專利名稱:組件安裝條件確定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種組件安裝條件確定方法，尤其涉及一種用在向板子上安裝組件的 組件安裝機(jī)中的組件安裝條件確定方法。
背景技術(shù)：
向諸如印刷線路板的板子上安裝電氣組件的組件安裝機(jī)，其優(yōu)化安裝目標(biāo)組件 的次序以便在較短生產(chǎn)時(shí)間(安裝時(shí)長(zhǎng))中生產(chǎn)板子。作為這種優(yōu)化方法的范例，提出 了這樣的方法一次吸附盡可能多的組件，并利用安裝頭向板子上安裝所吸附組件。這種 方法提供了制造效率良好的安裝組件的次序(例如，參見專利文獻(xiàn)1 日本專利申請(qǐng)公開 No. 2002-50900)。
然而，優(yōu)化安裝組件次序的常規(guī)方法確定安裝組件的次序時(shí)未考慮安裝頭吸附各 個(gè)組件時(shí)吸附力的降低。換言之，吸嘴在真空中吸附組件的同時(shí)保持組件。然而，例如在吸 嘴的直徑對(duì)于組件尺寸而言太大的情況下，在組件和吸嘴之間出現(xiàn)縫隙。在出現(xiàn)縫隙時(shí)，從 縫隙泄漏空氣，導(dǎo)致吸嘴吸附組件的吸附力降低。
專利文獻(xiàn)1中公開的方法確定安裝組件的次序時(shí)未考慮由于空氣泄漏導(dǎo)致的吸 附力降低。因此，存在這樣的問(wèn)題，即，在攝像機(jī)識(shí)別組件吸附狀態(tài)之后，在安裝頭移動(dòng)時(shí)被 吸附組件可能會(huì)跌落，或者組件的吸附位置未對(duì)準(zhǔn)。
將參考圖1和圖2介紹由于空氣泄漏導(dǎo)致組件跌落的現(xiàn)象。
圖1是安裝頭的示意圖。安裝頭8包括四個(gè)吸嘴12a到12d。吸嘴12a到12d連 接到置于安裝頭8中的真空室11。真空室11還連接到真空生成設(shè)備16，該設(shè)備抽空真空 室11中的空氣，以便使真空室11處于真空狀態(tài)。因此，連接到真空室11的吸嘴12a到12d 能夠通過(guò)真空吸附各個(gè)組件14a到14d。
此外，吸附組件14a到14d所需的真空壓力分別為_20kPa、_30kPa、-15kPa 和-20kPa，如圖1所示。
圖2為曲線圖，示出了要吸附的組件數(shù)和真空室11中的真空壓力之間的關(guān)系。這 里，真空壓力是大氣壓為OkPa時(shí)的計(jì)示壓強(qiáng)。如圖2所示，當(dāng)吸嘴12a到12d不吸附任何 組件時(shí)，吸嘴12a到12d的所有閥門都關(guān)閉。因此，真空室11中的真空壓力為_40kPa。另 一方面，隨著逐個(gè)依次吸附起組件，由于被吸附組件和吸嘴之間的縫隙發(fā)生了空氣泄漏。因 此，真空室11中的真空壓力逐漸從-40kPa升高。當(dāng)吸附四個(gè)組件時(shí)，真空室11中的真空 壓力高于_30kPa。為了保持住組件14b，需要小于或等于-30kPa的真空壓力。因此，吸嘴 12b不再能通過(guò)抽吸空氣來(lái)吸附組件14b，并且將組件14b跌落。當(dāng)組件14b跌落時(shí)，吸嘴 12b的閥門保持打開，從而空氣從吸嘴12b迸發(fā)出來(lái)。因此，真空室11中的真空壓力進(jìn)一步 增大，導(dǎo)致吸嘴12a和12d丟落組件14a和14d。當(dāng)組件14a和14d跌落后，真空室11中的 真空壓力進(jìn)一步增大，導(dǎo)致吸嘴12c跌落組件14c。結(jié)果，所有組件都跌落了。
此外，在僅吸附三個(gè)組件時(shí)，真空壓力呈現(xiàn)為不到_30kPa但接近_30kPa的值。因 此，吸嘴12b吸附組件14b的吸附力不足，導(dǎo)致在安裝頭移動(dòng)時(shí)組件14b的位置失準(zhǔn)或組件
414b跌落。
注意圖3和圖4為示意圖，各自針對(duì)每種尺寸的吸嘴示出了要吸附的組件數(shù)和真 空室11中的真空壓力之間的關(guān)系。圖3和圖4分別為示出了該關(guān)系的表格和曲線圖。吸 嘴的內(nèi)徑以SX、SA、S和M的順序變大。如圖3和圖4所示，對(duì)于內(nèi)徑較大的吸嘴而言，連 同要吸附的組件數(shù)的增加，真空壓力的增加更大。這是因?yàn)?，由于吸嘴?nèi)徑較大在吸附組件 時(shí)，在組件和吸嘴之間出現(xiàn)的縫隙也較大。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種組件安裝條件確定方法，其確定組 件安裝條件，用于即使在由于空氣泄漏導(dǎo)致組件吸附力下降的情況下，也能夠以精確位置 精度和短安裝時(shí)間安裝組件。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的組件安裝條件確定方法是一種組件安裝條件確 定方法，其用在利用有多個(gè)吸嘴的安裝頭向板子上安裝組件的組件安裝機(jī)中。所述組件安 裝條件確定方法包括組件安裝條件確定步驟，獲得關(guān)于相應(yīng)吸嘴吸附組件的吸附力的參數(shù) 并確定組件安裝狀態(tài)，使得在利用所獲得的參數(shù)指定的吸附力吸附組件時(shí)所述吸嘴不會(huì)跌 落所述組件。
優(yōu)選地，該組件安裝條件確定步驟包括最大吸附組件數(shù)確定步驟，針對(duì)每種組件 類型確定所述安裝頭吸附的最大組件數(shù)，使得相應(yīng)吸嘴的吸附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附 力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在安裝頭以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上 限。
根據(jù)該方法，考慮到由于空氣泄漏導(dǎo)致的組件吸附力降低來(lái)確定最大吸附組件 數(shù)。因此，即使在由于空氣泄漏而使組件吸附力降低的情況下，也能夠確定具有正確的位置 精度和短安裝時(shí)間的任務(wù)。這里，組件吸附力對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的實(shí)施例中描述的吸附壓力。
優(yōu)選地，該組件安裝條件確定步驟包括轉(zhuǎn)移速度降低步驟，在組件吸附期間所述 吸嘴的吸附力降低到小于靜止?fàn)顟B(tài)下所述吸嘴的吸附力的情況下，降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移 速度使其低于預(yù)定轉(zhuǎn)移速度。
根據(jù)該方法，在吸嘴吸附組件的吸附力下降時(shí)，安裝頭的轉(zhuǎn)移速度降低。因此，即 使在吸嘴吸附組件的吸附力降低的情況下，也可以以正確的位置精度向板子上安裝組件。
優(yōu)選地，該轉(zhuǎn)移速度降低步驟包括成像步驟，對(duì)所述吸嘴吸附的組件的吸附面拍 攝圖像；縫隙計(jì)算步驟，計(jì)算所述吸嘴和所述吸嘴吸附的組件之間出現(xiàn)的縫隙量；吸附力 獲得步驟，基于所計(jì)算的縫隙量獲得所述吸嘴吸附組件的吸附力；以及降低步驟，基于所獲 得的吸附力降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。
此外，在組件安裝機(jī)缺少替換組件以及在將與原組件具有相同特性的不同類型組 件用作替換組件的情況下，因?yàn)槲旌托绿鎿Q組件之間出現(xiàn)的縫隙面積與吸嘴和原組件之 間的縫隙面積不同，空氣泄漏的量會(huì)發(fā)生變化。然而，即使在這種情況下，該方法也能夠確 定安裝頭的適當(dāng)轉(zhuǎn)移速度。
根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的組件安裝方法是一種組件安裝方法，用于利用有多個(gè) 吸嘴的安裝頭向板子上安裝組件的組件安裝機(jī)中。該組件安裝方法包括最大吸附組件數(shù) 確定步驟，確定所述安裝頭吸附的最大組件數(shù)，使得相應(yīng)吸嘴的吸附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在所述安裝頭以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組 件的吸附力上限；以及組件安裝步驟，利用所述安裝頭向板子上安裝組件，使得組件少于所 確定的最大吸附組件數(shù)。
根據(jù)該方法，考慮到由于空氣泄漏導(dǎo)致的組件吸附力降低來(lái)確定安裝頭吸附的最 大組件數(shù)。因此，即使在由于空氣泄漏而使組件吸附力降低的情況下，也能夠確定具有正確 的位置精度和短安裝時(shí)間的任務(wù)。
優(yōu)選地，該組件安裝步驟還包括當(dāng)所述吸嘴之一從組件供應(yīng)單元吸附組件時(shí)，在 相應(yīng)吸嘴的吸附力大于可吸附吸附力而小于可轉(zhuǎn)移吸附力的情況下，通過(guò)將所述安裝頭的 轉(zhuǎn)移速度降低到慢于當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度來(lái)向板子上安裝組件，所述可吸附吸附力是即使在所述 安裝頭以被降低到慢于所述預(yù)定速度的速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限。
當(dāng)組件吸附力小于可轉(zhuǎn)移吸附力時(shí)，降低安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。因此，安裝頭能夠在 把吸附壓力保持在等于或高于預(yù)定值的同時(shí)向電路板上安裝組件。此外，即使在由于空氣 泄漏、吸嘴關(guān)閉等情況下導(dǎo)致組件吸附壓力降低，也能夠在保持正確位置精度的同時(shí)安裝 組件。
應(yīng)當(dāng)指出，不僅可以將本發(fā)明實(shí)現(xiàn)為具有這種特征步驟的組件安裝條件確定方法 和組件安裝方法，還可以將其實(shí)現(xiàn)為具有該組件安裝條件確定方法和組件安裝方法中包括 的步驟(作為其步驟)的組件安裝條件確定設(shè)備和組件安裝機(jī)，以及實(shí)現(xiàn)為讓計(jì)算機(jī)執(zhí)行 該組件安裝條件確定方法和組件安裝方法中包括的特征步驟的程序。顯然，可以通過(guò)諸如 ⑶-ROM(光盤-只讀存儲(chǔ)器)的記錄介質(zhì)或經(jīng)由諸如Internet的通信網(wǎng)絡(luò)來(lái)分發(fā)該程序。
可以提供一種組件安裝條件確定方法，用于確定組件安裝條件，即使在由于空氣 泄漏導(dǎo)致組件吸附力降低的情況下，也能夠以精確的位置精度和短安裝時(shí)間來(lái)安裝組件。
作為有關(guān)本申請(qǐng)技術(shù)背景的額外信息，在此通過(guò)引用將2006年3月7日提交的日 本專利申請(qǐng)No. 2006-61884和2006年3月15日提交的日本專利申請(qǐng)No. 2006-70871的公 開全文并入，包括其說(shuō)明書、附圖和權(quán)利要求
。
結(jié)合示出了本發(fā)明具體實(shí)施例的附圖，從本發(fā)明的以下描述中可以更加明了本發(fā) 明的這些和其它目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。在附圖中
圖1是安裝頭的示意圖；
圖2為曲線圖，示出了要吸附的組件數(shù)和真空室中的真空壓力之間的關(guān)系；
圖3為表格，針對(duì)每種尺寸的吸嘴，示出了在吸附同種組件時(shí)，吸附組件數(shù)和真空 室中真空壓力之間的關(guān)系；
圖4為曲線圖，針對(duì)每種尺寸的吸嘴，示出了在吸附同種組件時(shí)，吸附組件數(shù)和真 空室中真空壓力之間的關(guān)系；
圖5為根據(jù)第一實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)的構(gòu)造的外部視圖；
圖6為平面圖，示出了組件安裝機(jī)中包括的主要構(gòu)成元件；
圖7為示意圖，示出了安裝頭和組件盒之間的位置關(guān)系；
圖8是安裝頭的示意圖；[0035]圖9為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)造；[0036]圖10為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備執(zhí)行的過(guò)程；[0037]圖11為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)造；[0038]圖12為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備執(zhí)行的過(guò)程；[0039]圖13為曲線圖，針對(duì)一種類型的組件示出了吸附組件數(shù)和吸附壓力之間的關(guān)系[0040]圖14為示意圖，示出了要吸附組件的最大數(shù)量的表格范例；[0041]圖15是安裝頭的示意圖；[0042]圖16為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)造；[0043]圖17為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備執(zhí)行的過(guò)程；[0044]圖18為方框圖，示出了組件安裝條件確定設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)造；[0045]圖19為示出了組件庫(kù)范例的示意圖；[0046]圖20為示出了確定安裝頭速度水平的表格范例的示意圖；[0047]圖21為示意圖，示出了要吸附組件的最大數(shù)量的表格范例；[0048]圖22為吸嘴已吸附具有彎曲吸附面的組件的情況的圖示；[0049]圖23為吸嘴已吸附具有彎曲吸附面的組件的情況的圖示；[0050]圖24為吸嘴已吸附IC組件的情況的圖示；[0051]圖25為吸嘴已吸附IC組件的情況的圖示；[0052]圖26為吸嘴已吸附IC組件的情況的圖示；[0053]圖27為吸嘴已吸附具有螺絲孔的組件的情況的圖示；[0054]圖28為吸嘴已吸附具有螺絲孔的組件的情況的圖示；[0055]圖29為從上方示出了已吸附連接器組件的吸嘴的示意圖；[0056]圖30為吸嘴吸附芯片組件的情況的圖示；[0057]圖31為吸嘴已吸附芯片組件的情況的圖示；[0058]圖32為吸嘴已吸附芯片組件的情況的圖示；[0059]圖33為吸嘴已吸附芯片組件的情況的圖示；[0060]圖34為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備執(zhí)行的過(guò)程；[0061]圖35為示出了用于泄漏參數(shù)的輸入屏范例的圖示；[0062]圖36為功能框圖，示出了組件安裝機(jī)的構(gòu)造；[0063]圖37為示出了泄漏參數(shù)計(jì)算表范例的圖示；[0064]圖38為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)執(zhí)行的過(guò)程；[0065]圖39為示出了吸嘴和組件之間的關(guān)系的圖示；[0066]圖40為方框圖，示出了組件安裝機(jī)的功能配置；[0067]圖41為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)執(zhí)行的過(guò)程；[0068]圖42為示出了任務(wù)數(shù)據(jù)范例的圖示；[0069]圖43為解釋組件丟棄過(guò)程的圖示；[0070]圖44為解釋組件吸附停止過(guò)程的圖示；[0071]圖45為示出了通過(guò)重新配置圖42所示的任務(wù)數(shù)據(jù)獲得的任務(wù)數(shù)據(jù)范例的圖示[0072]圖46為方框圖，示出了組件安裝機(jī)的功能配置；[0073]圖47為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)執(zhí)行的過(guò)程；[0074]圖48為從下方示出了已吸附組件的安裝頭的圖示；
圖49為示出了組件庫(kù)范例的示意圖；
圖50是安裝頭的示意圖；
圖51為方框圖，示出了組件安裝條件確定設(shè)備的內(nèi)部構(gòu)造；
圖52為示出了安裝頭速度更新表范例的圖示；
圖53為流程圖，示出了由組件安裝條件確定設(shè)備執(zhí)行的過(guò)程；
圖54為示出了組件安裝機(jī)中還包括的處理單元配置的圖示；
圖55為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)執(zhí)行的過(guò)程；
圖56為示出了組件安裝機(jī)中還包括的處理單元配置的圖示；
圖57為示出了組件庫(kù)范例的示意圖；
圖58為示出了安裝頭速度表范例的圖示；
圖59為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)執(zhí)行的過(guò)程；
圖60為示出了安裝頭其它構(gòu)造之一的范例的圖示；
圖61為示出了安裝頭其它構(gòu)造之一的范例的圖示；
圖62為示出了安裝頭其它構(gòu)造之一的范例的圖示；
圖63為示出了縫隙面積和安裝頭速度水平之間對(duì)應(yīng)關(guān)系表格的圖示；以及
圖64為示出了泄漏參數(shù)表范例的圖示。
具體實(shí)施方式
在下文中將參考附圖基于實(shí)施例描述本發(fā)明。
(第一實(shí)施例)
圖5為根據(jù)第一實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)的構(gòu)造的外部視圖。
組件安裝系統(tǒng)10是一種將組件安裝到板子上以便生產(chǎn)電路板的系統(tǒng)，包括組件 安裝機(jī)100和安裝條件確定設(shè)備300。
組件安裝機(jī)100是一種在從上游到下游移動(dòng)電路板20的同時(shí)安裝電氣組件的設(shè) 備，包括同時(shí)獨(dú)立安裝組件的兩個(gè)子設(shè)備(前子設(shè)備Iio和后子設(shè)備120)。每個(gè)子設(shè)備 110(120)都是正交機(jī)器手型安裝臺(tái)，包括兩個(gè)組件供應(yīng)單元115a和115b，每個(gè)都是用 于存儲(chǔ)組件帶的最大四十八個(gè)組件盒114的設(shè)置；具有十個(gè)吸嘴的安裝頭112 (十個(gè)吸嘴 頭)，其能夠從組件盒114最多吸附十個(gè)組件并向電路板20上安裝所吸附的組件；XY機(jī)器 手113，其移動(dòng)安裝頭112 ；組件識(shí)別攝像機(jī)116，用于以二維或三維方式檢測(cè)安裝頭112吸 附的組件的吸附狀態(tài)；以及托盤供應(yīng)單元117，其供應(yīng)托盤組件。
具體而言，組件安裝機(jī)100是具有被稱為高速安裝機(jī)和多功能安裝機(jī)的功能的安 裝機(jī)。高速安裝機(jī)是一種以大約0. 1秒的速度提供安裝IOmm見方或更小的電氣組件的良 好生產(chǎn)率的裝置。多功能安裝機(jī)是一種安裝IOmm見方或更大的大型電氣組件、諸如開關(guān)/ 連接器的特殊形狀組件以及諸如QFP (四方扁平封裝)/BGA(球柵陣列)的IC組件的裝置。
于是，該組件安裝機(jī)100被設(shè)計(jì)成安裝幾乎所有類型的電氣組件(要安裝具有從 0. 6mmX0. 3mm的芯片電阻器到200mm的連接器的組件)，可以通過(guò)設(shè)置必需數(shù)量的組件安 裝機(jī)100來(lái)配置生產(chǎn)線。
圖6為平面圖，示出了組件安裝機(jī)100中包括的主要構(gòu)成元件。[0099]往復(fù)式輸送機(jī)118是放置從托盤供應(yīng)單元117取出的組件并將組件轉(zhuǎn)移到安裝頭 112可以吸附組件的預(yù)定位置的移動(dòng)工作臺(tái)(組件轉(zhuǎn)移輸送機(jī))。吸嘴臺(tái)119是其上放置 對(duì)應(yīng)于各種形狀的組件類型的用于替換的吸嘴的臺(tái)子。
子設(shè)備110和120之一中包括的兩個(gè)組件供應(yīng)單元115a和115b邊靠邊地放置， 其間為組件識(shí)別攝像機(jī)116。因此，在經(jīng)過(guò)組件識(shí)別攝像機(jī)116之后，已經(jīng)從組件供應(yīng)單元 115a或115b吸附組件的安裝頭112重復(fù)向電路板20上的安裝點(diǎn)移動(dòng)的操作并依次安裝所 有被吸附組件。這里，“安裝點(diǎn)”是板子上應(yīng)當(dāng)安裝組件的坐標(biāo)。存在著在不同安裝點(diǎn)上安 裝相同組件類型的組件的情況。根據(jù)相同組件類型排列在組件帶上的組件(安裝點(diǎn))總數(shù) 與所述組件類型的組件數(shù)(要安裝的組件總數(shù))相同。
這里，“任務(wù)”是指包括安裝頭112吸附、轉(zhuǎn)移和安裝組件的一系列操作的重復(fù)(吸 附、轉(zhuǎn)移和安裝)或要通過(guò)這種重復(fù)安裝的一組組件。例如，安裝頭112通過(guò)一次任務(wù)最多 安裝十個(gè)組件。這里，“吸附”包括從安裝頭開始拾取組件到安裝頭轉(zhuǎn)移所拾取組件的所有 吸附操作。例如，它不僅包括由一次吸附操作(安裝頭112的上下運(yùn)動(dòng))吸附十個(gè)組件的 情況，而且包括由多次吸附操作吸附十個(gè)組件的情況。
圖7為示意圖，示出了安裝頭112和組件盒114之間的位置關(guān)系。安裝頭112是 被稱為“成群拾取頭”的操作頭，其最多可以裝備十個(gè)吸嘴112a到112d。這里，吸嘴112a 到112d可以在同一時(shí)間(通過(guò)一次由上往下操作)從最多十個(gè)組件盒114分別吸附組件。
安裝頭112還裝備攝像機(jī)130，用于在從組件盒114吸附組件時(shí)識(shí)別組件的形狀。
圖8是安裝頭112的示意圖。安裝頭112裝備有如上所述的十個(gè)吸嘴112a到112d， 內(nèi)部具有連接到吸嘴112a到112d的真空室132。真空室132連接到置于組件安裝機(jī)100 內(nèi)的真空生成設(shè)備134以及吸附壓力傳感器412。真空生成設(shè)備134抽吸真空室132中的 空氣，使真空室132進(jìn)入抽空空氣狀態(tài)。因此，連接到真空室132的吸嘴112a到112d能夠 通過(guò)抽空氣吸附組件。
吸附壓力傳感器412是測(cè)量置于安裝頭112中的真空室132中的壓力的傳感器。 注意，在下文中“吸附壓力”表示在由表壓力表示真空壓力時(shí)的絕對(duì)值。
圖9為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備300的內(nèi)部構(gòu)造。
安裝條件確定設(shè)備300是確定組件的安裝狀態(tài)的設(shè)備，包括參數(shù)獲取單元302、安 裝條件確定單元304和通信I/F單元307。
通信I/F單元317是與組件安裝機(jī)100交流各種類型數(shù)據(jù)的處理單元。
參數(shù)獲取單元302是獲取與吸附組件的力相關(guān)的參數(shù)的處理單元。與吸附組件的 力相關(guān)的參數(shù)被表示為針對(duì)組件的吸附壓力、組件重量、泄漏參數(shù)等。
安裝條件確定單元304是基于根據(jù)參數(shù)獲取單元302獲得的參數(shù)確定的吸附力確 定組件安裝條件(以免在吸嘴吸附組件時(shí)跌落組件)的處理單元。在以下實(shí)施例中，組件 安裝條件被表示為要吸附的組件數(shù)量、任務(wù)、轉(zhuǎn)移速度等。
總線321是用于互連構(gòu)成安裝條件確定設(shè)備300的處理單元的總線。
圖10為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。
參數(shù)獲取單元302經(jīng)由通信I/F單元317等從組件安裝機(jī)100等獲得有關(guān)吸附組 件力的參數(shù)。
安裝條件確定單元304利用根據(jù)在S102中獲得的參數(shù)確定的吸附力確定組件安裝狀態(tài)，以免在吸嘴吸附組件時(shí)跌落組件(S104)。
(第二實(shí)施例)
將描述根據(jù)第二實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)。在本實(shí)施例中，具體描述在第一實(shí)施例 中指出的安裝條件確定設(shè)備300。
圖11為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備300的內(nèi)部構(gòu)造。
安裝條件確定設(shè)備300是確定任務(wù)和任務(wù)次序的設(shè)備，包括降低吸附壓力測(cè)量單 元311、最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313、任務(wù)確定單元315、通信I/F單元317、最大吸附組件 數(shù)表格存儲(chǔ)單元319和總線321。
通信I/F單元317是與組件安裝機(jī)100交流各種類型數(shù)據(jù)的處理單元。
降低吸附壓力測(cè)量單元311是這樣的處理單元，其經(jīng)由通信I/F單元317從組件 安裝機(jī)100獲得關(guān)于組件的吸附壓力，并計(jì)算降低的吸附壓力，即吸附組件前后吸附壓力 之差。吸附壓力的降低是由于從吸附組件時(shí)在組件和吸嘴112a之間的縫隙泄漏空氣而出 現(xiàn)的。
最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313是基于降低的吸附壓力針對(duì)每種組件計(jì)算吸附頭 112可以吸附的最大組件數(shù)(在下文中稱為“最大吸附組件數(shù)”)的處理單元。
最大吸附組件數(shù)表格存儲(chǔ)單元319是一種存儲(chǔ)設(shè)備，其中存儲(chǔ)最大吸附組件數(shù)表 格319a，該表格為用于針對(duì)每種組件統(tǒng)計(jì)所計(jì)算的要吸附的最大組件數(shù)的表格。
任務(wù)確定單元315是基于最大吸附組件數(shù)表格319a確定任務(wù)的處理單元。
總線321為互連構(gòu)成安裝條件確定設(shè)備300的處理單元和最大吸附組件數(shù)表格存 儲(chǔ)單元319的總線。
圖12為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。
降低吸附壓力測(cè)量單元311經(jīng)由通信I/F單元317向組件安裝機(jī)100發(fā)送吸附組 件的指令(Sll)。接收到吸附指令的組件安裝機(jī)100移動(dòng)安裝頭112并利用吸嘴112a僅吸 附一個(gè)組件。之后，組件安裝機(jī)100向安裝條件確定設(shè)備300中的通信I/F單元317返回 吸附壓力，該吸附壓力是在吸附組件時(shí)由吸附傳感器412測(cè)量的。降低吸附壓力測(cè)量單元 311經(jīng)由通信I/F單元317獲取吸附組件時(shí)的吸附壓力。降低吸附壓力測(cè)量單元311計(jì)算 降低的吸附壓力，其是在安裝頭112未吸附組件時(shí)測(cè)量的吸附壓力和安裝頭112吸附一個(gè) 組件時(shí)測(cè)量的吸附壓力之間的差異(S12)。這里，事先已經(jīng)測(cè)量了安裝頭112未吸附組件時(shí) 測(cè)量的吸附壓力。如上所述，由于從吸附組件時(shí)在組件和吸嘴112a之間導(dǎo)致的縫隙泄漏空 氣，吸附壓力降低了。
最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313基于由降低吸附壓力測(cè)量單元311計(jì)算的降低的吸 附壓力計(jì)算吸附同類組件時(shí)要吸附的最大組件數(shù)(S14)。
圖13為曲線圖，針對(duì)一種類型的組件示出了吸附組件數(shù)和吸附壓力之間的關(guān) 系。在下文中，將參考圖13描述計(jì)算要吸附的最大組件數(shù)的方法。如果在未吸附組件 時(shí)吸附壓力為40kPa，在吸附一個(gè)組件時(shí)為36kPa，則獲得4kPa的降低的吸附壓力(= 40kPa-36kPa)。此外，假定安裝頭112能夠不跌落組件移動(dòng)的吸附壓力閾值為30kPa。當(dāng)安 裝頭112吸附兩個(gè)組件時(shí)，吸附壓力為32 ( = 40-4x2) kPa，等于或大于30kPa。然而，當(dāng)安 裝頭吸附三個(gè)組件時(shí)，吸附壓力為28 ( = 40-4X3)kPa，小于30kPa。因此，如果安裝頭112 在吸附三個(gè)組件的同時(shí)移動(dòng)，會(huì)跌落所吸附組件之一。因此，最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313確定對(duì)于目標(biāo)組件類型而言吸附組件的最大數(shù)量為二。注意，可以基于吸嘴112a的形狀等 獲得吸附壓力的閾值30kPa。這里，吸附壓力的閾值例如受到要吸附組件的形狀、設(shè)定的安 裝頭112的轉(zhuǎn)移速度和加速度的影響。
注意，“安裝頭112能夠不跌落組件移動(dòng)的吸附壓力閾值”不僅包括即使當(dāng)安裝頭 112以相對(duì)于該類型組件的預(yù)定最高速度移動(dòng)時(shí)吸嘴112a也不跌落組件的吸附壓力閾值， 而且包括即使當(dāng)安裝頭112a以慢于最高速度的速度移動(dòng)時(shí)吸嘴112a也不跌落組件的吸附 壓力閾值。因此，只要通過(guò)確定吸附組件的最大數(shù)量，使得吸附壓力變得高于針對(duì)吸附和轉(zhuǎn) 移該類組件而設(shè)置的速度(等于或慢于最高速度)處的閾值，不論其確定方法為何，本發(fā)明 都適用。
最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313將在最大吸附組件數(shù)計(jì)算過(guò)程(S14)中確定的最大 吸附組件數(shù)連同組件類型寫入最大吸附組件數(shù)表格319a中(S16)。
圖14為示意圖，示出了最大吸附組件數(shù)表格319a的范例。最大吸附組件數(shù)表格 319a是一種數(shù)據(jù)庫(kù)，其每條記錄表示一對(duì)數(shù)據(jù)(組件名稱、最大吸附組件數(shù))。例如，第一 條記錄將(組件名稱，最大吸附組件數(shù))表示為(A，2)。該記錄表明當(dāng)僅吸附組件名稱為 “A”的組件時(shí)，安裝頭112最多能吸附兩個(gè)組件。
安裝條件確定設(shè)備300中的每個(gè)處理單元針對(duì)要安裝到電路板20上的每種組件 重復(fù)上述過(guò)程(Sll到S16)，并產(chǎn)生最大吸附組件數(shù)表格319a。注意，可以對(duì)已經(jīng)計(jì)算過(guò) 最大吸附組件數(shù)并登記在最大吸附組件數(shù)表格319a中的組件類型省去上述過(guò)程(Sll到 S16)。
然后任務(wù)確定單元315針對(duì)要安裝到電路板20上的所有類型的組件從最大吸附 組件數(shù)表格319a讀取最大吸附組件數(shù)(S18)。任務(wù)確定單元315基于作為約束的所讀取的 最大吸附組件數(shù)來(lái)確定任務(wù)(S20)。例如，圖14中所示的最大吸附組件數(shù)表格319a表明最 多僅能夠吸附兩個(gè)組件類型“A”的組件。這種指標(biāo)是約束性的。而且，在一項(xiàng)任務(wù)中包括 多種組件的情況下，將多種組件的最大吸附組件數(shù)中的最小值確定為該任務(wù)的最大吸附組 件數(shù)。例如，當(dāng)一項(xiàng)任務(wù)包括類型“B”的組件和類型“C”的組件時(shí)，在類型“B”的最大吸附 組件數(shù)“5”和類型“C”的最大吸附組件數(shù)“3”之間將最大吸附組件數(shù)確定為最小值“3”。 因此，任務(wù)確定單元315確定任務(wù)，使得類型“B”的組件數(shù)量和類型“C”的組件數(shù)量之和在 一項(xiàng)任務(wù)之內(nèi)最大為三個(gè)。注意，可以提出多種方法作為確定任務(wù)的方法，而任務(wù)不是本發(fā) 明的主要點(diǎn)。因此，在此不再重復(fù)有關(guān)該方法的詳細(xì)解釋。
組件安裝機(jī)100基于這樣確定的任務(wù)將組件安裝到電路板20上。
如上所述，在本實(shí)施例中，考慮到由于空氣泄漏而導(dǎo)致組件吸附壓力降低來(lái)確定 最大吸附組件數(shù)。此外，利用最大吸附組件數(shù)作為約束條件來(lái)確定任務(wù)。因此，即使在由于 空氣泄漏而使組件吸附壓力降低的情況下，也能夠確定具有正確的位置精度和短安裝時(shí)間 的任務(wù)。
(第三實(shí)施例)
接下來(lái)將描述根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)。本實(shí)施例與第二實(shí)施例的 不同之處在于，任務(wù)是基于組件重量確定的。
根據(jù)第三實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)的構(gòu)造包括代替圖5所示的組件安裝系統(tǒng)10中 的安裝條件確定設(shè)備300的安裝條件確定設(shè)備500 (下面討論)。[0139]組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與圖6和圖7中所示的構(gòu)造相同。然而，如圖15所示，它 與根據(jù)第一和第二實(shí)施例的組件安裝機(jī)100不同的地方在于，向安裝頭112裝備了檢測(cè)吸 嘴112a吸附的組件重量的重量傳感器413來(lái)代替吸附壓力傳感器412。
圖16為功能框圖，示出了安裝條件確定設(shè)備500的內(nèi)部構(gòu)造。
安裝條件確定設(shè)備300是確定任務(wù)和任務(wù)次序的設(shè)備，包括降低吸附壓力測(cè)量單 元511、最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313、任務(wù)確定單元315、通信I/F單元317、最大吸附組件 數(shù)表格存儲(chǔ)單元319和總線321。
降低吸附壓力測(cè)量單元511是這樣的處理單元，其經(jīng)由通信I/F單元317從組件 安裝機(jī)100獲得組件的重量，并估算降低的吸附壓力，即吸附組件前后吸附壓力之差。其它 處理單元的構(gòu)造與如圖11所示的相同。
圖17為流程圖，示出了由安裝條件確定設(shè)備500執(zhí)行的過(guò)程。
降低吸附壓力估算單元511經(jīng)由通信I/F單元317向組件安裝機(jī)100發(fā)送吸附組 件的指令(S31)。接收到吸附指令的組件安裝機(jī)100移動(dòng)安裝頭112并利用吸嘴112a僅吸 附一個(gè)組件。之后，組件安裝機(jī)100向安裝條件確定設(shè)備500的通信I/F單元317發(fā)送由重 量傳感器413測(cè)量的組件重量。降低吸附壓力估算單元511經(jīng)由通信I/F單元317獲得組 件重量。降低吸附壓力估算單元511基于組件重量估算吸附組件時(shí)降低的吸附壓力(S32)。 例如，當(dāng)組件重量為x(g)且降低的吸附壓力為y(kPa)時(shí)，降低吸附壓力估算單元511根據(jù) 下式(1)估算降低的吸附壓力。
Y = xXO. 8— (1)
例如，當(dāng)組件重量為5g時(shí)，根據(jù)方程(1)可以獲得降低的吸附壓力為4(= 5X0. 8)kPa。
最大吸附組件數(shù)計(jì)算單元313基于由降低吸附壓力估算單元511估算的降低的吸 附壓力計(jì)算吸附同類組件時(shí)的最大吸附組件數(shù)(S14)。這里，S14之后的過(guò)程與第一和第二 實(shí)施例中描述的相同。因此，在此不再重復(fù)詳細(xì)解釋。
如上所述，在本實(shí)施例中，與第一實(shí)施例的情況類似，考慮到由于空氣泄漏而導(dǎo)致 組件吸附壓力降低來(lái)確定最大吸附組件數(shù)。此外，利用最大吸附組件數(shù)作為約束條件來(lái)確 定任務(wù)。因此，即使在由于空氣泄漏而使組件吸附壓力降低的情況下，也能夠確定具有正確 的位置精度和短安裝時(shí)間的任務(wù)。
此外，即使在僅能夠?yàn)榻M件安裝機(jī)100裝備重量傳感器的情況下，也可以確定考 慮了組件吸附壓力降低的任務(wù)。
(第四實(shí)施例)
本實(shí)施例與第二和第三實(shí)施例的不同之處在于，基于表示從吸嘴泄漏空氣的程度 的泄漏參數(shù)確定最大吸附組件數(shù)。
圖18為方框圖，示出了組件安裝條件確定設(shè)備300的內(nèi)部構(gòu)造。
組件安裝條件確定設(shè)備300是確定任務(wù)和任務(wù)次序的設(shè)備，包括組件庫(kù)存儲(chǔ)單元 310、輸入單元312、顯示控制單元314、顯示單元316、最大吸附組件數(shù)確定單元323、最大吸 附組件數(shù)表格存儲(chǔ)單元324和任務(wù)確定單元315。
組件庫(kù)存儲(chǔ)單元310是存儲(chǔ)下述組件庫(kù)310a的存儲(chǔ)設(shè)備。
顯示單元316是諸如液晶顯示器的用于顯示字母、圖像等的設(shè)備。[0156]輸入單元312是諸如鍵盤、鼠標(biāo)等供用戶輸入各種數(shù)據(jù)的設(shè)備。
顯示控制單元314是控制顯示單元316以顯示組件庫(kù)310a中包括的數(shù)據(jù)以及輸 入單元312輸入的數(shù)據(jù)的處理單元。
最大吸附組件數(shù)表格存儲(chǔ)單元324是存儲(chǔ)用于確定最大吸附組件數(shù)的最大吸附 組件數(shù)表格324a的存儲(chǔ)設(shè)備。
最大吸附組件數(shù)確定單元323是基于輸入單元312輸入的泄漏參數(shù)，通過(guò)參考最 大吸附組件數(shù)表格存儲(chǔ)單元324中存儲(chǔ)的最大吸附組件數(shù)表格324a來(lái)確定最大吸附組件 數(shù)的處理單元。
任務(wù)確定單元315是基于由最大吸附組件數(shù)確定單元323確定的最大吸附組件數(shù) 確定任務(wù)的處理單元。
圖19為示出了組件庫(kù)310a的范例的示意圖。組件庫(kù)310a是這樣一種庫(kù)，其中 收集了組件安裝機(jī)100可用的每種組件獨(dú)有的信息，并且包括針對(duì)每種組件類型的組件尺 寸、節(jié)拍時(shí)間(在特定條件下每種組件類型獨(dú)有的節(jié)拍時(shí)間)和其它各條約束信息(可用 的吸嘴類型、組件識(shí)別攝像機(jī)116的識(shí)別方法、安裝頭112的安裝頭速度水平等)。在該圖 中，還示出了每種組件類型的外部視圖作為參考。
安裝頭112的安裝頭速度水平表示安裝頭112最大可轉(zhuǎn)移速度的水平。這里，“1” 是最高速度，隨著該值變大其降低。
事先基于圖20中所示的表格確定該安裝頭速度水平。圖20的表格中所示的每個(gè) 記錄包括組件類型、使用數(shù)據(jù)、確定準(zhǔn)則和安裝頭速度水平。例如，在組件類型大致為盒型 的情況下，僅利用組件的厚度T基于圖20中所示的確定準(zhǔn)則確定安裝頭速度水平。這里， 當(dāng)厚度T為1. Omm時(shí)，將安裝頭速度水平確定為3。
圖21為示意圖，示出了最大吸附組件數(shù)表格324a的范例。
最大吸附組件數(shù)表格324a是一種示出了泄漏參數(shù)和最大吸附組件數(shù)之間的關(guān)系 的表格。這里，從吸嘴泄漏的空氣量隨著泄漏參數(shù)值變小而變小。例如，根據(jù)最大吸附組件 數(shù)表格324a，當(dāng)泄漏參數(shù)為“0”時(shí)最大吸附組件數(shù)為“4”，當(dāng)泄漏參數(shù)為“2”時(shí)最大吸附組 件數(shù)為“3”。
圖22到33是用于解釋在吸嘴112a吸附組件時(shí)發(fā)生的空氣泄漏現(xiàn)象的圖示。注 意，當(dāng)不同吸嘴吸附組件時(shí)會(huì)發(fā)生類似現(xiàn)象。
圖22和23為吸嘴112a吸附具有彎曲吸附面的組件的情況的圖示。圖22為示出 了吸嘴112a吸附具有凸面環(huán)形的組件340的狀態(tài)的圖示。圖23為從側(cè)面示出了處于圖22 的狀態(tài)下的組件340的圖示。由于組件340與吸嘴112a的接觸面為凸面環(huán)形，因此在吸嘴 112a和組件340之間出現(xiàn)縫隙，從而空氣從縫隙向圖23中箭頭所示的方向泄漏。
圖24到26為吸嘴112a吸附IC(集成電路)組件的情況的圖示。圖24為示出了 IC組件342的范例的圖示。圖25示出了這樣的狀態(tài)由內(nèi)徑大于IC組件342寬度的吸嘴 112a吸附IC組件342。圖26為從下方示出了處于圖25的狀態(tài)的IC組件342的圖示。由 于吸嘴112a的內(nèi)徑大于IC組件342的寬度，因此當(dāng)吸附IC組件342時(shí)在IC組件和吸嘴 112a之間出現(xiàn)縫隙344，從而從縫隙泄漏空氣。
圖27和28為吸嘴112a吸附具有螺絲孔的組件的情況的圖示。圖27示出了具有 螺絲孔的組件346。圖28示出了具有螺絲孔的組件346的狀態(tài)。如圖28所示，在吸附組件346時(shí)在組件346的螺絲孔和吸嘴112a之間出現(xiàn)縫隙，于是空氣從縫隙向著圖28中箭 頭所示的方向泄漏。
圖29為從上方示出了吸附連接器組件348的吸嘴112a的示意圖。連接器組件 348的內(nèi)部區(qū)域348b比其外部區(qū)域348a低一個(gè)臺(tái)階。因此，在吸附凹凸不平的連接器組件 348時(shí)，在連接器組件348和吸嘴112a之間出現(xiàn)縫隙350，于是空氣從縫隙350泄漏。
圖30和31為吸嘴112a吸附芯片組件的情況的圖示。圖30為示出了芯片組件 352的圖示。圖31是從下方示出了當(dāng)吸嘴112a吸附芯片組件352時(shí)的芯片組件352的圖 示。于是，在吸嘴112a內(nèi)徑大于芯片組件352的短邊長(zhǎng)度的情況下，出現(xiàn)縫隙354，并且空 氣從縫隙354泄漏。
圖32和33為吸嘴112a吸附芯片組件的情況的圖示。圖32是從下方示出了在吸 嘴112a吸附芯片組件356而未導(dǎo)致吸附位置失準(zhǔn)的時(shí)候的芯片組件356的圖示。如圖32 所示，在吸嘴112a的內(nèi)徑小于芯片組件356的短邊長(zhǎng)度的情況下，可以在不使芯片組件356 和吸嘴112a之間出現(xiàn)縫隙的情況下吸附組件。然而，在吸附組件時(shí)產(chǎn)生位置失準(zhǔn)時(shí)，這一 點(diǎn)并不適用。圖33是從下方示出了在吸嘴112a吸附芯片組件356但導(dǎo)致吸附位置失準(zhǔn)的 時(shí)候的芯片組件356的圖示。于是，在吸附組件時(shí)發(fā)生位置失準(zhǔn)的情況下，出現(xiàn)縫隙358，并 且空氣從縫隙358泄漏。
接下來(lái)，將描述由安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。圖34為流程圖，示出了由 安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。
顯示控制單元314根據(jù)組件庫(kù)310a針對(duì)每種組件顯示用于泄漏參數(shù)的輸入屏 (S2)。圖35為示出了泄漏參數(shù)的輸入屏范例的圖示。該屏為針對(duì)圖19中所示的組件庫(kù) 310a中的組件名稱為“0603CR”的泄漏參數(shù)的輸入屏。輸入屏370在其上顯示組件名稱、 組件尺寸、吸嘴和安裝頭112的速度水平。輸入屏370還顯示輸入欄372，用于輸入泄漏參數(shù)。
當(dāng)操作員向輸入欄372中輸入泄漏參數(shù)時(shí)(S4)，最大吸附組件數(shù)確定單元323針 對(duì)所輸入的泄漏參數(shù)通過(guò)參考圖21中所示的最大吸附組件數(shù)表格324a確定最大吸附組件 數(shù)(S106)。例如，在圖35中所示的輸入屏370上，將“2”設(shè)置為組件名稱為“0603CR”的組 件類型的泄漏參數(shù)。如圖21所示，當(dāng)泄漏參數(shù)為“2”時(shí)最大吸附組件數(shù)為“3”。因此，最大 吸附組件數(shù)確定單元323將“3”確定為組件名稱為“0603CR”的組件類型的最大吸附組件 數(shù)。
任務(wù)確定單元315基于作為約束的所確定的最大吸附組件數(shù)來(lái)確定任務(wù)(S20)。 確定任務(wù)的方法不是本發(fā)明的主要目的，因此不再重復(fù)詳細(xì)解釋。
如上所述，在本實(shí)施例中，可以通過(guò)設(shè)置泄漏參數(shù)，考慮到從組件和吸嘴之間的縫 隙泄漏空氣來(lái)確定任務(wù)。因此，防止了在安裝頭112移動(dòng)時(shí)組件跌落或組件未與吸附位置 對(duì)準(zhǔn)。因此，可以以正確位置精度向板子上安裝組件。
(第五實(shí)施例)
本實(shí)施例與第四實(shí)施例的不同之處在于，組件安裝機(jī)100從攝像機(jī)拍攝的組件圖
像獲得泄漏參數(shù)。
圖36為功能框圖，示出了根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的構(gòu)造。
該組件安裝機(jī)100包括攝像機(jī)130、縫隙計(jì)算單元382、最大吸附組件數(shù)確定單元383、頭控制單元387、安裝頭112、泄漏參數(shù)計(jì)算表格存儲(chǔ)單元390和最大吸附組件數(shù)表格 存儲(chǔ)單元324。
攝像機(jī)130和安裝頭112與在第一實(shí)施例中描述的相同。
縫隙計(jì)算單元382是這樣一種處理單元，其從攝像機(jī)130拍攝的組件圖像獲得組 件尺寸，并基于該尺寸和吸嘴112a的內(nèi)徑計(jì)算組件和吸嘴112a之間出現(xiàn)的縫隙量。
泄漏參數(shù)計(jì)算表格存儲(chǔ)單元390是存儲(chǔ)用于計(jì)算下述泄漏參數(shù)的泄漏參數(shù)計(jì)算 表格390a的存儲(chǔ)設(shè)備。
圖37為示出了泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a的范例的圖示。泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a是 縫隙面積和泄漏參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)表格。例如，當(dāng)縫隙面積“a”處于Omm2到5mm2范圍內(nèi)時(shí)， 獲得的泄漏參數(shù)為“0”。
最大吸附組件數(shù)表格存儲(chǔ)單元324與第四實(shí)施例中描述的相同。
最大吸附組件數(shù)確定單元383是基于縫隙計(jì)算單元382計(jì)算的縫隙量確定安裝頭 112吸附組件的最大數(shù)量的處理單元。
頭控制單元387是基于最大吸附組件數(shù)確定單元383確定的最大吸附組件數(shù)控制 安裝頭112的處理單元。
接下來(lái)將描述組件安裝機(jī)100執(zhí)行的過(guò)程。圖38為流程圖，示出了由組件安裝機(jī) 100執(zhí)行的過(guò)程。
當(dāng)組件供應(yīng)單元115a或115b更改了至少一個(gè)組件盒114時(shí)，組件安裝機(jī)100將 攝像機(jī)130移動(dòng)到組件盒114的組件吸附口，使得攝像機(jī)拍攝吸嘴112a吸附的組件的吸附 面(S12)。
縫隙計(jì)算單元382基于攝像機(jī)130拍攝的組件圖像和用于吸附組件的吸嘴112a 的內(nèi)徑計(jì)算吸嘴112a吸附組件時(shí)出現(xiàn)的縫隙面積(S14)。
圖39為示出了吸嘴、組件和縫隙之間的關(guān)系的圖示。這里，將組件400的短邊420 的長(zhǎng)度定義為X，將吸嘴112a的內(nèi)徑303定義為y。當(dāng)χ彡y時(shí)，如果吸嘴112a吸附組件 400的中心，則在組件400和吸嘴112a之間不出現(xiàn)縫隙。因此，將縫隙面積“a”確定為“0”。 另一方面，當(dāng)x<y時(shí)，在組件400和吸嘴112a之間出現(xiàn)縫隙406。這里，可以通過(guò)下式(1) 計(jì)算縫隙面積a。
[公式1]
O γb γ(、2、
α = 2χ 引 x"-*x、引-每
/ZJλ VV^y/h /
ν/…⑴
(/
當(dāng) 0 = arccos —時(shí)
最大吸附組件數(shù)確定單元383從泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a提取對(duì)應(yīng)于基于公式(1) 計(jì)算的縫隙面積“a”的泄漏參數(shù)(S16)。注意，最大吸附組件數(shù)確定單元383可以利用預(yù)定 計(jì)算從縫隙面積1計(jì)算泄漏參數(shù)。
最大吸附組件數(shù)確定單元383通過(guò)參考圖21中所示的最大吸附組件數(shù)表格324a 獲得針對(duì)于所計(jì)算的泄漏參數(shù)的最大吸附組件數(shù)(S118)。S118中的過(guò)程與第四實(shí)施例中 的S106中的相同，因此在此不重復(fù)詳細(xì)解釋。[0198]頭控制單元387控制安裝頭112，以免吸附大于確定的最大吸附組件數(shù)的數(shù)量的 組件，并生產(chǎn)板子(S120)。
如上所述，在本實(shí)施例中，基于所拍攝的組件圖像計(jì)算吸嘴吸附組件時(shí)出現(xiàn)的縫 隙面積，并且可以考慮到由于縫隙面積引起空氣泄漏而確定最大吸附組件數(shù)。因此，防止了 在安裝頭移動(dòng)時(shí)組件跌落或組件未與吸附位置對(duì)準(zhǔn)。因此，可以以正確位置精度向板子上 安裝組件。
此外，在組件安裝機(jī)缺少替換組件以及在將與原組件具有相同特性的不同類型組 件用作替換組件的情況下，空氣泄漏的量會(huì)發(fā)生變化，因?yàn)槲旌托绿鎿Q組件之間出現(xiàn)的 縫隙面積與吸嘴和原組件之間的縫隙不同。然而，即使在發(fā)生這種情況下，在本實(shí)施例中在 替換組件時(shí)，重新計(jì)算縫隙面積。因此，可以確定安裝頭大致的最大吸附組件數(shù)。
(第六實(shí)施例)
接下來(lái)將描述根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例的組件安裝機(jī)。
本實(shí)施例與上述實(shí)施例的不同之處在于，在安裝組件時(shí)實(shí)時(shí)地測(cè)量吸嘴吸附組件 的吸附壓力，且如果吸附壓力小于預(yù)定的可轉(zhuǎn)移吸附壓力，則停止組件吸附并實(shí)時(shí)重新配
置任務(wù)。
圖40為方框圖，示出了根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)600的功能配置。組件安裝機(jī) 600從功能上包括機(jī)械單元602、安裝控制單元604、可轉(zhuǎn)移性判斷單元606、吸附可能性判 斷單元608、任務(wù)重新配置單元610、存儲(chǔ)單元612、組件丟棄指示單元614、組件吸附停止指 示單元616和速度變化指示單元618。
機(jī)械單元602是組件安裝機(jī)100的與機(jī)構(gòu)相關(guān)的構(gòu)成元件的集合，例如安裝頭112 以及已經(jīng)參考圖6到8所述的吸附傳感器412。
存儲(chǔ)單元612是存儲(chǔ)表示安裝組件次序的任務(wù)數(shù)據(jù)612a的存儲(chǔ)設(shè)備。
安裝控制單元604是基于任務(wù)數(shù)據(jù)612a控制機(jī)械單元602以向電路板20上安裝 組件的處理單元。
可轉(zhuǎn)移性判斷單元606是基于吸附壓力傳感器412的輸出值判斷是否能夠由安裝 頭112以當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度轉(zhuǎn)移當(dāng)前被吸附組件的處理單元。
吸附可能性判斷單元608是基于吸附壓力傳感器412的輸出值判斷是否可以在被 吸嘴吸附的同時(shí)轉(zhuǎn)移當(dāng)前被吸附組件的處理單元。
任務(wù)重新配置單元610是在組件未能被吸附時(shí)通過(guò)改變吸附組件的次序重新配 置任務(wù)的處理單元，使得在隨后或稍后的次序吸附到未被吸附的組件。
組件丟棄指示單元614是指示安裝控制單元604丟棄當(dāng)前被吸附組件的處理單兀。
組件吸附停止指示單元616是指示安裝控制單元604停止吸附組件的處理單元。
速度變化指示單元618是指示安裝控制單元604改變安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的處
理單元。
接下來(lái)將描述組件安裝機(jī)600執(zhí)行的過(guò)程。
圖41為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)600執(zhí)行的過(guò)程。這里，為了便于解釋，假定 安裝頭112具有四個(gè)吸嘴112a到112d。
安裝控制單元604基于任務(wù)數(shù)據(jù)612a控制機(jī)械單元602以向電路板20上依次安裝組件(S32)。圖42為示出了任務(wù)數(shù)據(jù)612a的范例的圖示。如圖42所示，安裝頭112的 四個(gè)吸嘴吸附組件類型為“A”到“D”的相應(yīng)組件，并將所吸附的組件安裝到電路板20上。 當(dāng)把一項(xiàng)任務(wù)視為具有相應(yīng)組件類型的一組組件時(shí)，安裝頭112向電路板20上安裝用于三 項(xiàng)任務(wù)的組件。
可轉(zhuǎn)移性判斷單元606判斷吸嘴吸附組件時(shí)測(cè)量的吸附壓力是否小于預(yù)定的可 轉(zhuǎn)移吸附壓力(S34)。這里，“可轉(zhuǎn)移吸附壓力”為即使安裝頭112以當(dāng)前速度移動(dòng)時(shí)吸嘴 也不跌落所吸附的組件的吸附壓力上限。具體而言，當(dāng)吸附壓力小于可轉(zhuǎn)移吸附壓力時(shí)，除 非降低安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度，否則組件會(huì)跌落。注意，“當(dāng)前速度”適用于任何此前確定的 速度，不僅包括此前針對(duì)組件設(shè)置的最大速度，而且包括從最大速度降下來(lái)的速度。
當(dāng)吸附壓力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附壓力(S34中的否)時(shí)，安裝控制單元604控制 機(jī)械單元602，并且繼續(xù)向電路板20上安裝組件(S32)。
當(dāng)吸附壓力小于可轉(zhuǎn)移吸附壓力(S34中的“是”)時(shí)，吸附可能性判斷單元608判 斷吸附壓力是否小于事先確定的可吸附吸附壓力(S36)。這里，“可吸附吸附壓力”是小于 可轉(zhuǎn)移吸附壓力的值，表示在安裝頭112以降低的速度移動(dòng)時(shí)吸嘴不跌落組件的吸附壓力 上限。具體而言，當(dāng)吸附壓力小于可吸附吸附壓力時(shí)，即使安裝頭112以降低的速度移動(dòng)也 會(huì)跌落組件。
當(dāng)吸附壓力小于可吸附吸附壓力(S36中的“是”)時(shí)，組件丟棄指示單元614指示 安裝控制單元604丟棄最后被吸附的組件。接收到該指令的安裝控制單元604控制機(jī)械單 元602以丟棄最后被吸附的組件(S38)。
圖43為解釋組件丟棄過(guò)程(S38)的圖示。在圖43中，曲線圖的橫軸表示安裝頭 112當(dāng)前吸附的組件數(shù)量，縱軸表示安裝頭112的吸附壓力。假定可轉(zhuǎn)移吸附壓力為35kPa， 可吸附吸附壓力為30kPa。這里，未吸附組件時(shí)(吸附組件的數(shù)量為0)測(cè)量的吸附壓力為 40kPa。然而，吸附壓力隨著吸附更多組件而降低。當(dāng)?shù)谒奈煳浇M件時(shí)，吸附壓力變?yōu)?29kPa，小于可吸附吸附壓力30。因此，第四吸嘴吸附的組件被丟棄。因此，安裝頭112僅將 前三個(gè)吸附組件安裝到電路板20上。
當(dāng)吸附壓力等于或大于可吸附吸附壓力(S36中的否)時(shí)，組件吸附停止指示單元 616指示安裝控制單元60停止吸附計(jì)劃在同一任務(wù)中下一個(gè)被吸附的組件。安裝控制單元 604控制機(jī)械單元602停止吸附所述組件(S40)。
圖44為解釋組件吸附停止過(guò)程(S40)的圖示。圖44中所示的曲線圖與圖43所示 的曲線圖相同。在圖44所示的曲線圖中，在第二吸嘴吸附組件時(shí)測(cè)量的吸附壓力為36kPa， 高于可轉(zhuǎn)移吸附壓力35kPa。然而，當(dāng)?shù)谌煳浇M件時(shí)吸附壓力降低到33kPa。該值小 于可轉(zhuǎn)移吸附壓力35kPa，但大于可吸附吸附壓力30kPa。因此，不丟棄第三吸嘴吸附的組 件。然而，停止計(jì)劃要由第四吸嘴吸附的組件的吸附。
之后，安裝控制單元604控制安裝頭112將其轉(zhuǎn)移速度降低預(yù)定值(S42)。
此外，任務(wù)重新配置單元610重新配置該任務(wù)，使得由后繼或稍后任務(wù)來(lái)安裝停 止吸附或丟棄的組件，并將重新配置的任務(wù)存儲(chǔ)到任務(wù)數(shù)據(jù)612a中(S44)。
圖45為示出了通過(guò)重新配置圖42所示的任務(wù)數(shù)據(jù)612a獲得的重新配置的任務(wù) 數(shù)據(jù)612a的范例的圖示。在圖42中所示的任務(wù)數(shù)據(jù)612a中，假定已經(jīng)停止吸附或已經(jīng)丟 棄了計(jì)劃由第四吸嘴吸附的組件類型為“D”的組件。這里，如圖45所示，任務(wù)重新配置單
17元610通過(guò)確定第四任務(wù)來(lái)重新配置任務(wù)并更新任務(wù)數(shù)據(jù)612a，第四任務(wù)僅包括已經(jīng)被丟 棄或停止吸附的組件類型為“D”的組件。
接下來(lái)，安裝控制單元604判斷是否已經(jīng)完成電路板20的制造(S46)，當(dāng)未完成制 造時(shí)(S46中的“否”)，根據(jù)任務(wù)數(shù)據(jù)612a繼續(xù)制造板子(S32)。這里，如果已經(jīng)重新配置 了任務(wù)，則根據(jù)重新配置的任務(wù)數(shù)據(jù)612a制造電路板20。
如上所述，在本實(shí)施例中，在安裝組件時(shí)動(dòng)態(tài)地測(cè)量相對(duì)于組件的吸附壓力，并且 根據(jù)情況停止吸附組件或丟棄組件。因此，安裝頭能夠在把吸附壓力保持在等于或高于預(yù) 定值的同時(shí)向電路板上安裝組件。此外，必要時(shí)降低安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。因此，即使在由于 空氣泄漏、吸嘴關(guān)閉等情況下導(dǎo)致組件吸附壓力降低，也能夠在保持正確位置精度的同時(shí) 安裝組件。
此外，根據(jù)組件吸附的停止或組件的丟棄動(dòng)態(tài)重新配置任務(wù)。因此，根據(jù)重新配置 的任務(wù)制造接下來(lái)要制造的電路板。因此，能夠在保持正確位置精度和縮短安裝時(shí)間的同 時(shí)制造電路板。
然而注意，在圖41所示的由組件安裝機(jī)600執(zhí)行的過(guò)程中，丟棄最后被吸附的組 件(S36、S38中的“是”)，當(dāng)吸附壓力小于可轉(zhuǎn)移吸附壓力(S34中的“是”)時(shí)可以丟棄最 后被吸附的組件，并可以重新配置任務(wù)。因此，安裝頭能夠以最初設(shè)定的速度移動(dòng)。
(第七實(shí)施例)
接下來(lái)將描述根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施例的組件安裝機(jī)。
本實(shí)施例與上述實(shí)施例的不同之處在于，測(cè)量吸嘴吸附組件時(shí)導(dǎo)致的組件吸附失 準(zhǔn)，并且當(dāng)吸附失準(zhǔn)小于預(yù)定可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量時(shí)，停止吸附組件并實(shí)時(shí)重新配置任務(wù)。
圖46為方框圖，示出了根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)700的功能配置。組件安裝機(jī) 700從功能上包括機(jī)械單元702、安裝控制單元604、可轉(zhuǎn)移性判斷單元706、吸附可能性判 斷單元708、任務(wù)重新配置單元610、存儲(chǔ)單元612、組件丟棄指示單元614、組件吸附停止指 示單元616和速度變化指示單元618。
機(jī)械單元702是組件安裝機(jī)100的與機(jī)械相關(guān)的構(gòu)成元件的集合，例如安裝頭112 以及已經(jīng)參考圖6到8所述的組件識(shí)別攝像機(jī)116。然而，假設(shè)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)700 不包括吸附壓力傳感器412。吸附可能性判斷單元706是基于組件識(shí)別攝像機(jī)116獲得的 識(shí)別結(jié)果判斷能否以安裝頭112的當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度轉(zhuǎn)移當(dāng)前吸附的組件的處理單元。
吸附可能性判斷單元708是基于組件識(shí)別攝像機(jī)116獲得的識(shí)別結(jié)果判斷能否在 被吸嘴吸附的同時(shí)轉(zhuǎn)移當(dāng)前吸附的組件的處理單元。
組件安裝機(jī)700中包括的其它處理單元和存儲(chǔ)設(shè)備與第六實(shí)施例中所述的相同。
接下來(lái)將描述組件安裝機(jī)700執(zhí)行的過(guò)程。
圖47為流程圖，示出了由組件安裝機(jī)700執(zhí)行的過(guò)程。這里，為了便于解釋，假定 安裝頭112具有四個(gè)吸嘴112a到112d。
安裝控制單元604基于任務(wù)數(shù)據(jù)612a控制機(jī)械單元602依次向電路板20安裝組 件(S52)。任務(wù)數(shù)據(jù)612a的范例與圖42中所示的相同。
在四個(gè)吸嘴112a到112d吸附相應(yīng)組件之后，組件識(shí)別攝像機(jī)116檢驗(yàn)組件的吸 附狀態(tài)并獲得組件失準(zhǔn)的量(S54)。圖48為從下方示出了已吸附組件的安裝頭112的圖 示。在圖48中，假設(shè)吸嘴112a到112d的排列方向?yàn)棣州S方向，而且假設(shè)垂直于χ軸的方向
18為1軸方向。吸嘴112a和112c分別幾乎在吸嘴的中心吸附組件720a和720c。吸嘴112b 在相對(duì)于組件720b最初期望的吸附位置向χ軸方向偏移的位置處吸附組件720b。然而，在 這種情況下，在吸嘴112b和組件720b之間未出現(xiàn)縫隙，因此未發(fā)生空氣泄漏。因此，組件 的吸附壓力未受影響。
另一方面，吸嘴112d在相對(duì)于組件720d最初期望的吸附位置向y軸方向偏移的 位置處吸附組件720d。在這種情況下，在吸嘴112d和組件720d之間出現(xiàn)縫隙722，因此出 現(xiàn)空氣泄漏，導(dǎo)致組件吸附壓力的降低。因此，在下文中，“失準(zhǔn)量”表示朝向y軸方向失準(zhǔn)的量。
當(dāng)吸嘴112a到112d吸附相應(yīng)組件時(shí)，可轉(zhuǎn)移性判斷單元706判斷任何組件的失 準(zhǔn)量是否等于或大于預(yù)定的可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量(S56)。這里，“可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量”為即使安裝頭112 以當(dāng)前速度移動(dòng)時(shí)吸嘴也不跌落組件的吸附壓力上限。具體而言，當(dāng)失準(zhǔn)量超過(guò)可轉(zhuǎn)移失 準(zhǔn)量時(shí)，除非降低安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度，否則組件就會(huì)跌落。
當(dāng)所有組件的失準(zhǔn)量都小于可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量時(shí)(S56中的“否”)，安裝控制單元604 控制機(jī)械單元602繼續(xù)向電路板20上安裝組件(S52)。
如果組件的失準(zhǔn)量中的任何一個(gè)超過(guò)可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量(S56中的“是”)，吸附可能性 判斷單元708判斷吸嘴112a到112d吸附相應(yīng)組件時(shí)導(dǎo)致的組件失準(zhǔn)量的任何一個(gè)是否超 過(guò)預(yù)定的可吸附失準(zhǔn)量(S58)。這里，“可吸附失準(zhǔn)量”是大于可轉(zhuǎn)移失準(zhǔn)量的值，并且表示 在安裝頭112以降低的速度移動(dòng)時(shí)吸嘴不跌落組件的失準(zhǔn)量上限。具體而言，當(dāng)失準(zhǔn)量超 過(guò)可吸附失準(zhǔn)量時(shí)，即使在安裝頭112以降低的速度移動(dòng)時(shí)，吸嘴也會(huì)跌落組件。
當(dāng)組件失準(zhǔn)量中的任一個(gè)超過(guò)可吸附失準(zhǔn)量時(shí)(S58中的“是”)，組件丟棄指示單 元614指示安裝控制單元604丟棄這種組件。接收到該指令的安裝控制單元604控制機(jī)械 單元602以丟棄最后被吸附的組件(S60)。
當(dāng)所有組件的失準(zhǔn)量都小于可吸附失準(zhǔn)量時(shí)(S58中的“否”)，安裝控制單元604 控制安裝頭112以將其轉(zhuǎn)移速度降低預(yù)定值(S62)。
在組件丟棄過(guò)程(S60)之后，任務(wù)重新配置單元610重新配置任務(wù)，使得由后續(xù)或 稍后任務(wù)來(lái)安裝其失準(zhǔn)量超過(guò)可吸附失準(zhǔn)量的組件，并將重新配置的任務(wù)存儲(chǔ)到任務(wù)數(shù)據(jù) 612a中(S64)。任務(wù)重新配置過(guò)程(S64)與第六實(shí)施例中所述的任務(wù)重新配置過(guò)程(S44) 相同。具體而言，任務(wù)重新配置單元610確定僅包括失準(zhǔn)量超過(guò)可吸附失準(zhǔn)量的組件的任 務(wù)，重新配置任務(wù)并更新任務(wù)數(shù)據(jù)612a。
在任務(wù)重新配置過(guò)程(S64)或速度降低過(guò)程(S62)之后，安裝控制單元604判斷 是否已經(jīng)完成電路板20的制造(S66)，當(dāng)未完成制造時(shí)(S66中的“否”)，根據(jù)任務(wù)數(shù)據(jù) 612a繼續(xù)制造板子(S52)。這里，在已經(jīng)重新配置了任務(wù)的情況下，則根據(jù)重新配置的任務(wù) 數(shù)據(jù)612a制造電路板20。
如上所述，在本實(shí)施例中，在安裝組件時(shí)動(dòng)態(tài)地測(cè)量組件的失準(zhǔn)量，并且在必要時(shí) 降低安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。此外，當(dāng)組件的失準(zhǔn)量非常大時(shí)，丟棄組件。因此，即使在從組件 盒114吸附組件時(shí)出現(xiàn)失準(zhǔn)且由于空氣泄漏導(dǎo)致組件吸附壓力降低的情況下，也能夠在保 持正確的位置精度的同時(shí)安裝組件。
此外，根據(jù)吸附組件時(shí)出現(xiàn)的組件失準(zhǔn)動(dòng)態(tài)地重新配置任務(wù)。因此，根據(jù)重新配置 的任務(wù)制造接下來(lái)要制造的電路板。因此，能夠在保持正確位置精度和縮短安裝時(shí)間的同
19時(shí)制造電路板。盡管上文描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)和組件安裝機(jī)，但本發(fā) 明不限于所披露的實(shí)施例。
例如，盡管在第二和第三實(shí)施例中將所計(jì)算的最大吸附組件數(shù)存儲(chǔ)在最大吸附組 件數(shù)表格319a中，也可以將其存儲(chǔ)在組件庫(kù)中。組件庫(kù)是這樣一種庫(kù)，其中收集了組件安 裝機(jī)可用的每種組件獨(dú)有的信息，包括針對(duì)每種組件類型的組件尺寸、節(jié)拍時(shí)間(在特定 條件下每種組件類型獨(dú)有的節(jié)拍時(shí)間)和其它各條約束信息(可用的吸嘴類型、組件識(shí)別 攝像機(jī)116的識(shí)別方法、安裝頭112的安裝頭速度水平等)。圖49為示出了組件庫(kù)范例的 示意圖。圖中的右面一欄為最大吸附組件數(shù)。在該圖中，還示出了每種組件類型的外部視 圖作為參考。
盡管在第二和第三實(shí)施例中在測(cè)量吸附壓力或組件重量的時(shí)候吸嘴自動(dòng)吸附組 件，但可以人工地將組件吸附到吸嘴，以便防止吸附時(shí)組件未對(duì)準(zhǔn)。
盡管在第二實(shí)施例中降低吸附壓力測(cè)量單元311計(jì)算降低的吸附壓力，但吸附壓 力傳感器412可以計(jì)算降低的吸附壓力并將所計(jì)算的降低的吸附壓力發(fā)送到安裝條件確 定設(shè)備300。
此外，根據(jù)第三實(shí)施例用于獲得降低的吸附壓力的估算公式不限于公式(1)，而可 以是其它公式，或者可以是通過(guò)參考表格估算降低的吸附壓力的方法，該表格是預(yù)先準(zhǔn)備 的，表示組件重量和降低的吸附壓力之間的關(guān)系。
盡管在第六和第七實(shí)施例中，在重新配置任務(wù)時(shí)，如圖45中的任務(wù)數(shù)據(jù)612a所 示，通過(guò)僅收集停止吸附或丟棄的組件來(lái)確定新任務(wù)，但重新配置任務(wù)的方法未必限于該 方法。例如，可以將組件插入現(xiàn)有任務(wù)中，從而由未向其分配組件的吸嘴來(lái)吸附。
此外，盡管基于吸附力或失準(zhǔn)量判斷能否以當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度轉(zhuǎn)移當(dāng)前被吸附組件， 但第六和第七實(shí)施例中所述的可轉(zhuǎn)移性判斷單元606 (706)可以基于其它物理值作這種判 斷。例如，其它物理值包括組件重量、組件形狀、吸嘴112a的形狀以及組件和吸嘴112a之 間的縫隙量。
此外，盡管基于吸附力或失準(zhǔn)量判斷能否在被吸嘴吸附的同時(shí)轉(zhuǎn)移當(dāng)前被吸附組 件，但第六和第七實(shí)施例中所述的吸附可能性判斷單元608(708)可以基于其它物理值作 這種判斷。例如，其它物理值包括組件重量、組件形狀、吸嘴112a的形狀以及組件和吸嘴 112a之間的縫隙量。
(第八實(shí)施例)
根據(jù)第八實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)的構(gòu)造與圖5中所示的相同。
組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與圖6和圖7中所示的構(gòu)造相同。
而且，安裝頭112與組件盒114之間的位置關(guān)系與圖7中所示的相同。
圖50是安裝頭112的示意圖。安裝頭112裝備有如上所述的十個(gè)吸嘴112a到 112d，內(nèi)部具有連接到吸嘴112a到112d的真空室132。真空室132連接到置于組件安裝機(jī) 100內(nèi)的真空生成設(shè)備134。真空生成設(shè)備134抽吸真空室132中的空氣，使真空室132進(jìn) 入抽空空氣狀態(tài)。因此，連接到真空室132的吸嘴112a到112d能夠通過(guò)抽空氣吸附組件。
圖51為方框圖，示出了組件安裝條件確定設(shè)備300的內(nèi)部構(gòu)造。
安裝條件確定設(shè)備300是確定組件安裝機(jī)100中包括的安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的 設(shè)備，包括組件庫(kù)存儲(chǔ)單元310、輸入單元312、顯示控制單元314、顯示單元316、安裝頭速度確定單元318和安裝頭速度更新表格存儲(chǔ)單元320。
組件庫(kù)存儲(chǔ)單元310是存儲(chǔ)組件庫(kù)310a的存儲(chǔ)設(shè)備。組件庫(kù)310a的范例與圖19 所示的相同。
顯示單元316是諸如液晶顯示器的用于顯示字母、圖像等的設(shè)備。
輸入單元312是諸如鍵盤、鼠標(biāo)等供用戶輸入各種數(shù)據(jù)的設(shè)備。
顯示控制單元314是控制顯示單元316以顯示組件庫(kù)310a中包括的數(shù)據(jù)以及輸 入單元312輸入的數(shù)據(jù)的處理單元。
安裝頭速度更新表格存儲(chǔ)單元320是存儲(chǔ)用于確定下述安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的 安裝頭速度更新表格320a的存儲(chǔ)設(shè)備。
安裝頭速度確定單元318是基于輸入單元312輸入的數(shù)據(jù)和安裝頭速度更新表格 320a確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的處理單元。
圖52為示出了安裝頭速度更新表格320a的范例的圖示。安裝頭速度更新表格 320a包括泄漏參數(shù)和安裝頭速度變化程度，泄漏參數(shù)表示從吸嘴泄漏空氣的程度，安裝頭 速度變化程度表示基于泄漏參數(shù)確定的安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度變化的程度。例如，當(dāng)泄漏 參數(shù)為“0”時(shí)，安裝頭112的速度不變，然而，當(dāng)泄漏參數(shù)為“1”時(shí)，安裝頭112的速度從當(dāng) 前安裝頭速度降低到百分之十。
在圖22到33中描述空氣泄漏現(xiàn)象。
接下來(lái)，將描述由安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。圖53為流程圖，示出了由 組件安裝條件確定設(shè)備300執(zhí)行的過(guò)程。
顯示控制單元314參考組件庫(kù)310a針對(duì)每種組件顯示用于泄漏參數(shù)的輸入屏 (S2)。泄漏參數(shù)輸入屏的范例與圖35所示的相同。
當(dāng)操作員向輸入欄372中輸入泄漏參數(shù)時(shí)(S4)，安裝頭速度確定單元318通過(guò)參 考圖52中所示的安裝頭速度更新表格320a獲得對(duì)應(yīng)于輸入泄漏參數(shù)的安裝頭速度變化程 度。此外，安裝頭速度確定單元318基于所獲得的安裝頭速度變化程度，通過(guò)改變由為目標(biāo) 組件類型設(shè)定的安裝頭速度水平表示的轉(zhuǎn)移速度來(lái)確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度(S6)。例 如，在圖35中所示的輸入屏370上，將“1”設(shè)置為泄漏參數(shù)。這里，安裝頭速度水平為“1”。 如圖52所示，當(dāng)泄漏參數(shù)為“1”時(shí)，將安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度降低到百分之十。因此，安裝 頭速度確定單元318確定從安裝頭112的安裝頭速度水平為“1”的轉(zhuǎn)移速度降低到百分之 十的轉(zhuǎn)移速度作為安裝頭112的新轉(zhuǎn)移速度。
這樣為每種組件類型確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度。當(dāng)安裝頭112向電路板20上 安裝組件時(shí)，安裝頭112基于在轉(zhuǎn)移速度確定過(guò)程(S6)中確定的轉(zhuǎn)移速度移動(dòng)。由于安裝 頭112能夠吸附多個(gè)組件，在安裝頭112移動(dòng)時(shí)，安裝頭112以對(duì)應(yīng)于當(dāng)前被吸附的相應(yīng)組 件的多個(gè)轉(zhuǎn)移速度中最低的速度移動(dòng)。
如上所述，在第八實(shí)施例中，可以通過(guò)設(shè)置泄漏參數(shù)，考慮到從組件和吸嘴之間的 縫隙泄漏空氣來(lái)確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度。因此，可以以正確位置精度向板子上安裝組 件。
(第九實(shí)施例)
接下來(lái)將描述根據(jù)本發(fā)明第九實(shí)施例的組件安裝機(jī)。
本實(shí)施例與第八實(shí)施例的不同之處在于，用攝像機(jī)拍攝被吸嘴吸附的組件吸附面
21的圖像，并基于所拍攝圖像確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度。
根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與第八實(shí)施例中所示的構(gòu)造相同。然而， 如圖54所示，根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與第八實(shí)施例中所示的組件安裝機(jī) 100的不同之處在于，還包括用于確定組件安裝條件的處理單元。如圖54所示，組件安裝機(jī) 100包括攝像機(jī)130、縫隙計(jì)算單元382、安裝頭速度確定單元384、頭控制單元386、安裝頭 112、泄漏參數(shù)計(jì)算表格存儲(chǔ)單元390和安裝頭速度更新表格存儲(chǔ)單元320。
攝像機(jī)130、安裝頭112和安裝頭速度更新表格存儲(chǔ)單元320與第八實(shí)施例中所述 的相同，因此在此不再重復(fù)其詳細(xì)描述。
縫隙計(jì)算單元382是這樣一種處理單元，其從攝像機(jī)130拍攝的組件圖像獲得組 件尺寸，并基于該尺寸和吸嘴112a的內(nèi)徑計(jì)算組件和吸嘴112a之間出現(xiàn)的縫隙量。
泄漏參數(shù)計(jì)算表格存儲(chǔ)單元390是存儲(chǔ)用于計(jì)算下述泄漏參數(shù)的泄漏參數(shù)計(jì)算 表格390a的存儲(chǔ)設(shè)備。泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a的范例與圖37所示的相同。
安裝頭速度確定單元384是基于縫隙計(jì)算單元382獲得的泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a 和安裝頭速度更新表格320a確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的處理單元。
頭控制單元386是基于安裝頭速度確定單元384確定的轉(zhuǎn)移速度控制安裝頭112 移動(dòng)的處理單元。
接下來(lái)將描述組件安裝機(jī)100執(zhí)行的過(guò)程。圖55為流程圖，示出了由組件安裝機(jī) 100執(zhí)行的過(guò)程。
當(dāng)組件供應(yīng)單元115a或115b更改了至少一個(gè)組件盒114時(shí)，組件安裝機(jī)100將 攝像機(jī)130移動(dòng)到組件盒114的組件吸附口，使得攝像機(jī)130拍攝吸嘴112a吸附的組件的 吸附面的圖像(S12)。
縫隙計(jì)算單元382基于攝像機(jī)130拍攝的組件圖像和用于吸附組件的吸嘴112a 的內(nèi)徑計(jì)算吸嘴112a吸附組件時(shí)出現(xiàn)的縫隙面積(S14)。根據(jù)上述公式(1)計(jì)算縫隙面積
CX O
安裝頭速度確定單元384從泄漏參數(shù)計(jì)算表格390a提取對(duì)應(yīng)于根據(jù)公式(1)計(jì) 算的縫隙面積“a”的泄漏參數(shù)(S16)。注意，安裝頭速度確定單元384可以利用預(yù)定計(jì)算從 縫隙面積“a”計(jì)算泄漏參數(shù)。
此外，安裝頭速度確定單元384從安裝頭速度更新表格320a提取對(duì)應(yīng)于所提取的 泄漏參數(shù)的安裝頭速度變化程度，并基于所提取的安裝頭速度變化程度降低安裝頭112當(dāng) 前的轉(zhuǎn)移速度(S18)。
頭控制單元386以降低的轉(zhuǎn)移速度移動(dòng)安裝頭112，從而向電路板20上安裝組件 400(S20)。
如上所述，在第九實(shí)施例中，基于所拍攝的組件圖像計(jì)算吸嘴吸附組件時(shí)出現(xiàn)的 縫隙面積，可以考慮到由于縫隙面積引起空氣泄漏而確定安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。因此，防止了 在安裝頭移動(dòng)時(shí)組件跌落或組件未與吸附位置對(duì)準(zhǔn)。因此，可以以正確位置精度向板子上 安裝組件。
此外，在組件安裝機(jī)缺少替換組件以及在將與要替換的原組件具有相同特性的不 同類型組件用作替換組件的情況下，空氣泄漏的量會(huì)發(fā)生變化，因?yàn)槲旌托绿鎿Q組件之 間出現(xiàn)的縫隙面積與吸嘴和原組件之間的縫隙不同。然而，在本實(shí)施例中，即使在這種情況發(fā)生時(shí)，在替換組件時(shí)，也重新計(jì)算縫隙面積。因此，可以確定安裝頭適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)移速度。
(第十實(shí)施例)
接下來(lái)將描述根據(jù)本發(fā)明第十實(shí)施例的組件安裝機(jī)。
本實(shí)施例與第八和第九實(shí)施例的不同之處在于，由傳感器檢測(cè)安裝頭的真空室中 的壓力(真空壓力)，并基于所檢測(cè)的真空壓力確定安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。
根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與第八實(shí)施例中所示的構(gòu)造相同。然而， 如圖56所示，根據(jù)本實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的構(gòu)造與第八實(shí)施例的組件安裝機(jī)100的不 同之處在于，還包括用于確定組件安裝條件的處理單元。
如圖56所示，組件安裝機(jī)100包括吸附壓力傳感器412、組件庫(kù)存儲(chǔ)單元416、安 裝頭速度確定單元418、安裝頭速度表格存儲(chǔ)單元420、頭控制單元422和安裝頭112。
吸附壓力傳感器412是測(cè)量如圖50所示置于安裝頭112中的真空室132中的壓 力的傳感器。注意，在下文中“吸附壓力”表示在由表壓力表示真空壓力時(shí)的絕對(duì)值。
組件庫(kù)存儲(chǔ)單元416是存儲(chǔ)下述組件庫(kù)416a的存儲(chǔ)設(shè)備。
安裝頭速度表格存儲(chǔ)單元420是存儲(chǔ)下述安裝頭速度表格420a的處理單元。
安裝頭速度確定單元418是基于吸附壓力傳感器412的輸出值、組件庫(kù)416a和安 裝頭速度表格420a確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的處理單元。
頭控制單元422是基于安裝頭速度確定單元418確定的轉(zhuǎn)移速度控制安裝頭112 移動(dòng)的處理單元。
圖57為示出了組件庫(kù)416a的范例的示意圖。除了圖19中所示的組件庫(kù)310a之 外，組件庫(kù)416a具有“改變后安裝頭速度水平”一欄，用于輸入安裝頭速度確定單元418確 定的安裝頭112的改變的安裝頭速度水平。
圖58為示出了安裝頭速度表格420a范例的圖示。安裝頭速度表格420a是表明 吸附傳感器412測(cè)量的吸附壓力、安裝頭112的當(dāng)前安裝頭速度水平和安裝頭112改變的 安裝頭速度水平之間的關(guān)系的表格。例如，當(dāng)吸附壓力P為35kPa，且安裝頭112的當(dāng)前安 裝頭速度水平為“1”時(shí)，安裝頭112的改變的安裝頭速度水平為“2”。這里，圖中的“NA”表 示未吸附組件，因?yàn)槲浇M件的吸附壓力太小，使得安裝頭速度水平不能降低。
接下來(lái)將描述組件安裝機(jī)100執(zhí)行的過(guò)程。圖59為流程圖，示出了由組件安裝機(jī) 100執(zhí)行的過(guò)程。
組件安裝機(jī)100開始生產(chǎn)電路板20 (S32)。在生產(chǎn)期間，吸附壓力傳感器412始終 測(cè)量真空室132中的真空壓力(吸附壓力)。當(dāng)吸附壓力等于或大于預(yù)定值時(shí)(S34中的 “否”)，繼續(xù)進(jìn)行生產(chǎn)(S32)。
當(dāng)吸附壓力小于預(yù)定值時(shí)(S34中的“是”)，頭控制單元422判斷安裝頭112當(dāng)前 是否在吸附組件(S36)，如果安裝頭112正在吸附組件，則控制安裝頭112停止吸附(S38)。
之后，安裝頭速度確定單元418基于圖58中所示的安裝頭速度表格420a從當(dāng)前 吸附壓力和安裝頭112的安裝頭速度水平計(jì)算改變的安裝頭速度水平。此外，頭控制單元 422基于改變的安裝頭速度水平移動(dòng)安裝頭112 (S40)。例如，當(dāng)當(dāng)前吸附壓力ρ為25kPa， 且安裝頭112的安裝頭速度水平為“2”時(shí)，將安裝頭112的安裝頭速度水平改變?yōu)椤?”。
此外，安裝頭速度確定單元418向組件庫(kù)416a中的“改變后安裝頭速度水平”一 欄寫入所計(jì)算的安裝頭速度水平(S42)。在已經(jīng)完全向電路板20安裝所有組件的情況下
23(S46中的“是”)，完成組件安裝機(jī)100執(zhí)行的過(guò)程，而在未完全安裝所有組件的情況下(S46 中的“否”)，組件安裝機(jī)100繼續(xù)進(jìn)行制造(S32)。如上所述，在第十實(shí)施例中，基于安裝頭 112中的真空室132中的真空壓力，在判定吸嘴的吸附力從預(yù)定值降低時(shí)，可以控制安裝頭 112來(lái)降低轉(zhuǎn)移速度。因此，防止了在安裝頭112移動(dòng)時(shí)組件跌落或組件未與吸附位置對(duì) 準(zhǔn)。因此，可以以正確位置精度向板子上安裝組件。
此外，在組件庫(kù)更新過(guò)程(圖59中的S42)中，向組件庫(kù)416a中的“改變后安裝頭 速度水平”一欄寫入基于真空室132中的吸附壓力而計(jì)算的速度水平。因此，當(dāng)安裝組件時(shí) 吸附壓力類似地降低時(shí)，可以通過(guò)僅參考組件庫(kù)416a中所寫入的改變的安裝頭速度水平 來(lái)指定要降低的安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度。
盡管上文描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的組件安裝系統(tǒng)和組件安裝機(jī)，但本發(fā)明不限 于實(shí)施例所披露的內(nèi)容。
例如，第八實(shí)施例中描述的組件安裝條件確定設(shè)備300的功能可以置于組件安裝 機(jī)100中。
此外，可以將第九和第十實(shí)施例中描述的確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度的組件安裝 機(jī)100的功能置于與組件安裝機(jī)100不同的組件安裝條件確定設(shè)備中。
如圖60所示，可以將兩個(gè)真空室132a和132b置于安裝頭112中。在這種情況 下，針對(duì)相應(yīng)的真空室132a和132b設(shè)置真空生成設(shè)備134a和134b。將五個(gè)吸嘴112a到 112b連接到真空室132a，并且將五個(gè)吸嘴112c到112d連接到真空室132b。
此外，如圖61所示，可以為安裝頭112中的每個(gè)吸嘴設(shè)置真空室。具體而言，分別 為對(duì)應(yīng)的吸嘴112a到112d設(shè)置真空室132a到132d。為相應(yīng)的真空室132a到132d設(shè)置 真空生成設(shè)備134a到134d。
此外，如圖62所示，安裝頭112可以僅具有一個(gè)吸嘴112a。在這種情況下，為吸嘴 112a在安裝頭112中設(shè)置真空室132。而且，為真空室132設(shè)置真空生成設(shè)備134。
如圖61和62所示，當(dāng)為每個(gè)吸嘴設(shè)置真空室時(shí)，由于空氣泄漏導(dǎo)致一個(gè)吸嘴的吸 附力下降不會(huì)影響其它吸嘴的吸附力。因此，在圖59的流程圖中，即使組件吸附力下降，也 僅降低安裝頭的速度而無(wú)需執(zhí)行停止組件吸附操作的過(guò)程(S38)。
此外，盡管圖54中所示的組件安裝機(jī)100的縫隙計(jì)算單元382計(jì)算組件和吸嘴 112a之間出現(xiàn)的縫隙面積，也可以基于表明縫隙體積和泄漏參數(shù)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的表格，利 用三維測(cè)量攝像機(jī)取代攝像機(jī)130，通過(guò)計(jì)算縫隙體積來(lái)計(jì)算泄漏參數(shù)。
盡管圖54中所示的組件安裝機(jī)100的安裝頭速度確定單元384從縫隙面積計(jì)算 泄漏參數(shù)并基于所計(jì)算的泄漏參數(shù)來(lái)確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度，也可以通過(guò)存儲(chǔ)如圖63 所示的縫隙面積和安裝頭速度水平之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系表格并直接從縫隙面積獲得安裝頭速 度水平，基于安裝頭速度水平來(lái)確定安裝頭112的轉(zhuǎn)移速度。
此外，圖56中所示的組件安裝機(jī)100的安裝頭速度確定單元418可以利用圖64 中所示的泄漏參數(shù)表而不是安裝頭速度表格420a來(lái)確定安裝頭112的速度。圖64中所示 的泄漏參數(shù)表是表明吸附壓力傳感器412測(cè)量的吸附壓力、安裝頭112的當(dāng)前安裝頭速度 水平和泄漏參數(shù)之間關(guān)系的表格。例如，當(dāng)當(dāng)前吸附壓力P為47kPa，且安裝頭112的安裝 頭速度水平為“2”時(shí)，泄漏參數(shù)為“ 1 ”。因此，安裝頭速度確定單元418確定從安裝頭速度 水平為“2”的轉(zhuǎn)移速度降低到百分之十的轉(zhuǎn)移速度作為新轉(zhuǎn)移速度。
24[0324]這里，本說(shuō)明書中的“速度”包括“加速度”，因此可以用“加速度”取代“速度”。
盡管上文僅詳細(xì)描述了本發(fā)明的一些示范性實(shí)施例，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理 解，在示范性實(shí)施例中，不脫離本發(fā)明的新穎教導(dǎo)和優(yōu)點(diǎn)，很多修改都是可能的。因此，意在 將所有這種修改包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明適用于將組件安裝到電路板上的組件安裝機(jī)等。
權(quán)利要求
一種組件安裝條件確定方法，用于利用具有多個(gè)吸嘴的安裝頭向板子上安裝組件的組件安裝機(jī)中，所述方法包括組件安裝條件確定步驟，獲得關(guān)于相應(yīng)吸嘴吸附組件的吸附力的參數(shù)并確定組件安裝條件，使得在利用所獲得的參數(shù)指定的吸附力吸附組件時(shí)所述吸嘴不會(huì)跌落所述組件，其中所述組件安裝條件確定步驟包括轉(zhuǎn)移速度降低步驟，在組件吸附期間所述吸嘴的吸附力降低到小于靜止?fàn)顟B(tài)下所述吸嘴的吸附力的情況下，降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度以使其低于預(yù)定轉(zhuǎn)移速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的組件安裝條件確定方法， 其中所述組件安裝條件確定步驟包括最大吸附組件數(shù)確定步驟，針對(duì)每種組件類型確定所述安裝頭要吸附的最大組件數(shù)， 使得相應(yīng)吸嘴的吸附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在所述安裝頭 以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限。
3.根據(jù)權(quán)利要求
2所述的組件安裝條件確定方法， 其中所述組件安裝條件確定步驟還包括任務(wù)確定步驟，基于在所述最大吸附組件數(shù)確定步驟中確定的對(duì)應(yīng)于相應(yīng)組件類型的 最大吸附組件數(shù)來(lái)確定任務(wù)，所述任務(wù)為包括所述安裝頭吸附、轉(zhuǎn)移和安裝組件的一系列 操作的一次重復(fù)中安裝的一組組件。
4.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的組件安裝條件確定方法， 其中所述組件安裝條件確定步驟還包括泄漏參數(shù)輸入接收步驟，針對(duì)每種組件類型接收泄漏參數(shù)輸入，所述泄漏參數(shù)表示所 述安裝頭轉(zhuǎn)移速度的降低程度；以及最大吸附組件數(shù)確定步驟，通過(guò)參考最大吸附組件數(shù)表格確定對(duì)應(yīng)于所接收到的泄漏 參數(shù)的最大吸附組件數(shù)，所述最大吸附組件數(shù)表格表示所述泄漏參數(shù)和所述安裝頭要吸附 的最大組件數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的組件安裝條件確定方法，其中在所述轉(zhuǎn)移速度降低步驟中，在所述吸嘴和所述吸嘴吸附的組件之間出現(xiàn)縫隙的 情況下，降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的組件安裝條件確定方法， 其中所述轉(zhuǎn)移速度降低步驟包括泄漏參數(shù)輸入接收步驟，針對(duì)每種組件類型接收泄漏參數(shù)輸入，所述泄漏參數(shù)表示所 述安裝頭轉(zhuǎn)移速度的降低程度；以及降低步驟，基于所接收的泄漏參數(shù)降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的組件安裝條件確定方法， 其中所述轉(zhuǎn)移速度降低步驟包括成像步驟，對(duì)所述吸嘴吸附的組件的吸附面拍攝圖像； 縫隙計(jì)算步驟，計(jì)算所述吸嘴和所述吸嘴吸附的組件之間出現(xiàn)的縫隙量； 吸附力獲得步驟，基于所計(jì)算的縫隙量獲得所述吸嘴吸附組件的吸附力；以及 降低步驟，基于所獲得的吸附力降低所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度。
8.—種用在組件安裝機(jī)中的組件安裝方法，該組件安裝機(jī)利用具有多個(gè)吸嘴的安裝頭 向板子上安裝組件，所述方法包括最大吸附組件數(shù)確定步驟，確定所述安裝頭要吸附的最大組件數(shù)，使得相應(yīng)吸嘴的吸 附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在所述安裝頭以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí) 所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限；以及組件安裝步驟，利用所述安裝頭向板子上安裝組件，使得組件少于所確定的最大吸附 組件數(shù)，其中所述組件安裝步驟還包括當(dāng)所述吸嘴之一從組件供應(yīng)單元吸附組件時(shí)，在相應(yīng)吸嘴 的吸附力大于可吸附吸附力而小于可轉(zhuǎn)移吸附力的情況下，通過(guò)將所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度 降低到慢于當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度來(lái)向板子上安裝組件，所述可吸附吸附力是在所述安裝頭以降低 至慢于所述預(yù)定速度的速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限。
9.一種組件安裝機(jī)中的組件安裝條件確定設(shè)備，所述組件安裝機(jī)利用具有多個(gè)吸嘴的 安裝頭向板子上安裝組件，所述設(shè)備包括最大吸附組件數(shù)確定單元，用于針對(duì)每種組件類型確定所述安裝頭要吸附的最大組件 數(shù)，使得相應(yīng)吸嘴的吸附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在所述安 裝頭以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限，其中組件安裝步驟還包括當(dāng)所述吸嘴之一從組件供應(yīng)單元吸附組件時(shí)，在相應(yīng)吸嘴的吸 附力大于可吸附吸附力而小于可轉(zhuǎn)移吸附力的情況下，通過(guò)將所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度降低 到慢于當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度來(lái)向板子上安裝組件，所述可吸附吸附力是在所述安裝頭以降低至慢 于所述預(yù)定速度的速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限。
10.一種組件安裝機(jī)，其利用具有多個(gè)吸嘴的安裝頭向板子上安裝組件，所述組件安裝 機(jī)包括最大吸附組件數(shù)確定單元，用于確定所述安裝頭要吸附的最大組件數(shù)，使得相應(yīng)吸嘴 的吸附力等于或大于可轉(zhuǎn)移吸附力，所述可轉(zhuǎn)移吸附力是即使在所述安裝頭以預(yù)定速度移 動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限；以及組件安裝單元，用于利用所述安裝頭向板子上安裝組件，使得組件少于所確定的最大 吸附組件數(shù)，其中組件安裝步驟還包括當(dāng)所述吸嘴之一從組件供應(yīng)單元吸附組件時(shí)，在相應(yīng)吸嘴的吸 附力大于可吸附吸附力而小于可轉(zhuǎn)移吸附力的情況下，通過(guò)將所述安裝頭的轉(zhuǎn)移速度降低 到慢于當(dāng)前轉(zhuǎn)移速度來(lái)向板子上安裝組件，所述可吸附吸附力是在所述安裝頭以降低至慢 于所述預(yù)定速度的速度移動(dòng)時(shí)所述吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限。
專利摘要
一種組件安裝條件確定方法被用在組件安裝機(jī)中，該組件安裝機(jī)利用具有多個(gè)吸嘴的安裝頭向板子上安裝組件，該方法包括最大吸附組件數(shù)確定步驟(循環(huán)A，S11到S16)，確定所述安裝頭要吸附的最大組件數(shù)，從而大于即使在安裝頭以預(yù)定速度移動(dòng)時(shí)吸嘴也不會(huì)跌落組件的吸附力上限；以及任務(wù)確定步驟(S18到S20)，基于所確定的最大組件數(shù)確定任務(wù)，所述任務(wù)為在包括安裝頭吸附、轉(zhuǎn)移和安裝組件一系列操作的一次重復(fù)中要安裝的一組組件。
文檔編號(hào)B23P19/00GKCN101395981 B發(fā)布類型授權(quán) 專利申請(qǐng)?zhí)朇N 200780007809
公開日2011年1月26日 申請(qǐng)日期2007年3月2日
發(fā)明者前西康宏 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan專利引用 (4),