本申請(qǐng)涉及控制器安裝，特別地，涉及一種控制器安裝方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、空調(diào)控制器通常由保護(hù)外殼和控制電路板組成，在空調(diào)控制器的自動(dòng)生產(chǎn)線中存在兩種保護(hù)外殼和控制電路板裝配的工序。傳統(tǒng)產(chǎn)線采用機(jī)械臂抓取控制電路板的電容進(jìn)行裝配。

2、在實(shí)際應(yīng)用中，保護(hù)外殼與控制電路板的裝配間隙較小，由于保護(hù)外殼的的變形、控制電路板的來料位置偏差以及工裝板的誤差等因素，導(dǎo)致控制電路板擠壓保護(hù)外殼的邊緣，使控制電路板過度變形損壞元器件甚至斷裂，影響產(chǎn)品質(zhì)量及增加生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N控制器安裝方法、裝置及系統(tǒng)，以解決保護(hù)外殼與控制電路板裝配時(shí)，由于保護(hù)外殼的的變形、控制電路板的來料位置偏差以及工裝板的誤差等因素，導(dǎo)致控制電路板擠壓保護(hù)外殼的邊緣，使控制電路板過度變形損壞元器件甚至斷裂，影響產(chǎn)品質(zhì)量及增加生產(chǎn)成本的問題。

2、本申請(qǐng)解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

3、第一方面，提供一種控制器安裝方法，包括：

4、獲取機(jī)械臂抓取控制電路板向保護(hù)外殼裝配過程中的至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)；

5、根據(jù)所述至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定所述控制電路板是否存在形變；

6、若存在形變，則確定所述控制電路板的形變側(cè)；

7、根據(jù)所述形變側(cè)確定旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至所述控制電路板不存在形變；

8、完成所述控制電路板和所述保護(hù)外殼的合板。

9、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至所述控制電路板不存在形變，包括：

10、根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向控制所述機(jī)械臂以預(yù)設(shè)數(shù)值進(jìn)行移動(dòng)，以使所述控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至述控制電路板不存在形變；

11、其中，所述預(yù)設(shè)數(shù)值為固定值，或者，根據(jù)所述控制電路板的形變程度確定所述預(yù)設(shè)數(shù)值的大小，所述控制電路板的形變程度越大，預(yù)設(shè)數(shù)值越大。

12、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定所述控制電路板是否存在形變，包括：

13、將每個(gè)目標(biāo)參數(shù)與基準(zhǔn)目標(biāo)參數(shù)作差得到差值；

14、若所有差值都在預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)，則確定所述控制電路板不存在形變；若至少一個(gè)差值不在所述預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)，則確定所述控制電路板存在形變。

15、進(jìn)一步地，所述確定所述控制電路板的形變側(cè)，包括：

16、根據(jù)不在預(yù)設(shè)差值范圍的差值對(duì)應(yīng)的位置確定形變側(cè)。

17、進(jìn)一步地，所述目標(biāo)參數(shù)為所述機(jī)械臂上預(yù)設(shè)位置到所述控制電路板上距離。

18、進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)位置均勻分布在所述機(jī)械臂上。

19、進(jìn)一步地，所述基準(zhǔn)目標(biāo)參數(shù)為在取料時(shí)，所述機(jī)械臂上所述預(yù)設(shè)位置到所述控制電路板上的距離。

20、進(jìn)一步地，所述目標(biāo)參數(shù)為所述機(jī)械臂上與所述控制電路板接觸位置的受力。

21、進(jìn)一步地，還包括：

22、若不存在形變，則繼續(xù)完成所述控制電路板和所述保護(hù)外殼的合板。

23、第二方面，提供一種控制器安裝裝置，包括：

24、參數(shù)獲取模塊，用于獲取機(jī)械臂抓取控制電路板向保護(hù)外殼裝配過程中的至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)；

25、形變判斷模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定所述控制電路板是否存在形變；

26、形變側(cè)確定模塊，用于若存在形變，則確定所述控制電路板的形變側(cè)；

27、姿態(tài)調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述形變側(cè)確定旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至所述控制電路板不存在形變；

28、合板控制模塊，用于完成所述控制電路板和所述保護(hù)外殼的合板。

29、第三方面，提供一種控制器安裝系統(tǒng)，包括：

30、至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)存儲(chǔ)器；

31、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；

32、所述處理器被配置為用于上述的方法。

33、有益效果：

34、本申請(qǐng)技術(shù)方案提供一種控制器安裝方法、裝置及系統(tǒng)，控制器由控制電路板和保護(hù)外殼組成，裝配時(shí)，機(jī)械臂抓取控制電路板想保護(hù)外殼安裝，此時(shí)獲取至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)，然后根據(jù)兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定是否存在形變，以及存在形變時(shí)控制電路板上的形變側(cè)。根據(jù)形變側(cè)確定旋轉(zhuǎn)方向，然后根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向控制機(jī)械臂帶動(dòng)控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至電路板不存在形變，最后完成控制電路板和保護(hù)外殼的合板。本申請(qǐng)方案可以在裝配時(shí)完成控制電路板是否形變的檢測(cè)，無需單獨(dú)檢測(cè)，且檢測(cè)到形變時(shí)，可以進(jìn)行調(diào)整，以使控制電路板不再形變，這樣完成合板后的控制器不會(huì)使控制電路板過度變形損壞元器件甚至斷裂，提高了產(chǎn)品質(zhì)量且降低了生產(chǎn)成本。

技術(shù)特征：

1.一種控制器安裝方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至所述控制電路板不存在形變，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述根據(jù)所述至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定所述控制電路板是否存在形變，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：所述確定所述控制電路板的形變側(cè)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：所述目標(biāo)參數(shù)為所述機(jī)械臂上預(yù)設(shè)位置到所述控制電路板上距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：所述預(yù)設(shè)位置均勻分布在所述機(jī)械臂上。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：所述基準(zhǔn)目標(biāo)參數(shù)為在取料時(shí)，所述機(jī)械臂上所述預(yù)設(shè)位置到所述控制電路板上的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：所述目標(biāo)參數(shù)為所述機(jī)械臂上與所述控制電路板接觸位置的受力。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

10.一種控制器安裝裝置，其特征在于，包括：

11.一種控制器安裝系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種控制器安裝方法、裝置及系統(tǒng)，屬于控制器安裝領(lǐng)域。裝配時(shí)，機(jī)械臂抓取控制電路板想保護(hù)外殼安裝，此時(shí)獲取至少兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)，然后根據(jù)兩個(gè)目標(biāo)參數(shù)確定是否存在形變，以及存在形變時(shí)控制電路板上的形變側(cè)。根據(jù)形變側(cè)確定旋轉(zhuǎn)方向，然后根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向控制機(jī)械臂帶動(dòng)控制電路板旋轉(zhuǎn)，直至電路板不存在形變，最后完成控制電路板和保護(hù)外殼的合板。本申請(qǐng)方案可以在裝配時(shí)完成控制電路板是否形變的檢測(cè)，無需單獨(dú)檢測(cè)，且檢測(cè)到形變時(shí)，可以進(jìn)行調(diào)整，以使控制電路板不再形變，這樣完成合板后的控制器不會(huì)使控制電路板過度變形損壞元器件甚至斷裂，提高了產(chǎn)品質(zhì)量且降低了生產(chǎn)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：彭育煌,郭立誠(chéng),鄧梓勝,胡偉濤,劉東陽,谷雄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海格力智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9