本公開涉及測量領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人焊接調(diào)整方法、裝置、系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在焊接機(jī)器人的工作過程中，由于上道工序來料一致性差、工裝夾具設(shè)計有誤差等原因，會導(dǎo)致工件焊縫有位置偏移、變形等問題，機(jī)器人無法直接通過示教回放的方式直接進(jìn)行焊接，需要先通過傳感器對焊縫進(jìn)行測量、尋位，然后對焊接軌跡進(jìn)行糾偏之后，才能正常進(jìn)行焊接工作過程。在焊接過程中，因?yàn)榇嬖诠ぜ軣嶙冃蔚葐栴}，往往還需要對焊縫進(jìn)行實(shí)時跟蹤，根據(jù)焊縫的實(shí)際位置動態(tài)修正焊接軌跡，以保證最終的焊接效果。

2、傳統(tǒng)的解決方案是在焊接前使用焊絲機(jī)械接觸尋位、點(diǎn)激光傳感器尋位、線激光傳感器尋位、3d視覺尋位等方法，對焊縫進(jìn)行測量和修正，或者在焊接過程中使用實(shí)時跟蹤，調(diào)整焊槍的軌跡滿足焊接要求。但是現(xiàn)有這些尋位、跟蹤方式存在以下幾個缺點(diǎn)：

3、1.焊接前提前尋位測量焊縫，精度依賴于機(jī)器人本身精度和相機(jī)精度，機(jī)器人長期工作后由于關(guān)節(jié)磨損，整體精度會有所下降；

4、2.焊接過程中工件受熱發(fā)生形變，提前采集的焊縫形狀已經(jīng)無法使用；

5、3.目前主要實(shí)時跟蹤焊縫中心位置，機(jī)器人焊接過程中一般都會采用擺焊的方式，相機(jī)跟隨一起擺動導(dǎo)致識別不穩(wěn)定；

6、4.由于焊縫寬度受熱會變化，只跟蹤焊縫中心位置也不能滿足焊接需求，需要根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時調(diào)整焊接速度、焊接電流、擺動幅度等焊接參數(shù)。

7、因此，當(dāng)前焊縫測量尋位技術(shù)精度不可靠的問題有待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開正是為了解決上述課題而完成，其目的在于提供一種自動調(diào)整機(jī)器人焊接過程中產(chǎn)生的偏差，提高焊縫的合格率的機(jī)器人焊接調(diào)整方法、裝置、系統(tǒng)。

2、本公開提供該
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
部分以便以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實(shí)施方式部分被詳細(xì)描述。該發(fā)明內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。

3、為了解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例還提供一種機(jī)器人焊接調(diào)整方法，采用了如下所述的技術(shù)方案，包括：

4、獲取熔池狀態(tài)信息，根據(jù)所述熔池狀態(tài)信息確定焊接參數(shù)調(diào)整信息；

5、對所述焊接參數(shù)調(diào)整信息進(jìn)行預(yù)設(shè)處理；

6、根據(jù)預(yù)設(shè)處理后的所述焊接參數(shù)調(diào)整信息計算所述機(jī)器人的末端位置姿態(tài)調(diào)整信息；

7、根據(jù)所述末端位置姿態(tài)調(diào)整信息調(diào)整所述機(jī)器人的焊接軌跡。

8、為了解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例還提供一種機(jī)器人焊接調(diào)整裝置，采用了如下所述的技術(shù)方案，包括：

9、參數(shù)調(diào)整信息確定模塊，獲取熔池狀態(tài)信息，根據(jù)所述熔池狀態(tài)信息確定焊接參數(shù)調(diào)整信息；

10、參數(shù)調(diào)整信息處理模塊，對所述焊接參數(shù)調(diào)整信息進(jìn)行預(yù)設(shè)處理；

11、姿態(tài)調(diào)整信息獲取模塊，根據(jù)預(yù)設(shè)處理后的所述焊接參數(shù)調(diào)整信息獲取所述機(jī)器人的末端位置姿態(tài)調(diào)整信息；

12、焊接軌跡調(diào)整模塊，根據(jù)所述末端位置姿態(tài)調(diào)整信息調(diào)整所述機(jī)器人的焊接軌跡。

13、為了解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例還提供一種機(jī)器人焊接調(diào)整系統(tǒng)，采用了如下所述的技術(shù)方案，包括：

14、如前所述的機(jī)器人焊接調(diào)整裝置；

15、機(jī)器人，用于根據(jù)所述機(jī)器人焊接調(diào)整裝置的指示對末端位置姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整；

16、熔池相機(jī)，設(shè)置于所述機(jī)器人的末端或獨(dú)立設(shè)置，用于獲取所述熔池狀態(tài)信息。

17、為了解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例還提供一種計算機(jī)設(shè)備，采用了如下所述的技術(shù)方案，包括：存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如前任一項(xiàng)所述的方法。

18、為了解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，采用了如下所述的技術(shù)方案，包括：所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如前任一項(xiàng)所述的方法。

19、根據(jù)本公開所公開的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，其主要特點(diǎn)是，自動調(diào)整機(jī)器人焊接過程中產(chǎn)生的偏差，提高焊縫的合格率，簡單、高效，提升了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)處理后的所述焊接參數(shù)調(diào)整信息計算所述機(jī)器人的末端位置姿態(tài)調(diào)整信息，包括，

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，還包括，

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，還包括，

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人焊接調(diào)整方法，其特征在于，

7.一種機(jī)器人焊接調(diào)整裝置，其特征在于，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，包括：

8.一種機(jī)器人焊接調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種機(jī)器人焊接調(diào)整方法、裝置、系統(tǒng)。機(jī)器人焊接調(diào)整方法，包括：獲取熔池狀態(tài)信息，根據(jù)所述熔池狀態(tài)信息確定焊接參數(shù)調(diào)整信息；對所述焊接參數(shù)調(diào)整信息進(jìn)行預(yù)設(shè)處理；根據(jù)預(yù)設(shè)處理后的所述焊接參數(shù)調(diào)整信息計算所述機(jī)器人的末端位置姿態(tài)調(diào)整信息；根據(jù)所述末端位置姿態(tài)調(diào)整信息調(diào)整所述機(jī)器人的焊接軌跡。本公開可以實(shí)現(xiàn)自動調(diào)整機(jī)器人焊接過程中產(chǎn)生的偏差，提高焊縫的合格率，提升了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：商大偉,戴丹,陳伯鑫,張聰,游鑫,姜力
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智云流形科技（江陰）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2