本申請涉及成型鋼筋加工生產(chǎn)，尤其涉及一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)、方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，鋼筋數(shù)控彎曲設(shè)備分為兩種，包括：立式數(shù)控彎曲設(shè)備和臥式數(shù)據(jù)彎曲設(shè)備，兩者在工藝工序上基本一致，主要的區(qū)別在在于：立式彎曲設(shè)備由于彎曲方向在豎直面上而占地面積較小，而臥式彎曲設(shè)備由于彎曲方向在水平面或水平鞋面上而占地面積較大。兩者在實(shí)際的處理工藝上相同，具體工藝為：輸入加工工藝參數(shù)及相關(guān)數(shù)據(jù)后，將鋼筋從材料暫存架轉(zhuǎn)移至鋼筋彎曲工位，端面對齊完成定位后，兩機(jī)頭中間的夾鉗夾緊，隨后機(jī)頭根據(jù)輸入?yún)?shù)行走至預(yù)設(shè)位置，最后彎曲軸轉(zhuǎn)動，將鋼筋彎曲成型，最后松開夾鉗，取出成型鋼筋。

2、在整個工藝過程中，鋼筋在不同工位中的位置的轉(zhuǎn)移都需要人工進(jìn)行輔助，無法實(shí)現(xiàn)全自動化加工，且工人的勞動強(qiáng)度大，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例的目的是提供一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)、方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中鋼筋成型過程對人工勞動需求較大且生產(chǎn)效率較低的技術(shù)問題。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，包括：

3、沿橫向設(shè)置的上料承托架(1)，所述上料承托架(1)側(cè)部平行設(shè)置有彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)和移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)，所述上料承托架(1)上安裝有送料輥道(3)和磁吸送料裝置(4)，所述彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)上安裝有彎曲機(jī)頭(7)，所述移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)上安裝有持料機(jī)械手(8)，所述送料輥道(3)前端設(shè)有視覺識別裝置(2)和擋料裝置(9)，所述視覺識別裝置(2)用于對鋼筋的端面進(jìn)行識別得到鋼筋編碼，所述鋼筋智能彎曲系統(tǒng)與鋼筋加工過程控制系統(tǒng)實(shí)時通信連接。

4、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種鋼筋智能彎曲方法，包括：

5、將整捆鋼筋構(gòu)件通過垂直運(yùn)輸工具吊運(yùn)至上料承托架上并拆捆；

6、在所述整捆鋼筋構(gòu)件中選擇單根鋼筋，并撥入送料輥道；

7、控制送料輥道的前端擋板升起，并控制磁吸送料裝置中的電磁鐵勵磁，將所述單根鋼筋移送至代加工零位；

8、在控制所述前端擋板落下之后，控制視覺識別裝置對所述單根鋼筋的鋼筋端部進(jìn)行識別得到鋼筋編碼信息；

9、對所述鋼筋編碼信息進(jìn)行識別，得到對所述單根鋼筋進(jìn)行加工處理的加工指令；

10、控制移料機(jī)械手移動至預(yù)設(shè)位置，并保持所述移料機(jī)械手的端部夾鉗處于松開狀態(tài)；

11、控制彎曲機(jī)頭移動至預(yù)設(shè)位置，并調(diào)節(jié)所述彎曲機(jī)頭上的夾鉗和彎曲心軸處于預(yù)設(shè)位置；

12、控制所述移料機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至送料輥道處，并控制所述端部夾鉗夾緊所述單根鋼筋；

13、控制所述移料機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至彎曲工位，并將所述彎曲機(jī)頭上的夾鉗和彎曲心軸上升至目標(biāo)位置；

14、在所述彎曲機(jī)頭的夾鉗夾緊后，控制所述移料機(jī)械手的端部夾鉗松開，并調(diào)節(jié)所述移料機(jī)械手至合適位置；

15、根據(jù)所述加工指令中所包含的彎曲信息，控制所述彎曲機(jī)頭上的彎曲軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并在完成旋轉(zhuǎn)動作時得到彎曲后的所述單根鋼筋；

16、在得到彎曲后的單根鋼筋之后，控制所述彎曲機(jī)頭上的翻料機(jī)構(gòu)進(jìn)行翻起，將彎曲好的單根鋼筋推落至成品料倉內(nèi)；

17、再次在所述整捆鋼筋構(gòu)件構(gòu)建中選擇單根鋼筋，至完成對所述整捆鋼筋構(gòu)件的彎曲處理。

18、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的鋼筋智能彎曲方法中的步驟。

19、第四方面，本申請實(shí)施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的鋼筋智能彎曲方法中的步驟。

20、本申請實(shí)施例提供了一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)、方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，鋼筋智能彎曲系統(tǒng)包括沿橫向設(shè)置的上料承托架1，上料承托架1側(cè)部平行設(shè)置有彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌5和移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌6，上料承托架1上安裝有送料輥道3和磁吸送料裝置4，彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌5上安裝有彎曲機(jī)頭7，移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌6上安裝有持料機(jī)械手8，送料輥道3前端設(shè)有視覺識別裝置2和擋料裝置9。利用前端的視覺識別裝置2實(shí)現(xiàn)對鋼筋棒材的自動識別，避免人工信息輸入帶來的錯誤，利用磁吸送料裝置4與送料輥道3的配合，可以實(shí)現(xiàn)自動送料處理，提高加工的安全性和效率，利用移料機(jī)械手8將鋼筋棒材從視覺識別工位轉(zhuǎn)移至彎曲工位，保證鋼筋棒材位置的固定，無需重新進(jìn)行鋼筋棒材的二次定位處理，提高了加工的效率。

技術(shù)特征：

1.一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，包括：沿橫向設(shè)置的上料承托架(1)，所述上料承托架(1)側(cè)部平行設(shè)置有彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)和移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)，所述上料承托架(1)上安裝有送料輥道(3)和磁吸送料裝置(4)，所述彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)上安裝有彎曲機(jī)頭(7)，所述移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)上安裝有持料機(jī)械手(8)，所述送料輥道(3)前端設(shè)有視覺識別裝置(2)和擋料裝置(9)，所述視覺識別裝置(2)用于對鋼筋的端面進(jìn)行識別得到鋼筋編碼，所述鋼筋智能彎曲系統(tǒng)與鋼筋加工過程控制系統(tǒng)實(shí)時通信連接。

2.如權(quán)利要求1所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述上料承托架(1)包括架體(10)，且所述架體頂部沿橫向等距設(shè)置有多個橫擔(dān)梁(11)，所述橫擔(dān)梁(11)遠(yuǎn)離移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)的一端設(shè)置有擋料板(12)，所述橫擔(dān)梁(11)靠近移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)的一端設(shè)置有導(dǎo)料板(13)。

3.如權(quán)利要求1所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺識別裝置(2)設(shè)置在所述送料輥道(3)前端的視覺識別機(jī)架(21)上，所述視覺識別機(jī)架(21)上設(shè)置有ccd相機(jī)(22)和光源(23)，且所述ccd相機(jī)(22)設(shè)置在遠(yuǎn)離所述送料輥道(3)的前端擋板的一端，所述光源(23)設(shè)置在靠近所述送料輥道(3)的前端擋板的一端。

4.如權(quán)利要求2所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述送料輥道(3)包括在所述架體上設(shè)置的輥?zhàn)油邪?31)和v形槽板(32)，且所述輥?zhàn)油邪?31)上設(shè)置有固定無動力的輥?zhàn)?34)的輥?zhàn)又ё?33)，所述v形槽板(32)用于放置鋼筋。

5.如權(quán)利要求1所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述磁吸送料裝置(4)包括電磁鐵(41)、磁吸送料裝置托板(42)和無桿氣缸(43)，所述電磁鐵(41)在所述無桿氣缸(43)的驅(qū)動下沿所述磁吸送料裝置托板(42)的長度方向上往復(fù)移動。

6.如權(quán)利要求1所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述移料機(jī)械手(8)沿所述移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌橫(6)向設(shè)置有多個，且每一個移料機(jī)械手(8)均由滑動底座(81)、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(82)、旋轉(zhuǎn)伺服驅(qū)動電機(jī)(83)和機(jī)械手夾鉗(84)組成，所述滑動底座(81)固定所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(82)，所述滑動底座(81)在所述旋轉(zhuǎn)伺服驅(qū)動電機(jī)(83)的驅(qū)動下在所述移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)上橫向移動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(82)在所述旋轉(zhuǎn)伺服驅(qū)動電機(jī)(83)的驅(qū)動下在豎直面上完成圓周運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂(82)連接所述機(jī)械手夾鉗(84)，所述機(jī)械手夾鉗(84)基于所設(shè)置的氣缸驅(qū)動。

7.如權(quán)利要求1所述的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述彎曲機(jī)頭(6)包括機(jī)箱(61)，所述機(jī)箱(61)底部設(shè)置有導(dǎo)向輪(62)，所述導(dǎo)向輪(62)在電機(jī)的驅(qū)動下控制所述機(jī)箱(61)沿所述彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)橫向移動，所述機(jī)箱(61)上設(shè)置有可升降的彎曲心軸固定盤(63)和彎曲軸旋轉(zhuǎn)盤(64)，所述彎曲心軸固定盤(63)上安裝有彎曲心軸(65)，所述彎曲軸旋轉(zhuǎn)盤(64)上安裝有彎曲軸(66)，所述彎曲軸旋轉(zhuǎn)盤(64)在電機(jī)驅(qū)動下帶動所述彎曲軸(66)繞所述彎曲心軸(65)中心做圓周運(yùn)動，所述機(jī)箱(61)側(cè)部設(shè)置有翻料板(67)，所述翻斗板在氣缸驅(qū)動下翻起落下，所述機(jī)箱底部還設(shè)置有夾鉗(68)，所述夾鉗(68)在電機(jī)驅(qū)動下實(shí)現(xiàn)松緊和上下工藝動作。

8.一種鋼筋智能彎曲方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于時間識別的鋼筋智能彎曲系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求8所述的方法中的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求8所述的方法中的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種鋼筋智能彎曲系統(tǒng)、方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該系統(tǒng)包括：沿橫向設(shè)置的上料承托架(1)，上料承托架(1)側(cè)部平行設(shè)置有彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)和移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)，上料承托架(1)上安裝有送料輥道(3)和磁吸送料裝置(4)，彎曲機(jī)頭行走導(dǎo)軌(5)上安裝有彎曲機(jī)頭(7)，移料機(jī)械手行走導(dǎo)軌(6)上安裝有持料機(jī)械手(8)，送料輥道(3)前端設(shè)有視覺識別裝置(2)和擋料裝置(9)，視覺識別裝置(2)用于對鋼筋的端面進(jìn)行識別得到鋼筋編碼，鋼筋智能彎曲系統(tǒng)與鋼筋加工過程控制系統(tǒng)實(shí)時通信連接。提高了鋼筋彎曲加工的效率和便捷性。

技術(shù)研發(fā)人員：王開強(qiáng),李迪,池勝鋒,陳秀超,楊宇翔,李立飛,王超,曹尚濤,杜立,魏泊遠(yuǎn),杜崴,鐘衛(wèi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中建三局集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2