本發(fā)明的領域更具體地涉及用于對20輥軋機(也稱為“20高軋機”)進行維護操作的設備。20輥軋機例如從現(xiàn)有技術us?5193377和us?5471859中已知。在這樣的軋機中，輥(和支承輥組)被分為下部組和上部組，并且以與待軋制的金屬帶的輸送平面對稱的構造。文件us?5193377的圖4舉例說明了具有一個工作輥、兩個第一中間輥、三個第二中間輥和四組支承輥的上部組。在進行軋制操作時，有必要更新軋機的輥的表面狀況，該操作是通過打開輥架的檢修門并從輥架上取下輥來執(zhí)行的。然后，在將這些輥插入輥架之前，對其進行矯正。內(nèi)部構件(輥或支承輥組)的提取(或插入設置)操作通常是通過一件固定在待移除構件端部(即，固定在待移除的輥的端部或待移除的支承輥組的支撐軸的端部)并配有配重的處理設備來進行的。配重用于在由車間橋式起重機的起重機操縱時平衡待抓取的構件，并使其保持基本水平，同時起重機的吊鉤抓取定位在配重和被抓取構件之間的設備上的吊眼。在構件的提取過程中(或相反地在其設置過程中)，被抓取的構件被剛性地固定到設備的配重上，該配重可能在起重機繩索的下端擺動。

背景技術：

1、在提取操作過程中，操作員必須靠近被抓取構件，以便引導提取(或設置)操作，由于懸掛在橋式起重機繩索上的重型元件可能發(fā)生擺動，因此提取(或安裝)操作特別危險。

2、然而，從nippon?steel名下的文獻jp1976454c中，已知一種基于標準(5軸)機械臂的使用的裝載/卸載系統(tǒng)。在該現(xiàn)有技術中，機械臂安裝在滑架上，該滑架沿著平行于帶材的輸送平面的導軌移動，從而允許鉸接臂移動經(jīng)過軋機的各個機架。臂的端部設有夾緊系統(tǒng)，使工作輥能夠被抓住，然后鎖定在其端部。

3、然而，從本技術的文獻wo2022223927中，已知一種機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)包括機器人，該機器人限制裝載/卸載操作期間所需的操作空間，并允許將移除的輥放置在距輥架一定距離的機架上。如該現(xiàn)有技術中所述，機器人系統(tǒng)被配置為改變20輥軋機的輥組或支承輥組，即從輥架中提取和插入上部組和下部組的以下組件：

4、-下部和上部的工作輥，

5、-第一中間輥，

6、-第二中間輥，以及

7、-支承輥組。

8、當輥被改變時，文獻jp1976454c或文獻wo2022223927的機器人系統(tǒng)繼續(xù)一個接一個地移除輥，以便將它們從軋機機架移除，然后一個接另一個地插入矯正的或新的輥。

9、一直以來都需要減少換輥操作所花費的時間。這是因為這些更換操作需要停止軋制操作，因此對軋機的生產(chǎn)率有負面影響。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型旨在改善這種情況。

2、根據(jù)第一方面，提出了一種抓取工具，包括：

3、-配備有緊固部件的框架，其被配置為由機器人系統(tǒng)操縱，

4、-保持系統(tǒng)，包括：

5、--第一凹陷系統(tǒng)，其包括被配置為接收并容納第一軋制輥的凹陷的端部的第一殼體，以及第二凹陷系統(tǒng)，其包括被配置為用于接收并容納第二軋制輥的凹陷的端部的第二殼體，并且其中，第一殼體具有用于抓取第一輥的第一抓取軸線，第二殼體具有用于抓取第二輥的第二抓取軸線，第一抓取軸線和第二抓取軸線在橫向于第一抓取軸線和第二抓取軸線的方向上平行地在縱向方向上定向，根據(jù)中心距離分隔開，

6、--用于調(diào)節(jié)所述中心距離的裝置，包括在第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)之間的滑動系統(tǒng)，允許調(diào)節(jié)第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)之間的間隔，

7、并且其中，所述抓取工具被配置為允許同時抓取由在輥架中彼此平行設置的第一輥和第二輥組成的兩個輥，通過在平行于兩個輥的方向上移動抓取工具，包括同時通過第一殼體的第一進入開口將第一輥的端部插入到所述第一殼體中，以及通過第二殼體的第二進入開口將第二輥的端部插入到所述第二殼體中，直到獲得第一輥在第一殼體中的凹陷和第二輥在第二殼體中的凹陷，從而允許輥通過它們的凹陷的端部保持為懸臂式的。

8、以下段落中概述的特征可以選擇性地彼此獨立地或彼此組合地實現(xiàn)。

9、根據(jù)一個實施例，滑動系統(tǒng)包括至少一個導軌，該導軌固定在框架上，在橫向方向上定向，并且其中，第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)沿著所述至少一個導軌可滑動地安裝，相對于框架在有限行程上能夠移動。

10、根據(jù)一個實施例，用于調(diào)節(jié)距離的裝置包括：

11、-彈簧系統(tǒng)，其產(chǎn)生回復力，該回復力約束第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)在所述滑動系統(tǒng)上在第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)之間的最大間隔位置和最小間隔位置之間的中間間隔位置中的移動，

12、-至少一個第一引導壁，其在第一進入開口的邊緣處是張開的或傾斜的，第一引導壁被配置為當?shù)谝惠伇徊迦氲谝粴んw中時引導第一輥的端部，以及至少一個第二引導壁，其在第二進入開口的邊緣處是張開的或傾斜的，第二引導壁被配置為當?shù)诙伇徊迦氲诙んw中時引導第二輥的端部，

13、并且其中，所述抓取工具被配置為在抓取工具在平行于兩個輥的方向上的移動期間，使得至少一個第一引導壁與第一輥的端部協(xié)作引導，使得所述至少一個第二引導壁與第二輥的端協(xié)作引導，以便提供由改變所述中心距離的引導件產(chǎn)生的、與彈簧系統(tǒng)的回復力相反的力。

14、根據(jù)一個實施例，抓取工具包括氣動制動裝置，其被配置為從非制動位置傳遞到制動位置，該非制動位置釋放滑動系統(tǒng)的滑動，從而自由地允許調(diào)節(jié)所述中心距離，該制動位置阻擋第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)的滑動，從而鎖定所述中心距離。

15、根據(jù)一個實施例，第一凹陷系統(tǒng)包括第一鎖定構件和第一致動器，該第一致動器被配置為使所述第一鎖定構件從第一縮回位置移動至第二位置，該第一縮回位置允許第一輥的端部插入第一殼體中，在該第二位置中，第一鎖定構件進入第一殼體內(nèi)部，同時通過穿透第二輥的鎖定槽來提供第一輥的鎖定，該鎖定通常抵靠在第一殼體的底部上，

16、并且其中，第二凹陷系統(tǒng)包括第二鎖定構件和第二致動器，該第二致動器被配置為使第二鎖定構件從第一縮回位置移動至第二位置，該第一縮回位置允許第二輥的端部插入第二殼體中，在該第二位置中，第二鎖定構件穿透第二殼體內(nèi)部，同時通過穿透第二輥的鎖定槽來提供第二輥的鎖定，該鎖定通常抵靠在第二殼體的底部上。

17、根據(jù)一個實施例，第一致動器和第二致動器是氣動致動器。

18、根據(jù)一個實施例，

19、-第一凹陷系統(tǒng)包括第一典型金屬主體，其包括第一殼體，典型地被機械加工，沿著第一殼體的第一軸線從第一進入開口延伸到第一殼體的底部，

20、-第二凹陷系統(tǒng)包括第二典型金屬體，該第二典型的金屬主體包括第二殼體，沿著第二殼體的第二軸線從第二進入開口延伸到第二殼體底部，

21、并且其中，第一殼體和第二殼體在抓取工具的平行于第一殼體和第二殼體的第一軸線和第二軸線的縱向方向上重疊延伸，

22、并且其中，相對于穿過第一殼體的第一軸線和第二殼體的第二軸線的虛擬平面，第一金屬主體和第二金屬主體分別具有第一扇形部和第二扇形部，在虛擬平面的第一側(cè)上并且相對于第一金屬主體和第二金屬主體沒有扇形部的平面的第二側(cè)，首先獲得以下之間的偏移：

23、-在平面的第一側(cè)上的第一開口的第二進入邊緣，其在第一軸線的方向上布置在第一殼體的底部與在平面的第二側(cè)上的第一開口的第一進入邊緣之間的中間，

24、-在平面的第一側(cè)上的第二開口的第二進入邊緣，其在第二軸線的方向上布置在第二殼體的底部和平面的第二側(cè)上的第二進入開口的第一進入邊緣之間的中間。

25、根據(jù)第二方面，本公開還涉及一種組件，該組件包括根據(jù)本公開的抓取工具和機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)適于通過從輥架中取出磨損的輥和/或?qū)⑿碌幕虺C正的輥插入輥架中來執(zhí)行更換軋機的輥的操作，所述機器人系統(tǒng)包括設置有抓取系統(tǒng)的機器人，該抓取系統(tǒng)被配置為提供抓取工具的緊固部件的鎖定。

26、以下段落中概述的特征可以選擇性地彼此獨立地或彼此組合地實現(xiàn)。

27、根據(jù)一個實施例，抓取系統(tǒng)包括快速聯(lián)接系統(tǒng)，該快速聯(lián)接系統(tǒng)包括電動的第一機械聯(lián)接部件，其被配置為從聯(lián)接位置移動到未聯(lián)接位置，該聯(lián)接位置被配置為機械地鎖定形成抓取工具的緊固部件的第二機械聯(lián)接部件，該未聯(lián)接位置允許釋放第二機械聯(lián)接部件。

28、根據(jù)一個實施例，機器人系統(tǒng)包括至少一個可控的氣動動力源，該快速聯(lián)接系統(tǒng)除了第一機械聯(lián)接部件之外還包括第一氣動聯(lián)接部件，該第一氣動聯(lián)接部件被配置為從聯(lián)接位置移動以鎖定第二氣動聯(lián)接部件，并且其中，抓取工具配備有第二氣動聯(lián)接部件，并且所述氣動致動器被配置為由所述至少一個氣動動力源致動，以提供第一輥和第二輥的鎖定或解鎖和/或還提供第一凹陷系統(tǒng)和第二凹陷系統(tǒng)的制動。

29、根據(jù)一個實施例，所述抓取系統(tǒng)被配置為使抓取工具能夠在以下之間翻轉(zhuǎn)180°：

30、-第一位置，在該第一位置，虛擬平面的第一側(cè)朝向頂部布置，而第二側(cè)朝向底部布置，所述第一位置特別地被配置為用于通過閘門中的開口抓取第一上部中間輥，在此期間，抓取系統(tǒng)將第一扇形部和第二扇形部定位成與所述閘門中的開口的框架的頂部橫向構件成直線，

31、-第二位置，在該第二位置，虛擬平面的第一側(cè)朝向底部布置，而第二側(cè)朝向頂部布置，所述第二位置特別地被配置為用于通過閘門中的開口抓取第一下部中間輥，在此期間，抓取系統(tǒng)將第一扇形部和第二扇形部定位成與閘門中的開口的框架的底部橫向構件成直線。

32、根據(jù)第三方面，本公開還涉及一種用于金屬帶的軋機設備，包括軋機，該軋機具有輥架和機架內(nèi)的一組軋輥，該軋機設備具有：

33、-上部組，其包括：

34、--一個上部工作輥，

35、--兩個第一上部中間輥，

36、--三個第二上部中間輥，

37、--四個下部支承輥組件，

38、-下部組，其包括：

39、--一個下部工作輥，

40、--兩個第一下部中間輥，

41、--三個第二下部中間輥，

42、--四組下部支承輥，

43、所述軋機設備包括根據(jù)本公開的組件，該組件被配置為通過由所述機器人系統(tǒng)移動抓取工具來允許同時抓取兩個下部和上部的第一中間輥，在平行于兩個輥的方向上，直到同時獲得第一輥的端部通過第一殼體的第一進入開口插入到第一殼體內(nèi)，以及第二輥的端部通過第二殼體的第二進入開口插入到第二殼體內(nèi)。