技術(shù)特征：

1.一種基于輪胎圓柱坐標(biāo)的三維激光蝕刻方法，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪胎激光蝕刻方法，其特征在于，所述的機(jī)器人上設(shè)有3d相機(jī)與激光器發(fā)射鏡頭，o’是機(jī)器人第六軸軸心的的初始點(diǎn)位，o2是機(jī)器人3d相機(jī)掃描時(shí)第六軸軸心坐標(biāo)位置，o3是機(jī)器人第六軸軸心的激光蝕刻坐標(biāo)位置，當(dāng)機(jī)器人第六軸軸心到達(dá)掃描目標(biāo)位點(diǎn)o2時(shí)，機(jī)器人通過(guò)第六軸旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)3d鏡頭和讀碼器達(dá)到輪胎閱讀和3d相機(jī)掃描的景深范圍進(jìn)行掃描，完成后機(jī)器人第六軸軸心運(yùn)行到激光蝕刻中心點(diǎn)上方的焦深高度，通過(guò)振鏡進(jìn)行激光蝕刻，完成后第六軸帶動(dòng)軸臂旋轉(zhuǎn)角度回到原位角度；第六軸軸心上升回到初始點(diǎn)位o’。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪胎激光蝕刻方法，其特征在于，設(shè)備運(yùn)行基于輪胎的圓柱三維坐標(biāo)系，并結(jié)合機(jī)器人的三維基坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，機(jī)器人運(yùn)行軌跡計(jì)算如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪胎激光蝕刻方法，其特征在于，步驟2)--步驟6)中，激光器運(yùn)行軌跡計(jì)算如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于輪胎圓柱坐標(biāo)的三維激光蝕刻方法，該方法基于輪胎的外形特征在設(shè)計(jì)時(shí)建立平面設(shè)計(jì)極坐標(biāo)，給出參考點(diǎn)坐標(biāo)和蝕刻坐標(biāo)的極徑和極角，通過(guò)運(yùn)算得到極徑偏差值和極角偏差值，來(lái)確定蝕刻點(diǎn)到參考點(diǎn)的相對(duì)平面位置；在輪胎輸送面上建立極坐標(biāo)，極點(diǎn)為輪胎的圓心；通過(guò)連接極點(diǎn)和機(jī)器人的基坐標(biāo)原點(diǎn)在極坐標(biāo)的投影點(diǎn)，反方向建立極軸；Z軸通過(guò)極點(diǎn)，垂直極坐標(biāo)平面朝上，建立三維圓柱坐標(biāo)；基于這個(gè)三維坐標(biāo)，機(jī)器人進(jìn)行3D相機(jī)掃描并且建模；通過(guò)計(jì)算第六軸的運(yùn)行坐標(biāo)以及和機(jī)器人的基坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，機(jī)器人第六軸中心再運(yùn)行到第二個(gè)中心后，第六軸再旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行激光蝕刻。

技術(shù)研發(fā)人員：胡建光,何海楊,邵小明,劉海波,裘鋒浩,郭建鋼,於賓,祝日升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州中策清泉實(shí)業(yè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6