本技術涉及船舶制造，尤其涉及一種用于機器人焊接門架的精密行走端梁機構裝置。

背景技術：

1、在船舶制造行業(yè)，船舶制造主要的工作就是船體的建造，而船體通常由許多各種類型和大小的片段部件拼接組成，如小組立片段部件、中組立部件等，而船體部件又主要由板材和型材加工焊接而成，其中，小組立片段部件焊縫占全船焊縫約20%，機器人焊覆蓋率可達75%。

2、船體片段部件應用機器人實現(xiàn)智能化焊接成為船舶制造的必然發(fā)展趨勢，要實現(xiàn)機器人自動化焊接，需要高精度運行的門架系統(tǒng)，把機器人運送到指定的焊縫位置才能實施焊接，而門架系統(tǒng)要實現(xiàn)高精度運動，需要高精度的驅動傳動系統(tǒng)和精密導軌系統(tǒng)。

3、因此，需要對船體片段智能焊接門架的精密動力端梁機構進行改進，為船體片段部件的智能化焊接提供可靠的裝備平臺基礎。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種用于機器人焊接門架的精密行走端梁機構裝置。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案是：

3、一種用于機器人焊接門架的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，包括驅動機構和導向機構，所述驅動機構包括動力端梁、鉸鏈座、旋轉基座、電機座、伺服電機、減速機、高精度齒輪和導向座，所述導向機構包括滑塊和直線導軌，所述滑塊沿直線導軌滑動，所述滑塊固定設置在動力端梁的底部，所述動力端梁的底部凸出設有前安裝板和后安裝板，所述前安裝板和后安裝板前后間隔設置，所述前安裝板和后安裝板之間設有鉸鏈座，所述旋轉基座固定在鉸鏈座的中部，所述鉸鏈座的后端與后安裝板的側壁固定連接，所述鉸鏈座的后部設有轉軸，所述鉸鏈座和旋轉基座繞轉軸旋轉，所述電機座固定于旋轉基座內，所述伺服電機和減速機固定于電機座內，所述伺服電機輸出軸的下端設有高精度齒輪，所述高精度齒輪與齒條嚙合傳動，所述鉸鏈座的前部與前安裝板通過精度調節(jié)螺栓連接，所述精度調節(jié)螺栓的外側套接彈簧，所述彈簧的一端與精度調節(jié)螺栓的始端固定連接，所述精度調節(jié)螺栓的尾端套接精度調節(jié)螺母，所述精度調節(jié)螺母壓緊鉸鏈座的前部，使鉸鏈座壓緊彈簧的另一端，所述導向座與前安裝板的側壁固定連接，所述導向座的后側設有導向槽，所述導向槽容納鉸鏈座的前部，所述鉸鏈座的前端設有導向孔，所述鉸鏈座通過導向孔沿導向座上的導向螺栓擺動，所述導向螺栓的螺頭限位導向孔。

4、進一步地，所述動力端梁為長方體結構，所述導向機構包括四個滑塊和兩條直線導軌，所述直線導軌左右間隔且平行布置，所述滑塊分布在動力端梁底部的四個角，左右同側的兩個滑塊沿一條直線導軌移動。

5、進一步地，所述動力端梁前端的中央凸出設有前緩沖器，所述前緩沖器通過安裝螺栓與動力端梁固定連接。

6、進一步地，所述動力端梁前端的上部設有前支架，所述前支架上設有前限位開關。

7、進一步地，所述動力端梁后端的中央凸出設有后緩沖器，所述后緩沖器通過安裝螺栓與動力端梁固定連接。

8、進一步地，所述動力端梁后端的上部設有后支架，所述后支架上設有后限位開關。

9、本實用新型在滑塊沿直線導軌移動的基礎上，由伺服電機通過齒輪副傳動，再通過精度調整螺栓、螺母結合彈簧調節(jié)齒輪與齒條的間隙，減小齒輪副間隙，保證了動力端梁的精確行走。

技術特征：

1.一種用于機器人焊接門架的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，包括驅動機構和導向機構，所述驅動機構包括動力端梁、鉸鏈座、旋轉基座、電機座、伺服電機、減速機、高精度齒輪和導向座，所述導向機構包括滑塊和直線導軌，所述滑塊沿直線導軌滑動，所述滑塊固定設置在動力端梁的底部，所述動力端梁的底部凸出設有前安裝板和后安裝板，所述前安裝板和后安裝板前后間隔設置，所述前安裝板和后安裝板之間設有鉸鏈座，所述旋轉基座固定在鉸鏈座的中部，所述鉸鏈座的后端與后安裝板的側壁固定連接，所述鉸鏈座的后部設有轉軸，所述鉸鏈座和旋轉基座繞轉軸旋轉，所述電機座固定于旋轉基座內，所述伺服電機和減速機固定于電機座內，所述伺服電機輸出軸的下端設有高精度齒輪，所述高精度齒輪與齒條嚙合傳動，所述鉸鏈座的前部與前安裝板通過精度調節(jié)螺栓連接，所述精度調節(jié)螺栓的外側套接彈簧，所述彈簧的一端與精度調節(jié)螺栓的始端固定連接，所述精度調節(jié)螺栓的尾端套接精度調節(jié)螺母，所述精度調節(jié)螺母壓緊鉸鏈座的前部，使鉸鏈座壓緊彈簧的另一端，所述導向座與前安裝板的側壁固定連接，所述導向座的后側設有導向槽，所述導向槽容納鉸鏈座的前部，所述鉸鏈座的前端設有導向孔，所述鉸鏈座通過導向孔沿導向座上的導向螺栓擺動，所述導向螺栓的螺頭限位導向孔。

2.根據(jù)權利要求1所述的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，所述動力端梁為長方體結構，所述導向機構包括四個滑塊和兩條直線導軌，所述直線導軌左右間隔且平行布置，所述滑塊分布在動力端梁底部的四個角，左右同側的兩個滑塊沿一條直線導軌移動。

3.根據(jù)權利要求1所述的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，所述動力端梁前端的中央凸出設有前緩沖器，所述前緩沖器通過安裝螺栓與動力端梁固定連接。

4.根據(jù)權利要求1或3所述的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，所述動力端梁前端的上部設有前支架，所述前支架上設有前限位開關。

5.根據(jù)權利要求1所述的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，所述動力端梁后端的中央凸出設有后緩沖器，所述后緩沖器通過安裝螺栓與動力端梁固定連接。

6.根據(jù)權利要求1或5所述的精密行走端梁機構裝置，其特征在于，所述動力端梁后端的上部設有后支架，所述后支架上設有后限位開關。

技術總結
本技術提供一種用于機器人焊接門架的精密行走端梁機構裝置，包括驅動機構和導向機構，驅動機構包括動力端梁、旋轉基座、伺服電機、減速機、導向座、彈簧、精度調整螺栓和高精度齒輪，由伺服驅動系統(tǒng)通過高精度齒輪副傳動，驅動端梁精確行走，導向機構包括滑塊和直線導軌，動力端梁底部安裝滑塊，兩個滑塊共用一條直線導軌，保證動力端梁在導軌上精確移動，在動力端梁的前后兩端安裝限位開關和緩沖器；本技術在滑塊沿直線導軌移動的基礎上，由伺服電機通過齒輪副傳動，再通過精度調整螺栓、螺母結合彈簧調節(jié)齒輪與齒條的間隙，減小齒輪副間隙，保證了動力端梁的精確行走。

技術研發(fā)人員：甘露,于津偉,徐寶東,沈鵬,岑標,魏雷,孫懷
受保護的技術使用者：上海船舶工藝研究所（中國船舶集團有限公司第十一研究所）
技術研發(fā)日：20240319
技術公布日：2025/1/6