本發(fā)明涉及工件抓取技術(shù)，具體涉及一種工件的車削抓取系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、車削指的是通過車床對旋轉(zhuǎn)的工件進(jìn)行加工的工序，然而，工件的加工往往需要經(jīng)歷多道工序才能完成，因此，無論是將工件轉(zhuǎn)移至車削加工位置，還是將車削完成的工件轉(zhuǎn)移至其他位置，都需要工件抓取機(jī)械臂對工件進(jìn)行抓取并轉(zhuǎn)移，工件抓取機(jī)械臂的主要功能是完成對各種工件的抓取、搬運(yùn)和放置，為人們提供高效、精確的自動化操作。

2、如授權(quán)公告號為cn117645148b，授權(quán)公告日為2024年04月02日，名稱為一種翻轉(zhuǎn)式抓取機(jī)械臂的專利，涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。該種翻轉(zhuǎn)式抓取機(jī)械臂，包括底座及設(shè)置在底座上的機(jī)械手，所述機(jī)械手的驅(qū)動端通過翻轉(zhuǎn)組件連接有安裝盤，所述翻轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動連接在機(jī)械手驅(qū)動端的翻轉(zhuǎn)軸，所述翻轉(zhuǎn)軸的一端與安裝盤的上端相固定。該種翻轉(zhuǎn)式抓取機(jī)械臂，在對軸類工件進(jìn)行抓取的過程中，當(dāng)抓取后的軸類工件因重心偏移發(fā)生傾斜時(shí)，通過傳動，使傾斜方向另一側(cè)支撐組件上的支撐桿下降運(yùn)動并支撐推動傾斜后的軸類工件復(fù)位轉(zhuǎn)動成水平狀態(tài)，既能有效對工件進(jìn)行抓取與翻轉(zhuǎn)，也能對發(fā)生傾斜的軸類工件進(jìn)行支撐，保證軸類工件狀態(tài)的同時(shí)避免夾持組件上發(fā)生夾持過程中的受力不均勻，便于機(jī)械臂對工件的夾取。

3、又如授權(quán)公告號為cn221021056u，授權(quán)公告日為2024年05月28日，名稱為一種工件抓取機(jī)械臂的專利，包括臂體和抓取機(jī)構(gòu)，臂體：其底板上表面后端中部設(shè)有單片機(jī)，臂體的前端架體前壁面中部通過安裝座一設(shè)有電機(jī)一，電機(jī)一的輸出軸前端穿過臂體前端架體前表面中部設(shè)置的通孔并延伸至外部；抓取機(jī)構(gòu)：包括安裝殼體、安裝座、擺動板和抓取手，所述安裝殼體設(shè)置于電機(jī)一的輸出軸前端。該一種工件抓取機(jī)械臂，通過單片機(jī)調(diào)控電機(jī)二運(yùn)作，能夠牢牢的抓取住工件的同時(shí)避免工件抓取機(jī)械臂抓取力過大而對工件造成損傷，使得工件抓取機(jī)械臂能夠根據(jù)不同工件的實(shí)際情況快速的進(jìn)行調(diào)節(jié)，能夠選取與工件相匹配的抓取手進(jìn)行安裝，大幅度增加了工件抓取機(jī)械臂的適用范圍。

4、現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于，工件抓取機(jī)械臂前端的抓取結(jié)構(gòu)一般為可張合的機(jī)械爪，機(jī)械爪的位置是相對固定的，為了確保工件轉(zhuǎn)移時(shí)的穩(wěn)定性，通常都會使機(jī)械爪抓取工件的中間位置，然而，對于尺寸較長的工件而言，抓取工件的中間位置一是增大了工件抓取機(jī)械臂的集中負(fù)荷，二是需要機(jī)械爪加強(qiáng)對工件中間位置的抓取力度，難免會使工件表面出現(xiàn)損傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種工件的車削抓取系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足之處。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種工件的車削抓取系統(tǒng)，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂前端固定有條形滑動體，所述條形滑動體上滑動安裝有兩個抓取爪，所述條形滑動體內(nèi)還設(shè)置有驅(qū)動單元；

4、所述驅(qū)動單元驅(qū)動兩個所述抓取爪進(jìn)行相對運(yùn)動以調(diào)節(jié)兩個所述抓取爪之間的間距；

5、所述抓取爪包括兩個夾取組件以及驅(qū)動兩個所述夾取組件進(jìn)行相對運(yùn)動的動力單元；

6、所述動力單元包括固定在滑塊遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂一端的限位部，所述限位部遠(yuǎn)離條形滑動體的一端開設(shè)有滑移槽，所述滑移槽內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有第二雙向絲杠，所述夾取組件位于滑移槽內(nèi)的一端螺紋連接在第二雙向絲杠上，兩個所述夾取組件為對稱布置，所述限位部上還固接有驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第二雙向絲杠的端部連接在一起；

7、所述夾取組件包括螺紋連接在第二雙向絲杠上的夾取部，所述夾取部的下端通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接有頂壓部，所述頂壓部與夾取部之間還連接扭簧；

8、所述夾取部上滑動穿設(shè)有彈性預(yù)壓桿，所述彈性預(yù)壓桿與夾取部之間連接有預(yù)壓彈簧，所述轉(zhuǎn)軸上繞卷有連接繩，所述連接繩的活動端活動穿過夾取部并連接在彈性預(yù)壓桿上。

9、上述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，所述條形滑動體內(nèi)開設(shè)有工作腔，所述工作腔內(nèi)滑動安裝有兩個滑塊，所述滑塊的一端延伸至工作腔外，兩個所述抓取爪分別安裝在兩個所述滑塊位于工作腔外的一端。

10、上述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，所述驅(qū)動單元包括轉(zhuǎn)動安裝在工作腔內(nèi)的第一雙向絲杠，所述滑塊螺紋連接在第一雙向絲杠上，兩個所述滑塊為對稱布置，所述條形滑動體外側(cè)壁上還安裝有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與第一雙向絲杠的端部固接在一起。

11、上述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，所述夾取部為方型板狀結(jié)構(gòu)，所述夾取部的延伸方向垂直于第二雙向絲杠的軸線。

12、上述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，所述頂壓部遠(yuǎn)離夾取部的一端向相互靠近的方向傾斜。

13、一種工件的車削抓取方法，其基于所述的工件的車削抓取系統(tǒng)，包括以下步驟：

14、所述機(jī)械臂驅(qū)動條形滑動體移動至工件上方，通過驅(qū)動單元驅(qū)動兩個所述抓取爪相互遠(yuǎn)離以擴(kuò)大兩個所述抓取爪之間的間距，再通過抓取爪對工件的兩端進(jìn)行抓取。

15、在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供一種工件的車削抓取系統(tǒng)及方法，包括條形滑動體、抓取爪以及驅(qū)動單元，條形滑動體用于對抓取爪的運(yùn)動進(jìn)行限制，使兩個抓取爪只能沿特定方向運(yùn)動，抓取爪用于對工件進(jìn)行抓取，而驅(qū)動單元則是用于控制兩個抓取爪進(jìn)行相對運(yùn)動，當(dāng)遇到較長的工件時(shí)，可以通過驅(qū)動單元控制兩個抓取爪進(jìn)行相離運(yùn)動從而對較長工件的兩端進(jìn)行抓取，便于機(jī)械臂移動工件位置，減小了機(jī)械臂的集中負(fù)荷，也能避免工件表面出現(xiàn)損傷。

技術(shù)特征：

1.一種工件的車削抓取系統(tǒng)，包括機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂前端固定有條形滑動體，所述條形滑動體上滑動安裝有兩個抓取爪，所述條形滑動體內(nèi)還設(shè)置有驅(qū)動單元；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述條形滑動體內(nèi)開設(shè)有工作腔，所述工作腔內(nèi)滑動安裝有兩個滑塊，所述滑塊的一端延伸至工作腔外，兩個所述抓取爪分別安裝在兩個所述滑塊位于工作腔外的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動單元包括轉(zhuǎn)動安裝在工作腔內(nèi)的第一雙向絲杠，所述滑塊螺紋連接在第一雙向絲杠上，兩個所述滑塊為對稱布置，所述條形滑動體外側(cè)壁上還安裝有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出軸與第一雙向絲杠的端部固接在一起。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述夾取部為方型板狀結(jié)構(gòu)，所述夾取部的延伸方向垂直于第二雙向絲杠的軸線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工件的車削抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述頂壓部遠(yuǎn)離夾取部的一端向相互靠近的方向傾斜。

6.一種工件的車削抓取方法，其特征在于，其基于權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的工件的車削抓取系統(tǒng)，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種工件的車削抓取系統(tǒng)及方法，涉及工件抓取技術(shù)，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂前端固定有條形滑動體，所述條形滑動體上滑動安裝有兩個抓取爪，所述條形滑動體內(nèi)還設(shè)置有驅(qū)動單元；所述驅(qū)動單元驅(qū)動兩個所述抓取爪進(jìn)行相對運(yùn)動以調(diào)節(jié)兩個所述抓取爪之間的間距；本發(fā)明提供一種工件的車削抓取系統(tǒng)及方法，條形滑動體用于對抓取爪的運(yùn)動進(jìn)行限制，使兩個抓取爪只能沿特定方向運(yùn)動，抓取爪用于對工件進(jìn)行抓取，而驅(qū)動單元則是用于控制兩個抓取爪進(jìn)行相對運(yùn)動，當(dāng)遇到較長的工件時(shí)，可以通過驅(qū)動單元控制兩個抓取爪進(jìn)行相離運(yùn)動從而對較長工件的兩端進(jìn)行抓取，便于機(jī)械臂移動工件位置，減小了機(jī)械臂的集中負(fù)荷，也能避免工件表面出現(xiàn)損傷。

技術(shù)研發(fā)人員：婁煥軍,呂艷云,李兆勛,羅奎,尚明云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東滬金精工科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6