本技術(shù)涉及機械手，具體是指芯片抓取機械手。

背景技術(shù)：

1、芯片是一種集成電路integratedcircuit，簡稱ic，也被稱為微芯片或半導體芯片。它是將多個微型電子元件如晶體管、電阻器、電容器等通過導線連接到一起，經(jīng)過微縮化處理后制成的一個小型平面電路。其被廣泛應(yīng)用于計算機、手機、電視、汽車電子、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。

2、有些帶芯片的電路板生產(chǎn)時需要工作人員手動將多個芯片焊接在電路板基板上，在此工作中需要先將芯片取出并放在需要焊接的位置，然后對各引腳進行焊接，由于芯片體積較小、引腳較多且突出，工作人員用手拿取不方便，且容易損壞引腳，因此常采用真空吸附式機械手吸附拾取芯片；在此過程中采用的真空吸附式機械手包括底座、伸縮臂、升降臂和真空吸附頭，伸縮臂一端與底座轉(zhuǎn)動連接，一端與升降臂轉(zhuǎn)動連接，工作人員手持真空吸附頭移動至芯片上方，并下移接觸芯片頂部將其吸起，移動至焊接位置后下移釋放芯片，在下壓真空吸附頭吸取芯片的過程中力度不好掌控，力度較大時，容易損壞芯片。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、一、解決的技術(shù)問題

2、本實用新型要解決的技術(shù)問題是，吸取芯片時下壓力度不好控制，導致芯片損壞的問題，從而提供一種具有緩沖機構(gòu)的芯片抓取機械手。

3、二、技術(shù)方案

4、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供的技術(shù)方案為：芯片抓取機械手，包括底座、伸縮臂、升降臂和真空吸附頭，所述伸縮臂包括臂一和臂二，兩者相互靠近的一端相互鉸接，臂一另一端與底座轉(zhuǎn)動連接，臂二另一端與升降臂轉(zhuǎn)動連接，所述升降臂為豎直設(shè)置的滑軌，真空吸附頭上設(shè)有移動座，移動座上設(shè)有滑軌槽，并與滑軌配合，移動座上對應(yīng)于真空吸附頭設(shè)有空腔，真空吸附頭頂端上下滑動安裝在空腔內(nèi)，所述空腔內(nèi)設(shè)有彈簧，用于帶動真空吸附頭伸出復位；所述移動座上設(shè)有把手，使用時手持把手。

5、進一步的，所述真空吸附頭外側(cè)壁上設(shè)有限位塊，空腔內(nèi)壁上對應(yīng)設(shè)有限位滑槽，限位塊滑動設(shè)置在限位滑槽內(nèi)。

6、進一步的，所述真空吸附頭底部安裝有硅膠防護頭，吸附芯片時硅膠防護頭接觸芯片頂面。

7、進一步的，所述真空吸附頭底部設(shè)有連接凸臺，硅膠防護頭頂部套接在連接凸臺外側(cè)。

8、進一步的，所述硅膠防護頭頂端設(shè)有限位密封環(huán)，所述限位密封環(huán)與真空吸附頭底面緊密接觸，硅膠防護頭外側(cè)套接有螺紋固定帽，真空吸附頭底端外側(cè)壁上設(shè)有螺紋，并與螺紋固定帽配合，所述螺紋固定帽上設(shè)有通孔，硅膠防護頭可從通孔中穿過，且限位密封環(huán)的直徑大于通孔直徑。

9、進一步的，所述真空吸附頭頂部設(shè)有真空吸附管接頭，所述真空吸附管接頭為硬質(zhì)管，其頂部伸出至移動座頂部。

10、進一步的，所述真空吸附管接頭上連接有導氣管，并通過導氣管連接有真空泵，所述真空泵固定在底座上，伸縮臂上設(shè)有多個限位卡用于固定導氣管。

11、進一步的，所述把手上設(shè)有真空泵開關(guān)。

12、三、有益效果

13、本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點在于：

14、1、本實用新型真空吸附頭滑動設(shè)置在空腔內(nèi)，通過彈簧緩沖，可以減小真空吸附頭按壓芯片的力度，從而避免在拾取芯片時按壓力度過大損壞芯片；

15、2、本實用新型在真空吸附頭底部還設(shè)有硅膠防護頭，材質(zhì)柔軟可對芯片起到保護作用。

技術(shù)特征：

1.芯片抓取機械手，包括底座(1)、伸縮臂(2)、升降臂(3)和真空吸附頭(4)，所述伸縮臂(2)包括臂一(5)和臂二(6)，兩者相互靠近的一端相互鉸接，臂一(5)另一端與底座(1)轉(zhuǎn)動連接，臂二(6)另一端與升降臂(3)轉(zhuǎn)動連接，所述升降臂(3)為豎直設(shè)置的滑軌，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述真空吸附頭(4)外側(cè)壁上設(shè)有限位塊(13)，空腔(10)內(nèi)壁上對應(yīng)設(shè)有限位滑槽(14)，限位塊(13)滑動設(shè)置在限位滑槽(14)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述真空吸附頭(4)底部安裝有硅膠防護頭(15)，吸附芯片時硅膠防護頭(15)接觸芯片頂面。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述真空吸附頭(4)底部設(shè)有連接凸臺(16)，硅膠防護頭(15)頂部套接在連接凸臺(16)外側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述硅膠防護頭(15)頂端設(shè)有限位密封環(huán)(17)，所述限位密封環(huán)(17)與真空吸附頭(4)底面緊密接觸，硅膠防護頭(15)外側(cè)套接有螺紋固定帽(18)，真空吸附頭(4)底端外側(cè)壁上設(shè)有螺紋，并與螺紋固定帽(18)配合，所述螺紋固定帽(18)上設(shè)有通孔，硅膠防護頭(15)可從通孔中穿過，且限位密封環(huán)(17)的直徑大于通孔直徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述真空吸附頭(4)頂部設(shè)有真空吸附管接頭(19)，所述真空吸附管接頭(19)為硬質(zhì)管，其頂部伸出至移動座(8)頂部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述真空吸附管接頭(19)上連接有導氣管(20)，并通過導氣管(20)連接有真空泵(21)，所述真空泵(21)固定在底座(1)上，伸縮臂(2)上設(shè)有多個限位卡用于固定導氣管(20)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的芯片抓取機械手，其特征在于：所述把手(12)上設(shè)有真空泵開關(guān)(22)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)設(shè)計機械手技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種芯片抓取機械手，包括底座、伸縮臂、升降臂和真空吸附頭，伸縮臂包括臂一和臂二，兩者相互靠近的一端相互鉸接，臂一另一端與底座轉(zhuǎn)動連接，臂二另一端與升降臂固定連接，升降臂為豎直設(shè)置的滑軌，真空吸附頭上設(shè)有移動座，移動座上設(shè)有滑軌槽，并與滑軌配合，移動座上設(shè)有空腔，真空吸附頭頂端上下滑動安裝在空腔內(nèi)，空腔內(nèi)設(shè)有彈簧，用于帶動真空吸附頭伸出復位；移動座上設(shè)有把手。本技術(shù)真空吸附頭滑動設(shè)置在空腔內(nèi)，通過彈簧緩沖，可以減小真空吸附頭按壓芯片的力度，避免拾取芯片時按壓力度過大損壞芯片；在真空吸附頭底部還設(shè)有硅膠防護頭，材質(zhì)柔軟可對芯片起到保護作用。

技術(shù)研發(fā)人員：張文,郝禹程,楊廣明,夏志成,周莉媛
受保護的技術(shù)使用者：黑龍江省浩聯(lián)云凡工業(yè)機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240524
技術(shù)公布日：2025/1/9