本發(fā)明涉及孔位校準(zhǔn)領(lǐng)域，尤其是涉及一種試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置及校準(zhǔn)方法。

背景技術(shù)：

1、絕緣盆、絕緣件，在工頻耐壓測(cè)試過程中用于驗(yàn)證設(shè)備在正常工作電壓下的安全性能，確保設(shè)備在正常運(yùn)行時(shí)不會(huì)發(fā)生擊穿或漏電等安全隱患。由于工頻耐壓和局部放電檢測(cè)中，試驗(yàn)罐門的打開和關(guān)閉操作顯得尤為關(guān)鍵。通常情況下，這些試驗(yàn)需要在sf6氣體絕緣的試驗(yàn)罐內(nèi)進(jìn)行，以確保試品能夠在安全的環(huán)境下進(jìn)行高壓電測(cè)試。

2、在工頻耐壓測(cè)試和局部放電檢測(cè)中，試驗(yàn)罐門的手動(dòng)打開和關(guān)閉操作存在一些挑戰(zhàn)和問題。傳統(tǒng)的手動(dòng)操作方式要求通過行車來移動(dòng)和調(diào)整罐門的位置，并確保罐門精確地安裝在預(yù)定的孔位上。主要存在以下幾個(gè)主要問題：

3、人力成本和依賴，手動(dòng)操作需要大量的人力資源投入，包括操作員和維護(hù)人員，增加了成本和管理的復(fù)雜性。操作過程中，需要經(jīng)常調(diào)整行車位置以確保罐門準(zhǔn)確移動(dòng)，這不僅耗費(fèi)時(shí)間，還容易引起操作錯(cuò)誤或者意外。

4、技術(shù)水平要求，操作人員的技術(shù)水平對(duì)操作的穩(wěn)定性和效率有重要影響。缺乏經(jīng)驗(yàn)或技能不足的操作人員會(huì)導(dǎo)致操作不準(zhǔn)確或者不規(guī)范，進(jìn)而影響測(cè)試的可靠性和結(jié)果的準(zhǔn)確性。

5、操作復(fù)雜性和不確定性，手動(dòng)調(diào)整罐門位置需要操作員在緊張的工作環(huán)境中保持高度專注和準(zhǔn)確性，增加了操作的復(fù)雜性和不確定性。頻繁的調(diào)整和校準(zhǔn)過程中可能會(huì)出現(xiàn)誤操作或者設(shè)備損壞的風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)而延長(zhǎng)測(cè)試周期或者增加維護(hù)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服傳統(tǒng)的手動(dòng)操作方式要求通過行車來移動(dòng)和調(diào)整罐門的位置，并確保罐門精確地安裝在預(yù)定的孔位上的問題，本發(fā)明提供一種試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置及校準(zhǔn)方法。

2、本發(fā)明一方面通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置，包括機(jī)械手臂和罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)；所述機(jī)械手臂通過固定件與罐門連接并帶動(dòng)罐門移動(dòng)；所述罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)安裝于機(jī)械手臂上，且罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)相對(duì)于罐門垂直方向水平放置。

3、優(yōu)選的，還包括移動(dòng)系統(tǒng)，所述移動(dòng)系統(tǒng)包括移動(dòng)載體和循跡模塊；所述機(jī)械手臂安裝于移動(dòng)載體上，所述循跡模塊識(shí)別地面行駛路徑標(biāo)識(shí)，將機(jī)械手臂和罐門移動(dòng)至安裝位置。

4、本發(fā)明另一方面通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

5、一種罐門孔位校準(zhǔn)方法，包括以下步驟，

6、s1：罐門通過移動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械手臂移動(dòng)至固定位置；

7、s2：相機(jī)采集罐門的孔位位置與罐體的孔位位置圖像；

8、s3：相機(jī)距離罐體孔位表面為為 l，相機(jī)在 l距離下進(jìn)行標(biāo)定，獲取像素與毫米的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

9、s4：獲取罐門相對(duì)于罐體在水平方向上的偏移，并調(diào)整水平方向偏移；

10、s5：獲取罐門的孔位相對(duì)于罐體的孔位角度偏移，并調(diào)整角度偏移位置；

11、s6：罐體的孔位與罐門的孔位重合驗(yàn)證。

12、優(yōu)選的，相機(jī)距離罐體孔位表面進(jìn)行標(biāo)定，獲取像素與毫米的對(duì)應(yīng)關(guān)系?px=k?d,其中px為像素值，d為標(biāo)定實(shí)際長(zhǎng)度，k為標(biāo)定后像素值與實(shí)際長(zhǎng)度比例關(guān)系。

13、優(yōu)選的，調(diào)整水平方向偏移時(shí)，相機(jī)采集孔位水平方向偏移距離，距離為罐體孔位最左側(cè)的點(diǎn)與罐門孔位最左側(cè)點(diǎn)的水平距離；得到罐門相對(duì)于罐體在水平方向上的偏移，并通過機(jī)械手臂水平方向調(diào)整。

14、優(yōu)選的，調(diào)整豎直方向偏移時(shí)，相機(jī)采集孔位豎直方向偏移豎直方向偏移為罐體孔位最上側(cè)的點(diǎn)與罐門孔位最上側(cè)的點(diǎn)的豎直方向距離；得到罐門相對(duì)于罐體在豎直方向上的偏移，并通過機(jī)械手臂水平方向調(diào)整。

15、優(yōu)選的，機(jī)械手臂以兩個(gè)孔位的圓心距離為半徑帶動(dòng)罐門進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，相機(jī)實(shí)時(shí)測(cè)量長(zhǎng)度，當(dāng)測(cè)得距離為小于設(shè)定值時(shí)，機(jī)械手臂停止旋轉(zhuǎn)，調(diào)整結(jié)束。

16、優(yōu)選的，當(dāng)罐體孔位與罐門孔位重合時(shí)，罐門位置調(diào)整正確，結(jié)束整個(gè)過程。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

18、通過機(jī)械手臂和工業(yè)相機(jī)的精確配合，實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)罐門的快速定位和精確安裝。相比傳統(tǒng)的手動(dòng)操作，大大縮短了操作時(shí)間，同時(shí)減少了人為錯(cuò)誤和孔位不精準(zhǔn)的問題，提高了操作的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

19、同時(shí)，通過相機(jī)進(jìn)行孔位識(shí)別和校準(zhǔn)，有效消除了試驗(yàn)罐門安裝過程中的位置偏移問題。機(jī)械手臂能夠精確地調(diào)整罐門的水平和垂直位置，確保罐門與罐體的孔位完全吻合，提高了安裝的精確度和穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括機(jī)械手臂和罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)；所述機(jī)械手臂通過固定件與罐門連接并帶動(dòng)罐門移動(dòng)；所述罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)安裝于機(jī)械手臂上，且罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)相對(duì)于罐門垂直方向水平放置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置，其特征在于，還包括移動(dòng)系統(tǒng)，所述移動(dòng)系統(tǒng)包括移動(dòng)載體和循跡模塊；所述機(jī)械手臂安裝于移動(dòng)載體上，所述循跡模塊識(shí)別地面行駛路徑標(biāo)識(shí)，將機(jī)械手臂和罐門移動(dòng)至安裝位置。

3.一種罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括以下步驟，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟s3中，相機(jī)距離罐體孔位表面進(jìn)行標(biāo)定，獲取像素與毫米的對(duì)應(yīng)關(guān)系?,其中為像素值，為標(biāo)定實(shí)際長(zhǎng)度，為標(biāo)定后像素值與實(shí)際長(zhǎng)度比例關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟s4中，調(diào)整水平方向偏移時(shí)，相機(jī)采集孔位水平方向偏移距離，距離為罐體孔位最左側(cè)的點(diǎn)與罐門孔位最左側(cè)點(diǎn)的水平距離；得到罐門相對(duì)于罐體在水平方向上的偏移，并通過機(jī)械手臂水平方向調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟s4中，調(diào)整豎直方向偏移時(shí)，相機(jī)采集孔位豎直方向偏移豎直方向偏移為罐體孔位最上側(cè)的點(diǎn)與罐門孔位最上側(cè)的點(diǎn)的豎直方向距離；得到罐門相對(duì)于罐體在豎直方向上的偏移，并通過機(jī)械手臂水平方向調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟s5中，機(jī)械手臂以兩個(gè)孔位的圓心距離為半徑帶動(dòng)罐門進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，相機(jī)實(shí)時(shí)測(cè)量長(zhǎng)度，當(dāng)測(cè)得距離為小于設(shè)定值時(shí)，機(jī)械手臂停止旋轉(zhuǎn)，調(diào)整結(jié)束。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的罐門孔位校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟s6中，當(dāng)罐體孔位與罐門孔位重合時(shí)，罐門位置調(diào)整正確，結(jié)束整個(gè)過程。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種試驗(yàn)罐罐門孔位校準(zhǔn)裝置及校準(zhǔn)方法，涉及孔位校準(zhǔn)領(lǐng)域，包括機(jī)械手臂和罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)；所述機(jī)械手臂通過固定件與罐門連接并帶動(dòng)罐門移動(dòng)；所述罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)安裝于機(jī)械手臂上，且罐門孔位識(shí)別系統(tǒng)相對(duì)于罐門垂直方向水平放置；實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)罐門的快速定位和精確安裝，相比傳統(tǒng)的手動(dòng)操作，大大縮短了操作時(shí)間，同時(shí)減少了人為錯(cuò)誤和孔位不精準(zhǔn)的問題，提高了操作的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙強(qiáng),李國(guó)賓,盧通,趙守國(guó),顏超,夏增峰,陳永禮,辛洋,孫衍勇,徐學(xué)成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東泰開檢測(cè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2