專利名稱：自動(dòng)焊接圓柱形容器的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能沿其已點(diǎn)焊過的圓柱形容器內(nèi)外表面的坡口進(jìn)行自動(dòng)焊接的裝置。
對(duì)于沿其已點(diǎn)焊過的舉如象高壓容器那樣的圓柱形容器內(nèi)外表面的坡口焊的傳統(tǒng)方法是用手工焊接或在圓柱形容器上用自移式焊機(jī)進(jìn)行焊接。
然而，手工焊接效率低，而且在焊接沿其內(nèi)表面坡口的圓柱形容器時(shí)，操作者必須進(jìn)入圓柱形容器內(nèi)部的狹窄空間才能完成;另一方面，因?yàn)樽砸剖胶笝C(jī)移動(dòng)不穩(wěn)定，焊接速度不可能高。
在這種情況下，人們要求開發(fā)一種能高效率地沿其已點(diǎn)焊過的圓柱形容器內(nèi)外表面的坡口進(jìn)行自動(dòng)焊接的裝置，但是，這樣的焊接裝置迄今尚未被人提出過。
因此，本發(fā)明的目的是提供一種能高效率地沿其已點(diǎn)焊過的圓柱形容器內(nèi)外表面的坡口進(jìn)行自動(dòng)焊接的裝置。
根據(jù)本發(fā)明的特點(diǎn)，提供的一種自動(dòng)焊接圓柱形容器的裝置是以下列組成為表征的一個(gè)使要焊接的呈水平放置的圓柱形容器繞其中心線旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置(8);
一個(gè)移動(dòng)小車(1);
一個(gè)安裝在小車(1)上的操縱器(2)，該操縱器是由垂直緊固在小車(1)上的一個(gè)立柱(10)、水平安裝到立柱(10)上的一個(gè)水平柱(11)和一個(gè)伸縮臂(12)所組成，水平柱(11)可相對(duì)于立柱(10)水平移動(dòng)，并可沿立柱(10)垂直移動(dòng)，伸縮臂(12)在垂直平面內(nèi)可回轉(zhuǎn)地安裝在水平柱(11)前端;
一個(gè)可繞伸縮臂(12)的中心線回轉(zhuǎn)地安裝到伸縮臂(12)頂端的L形安裝件(3);
一個(gè)安裝到L形安裝件(3)上的焊頭(4)，該焊頭由一個(gè)焊接噴嘴(16)、一個(gè)坡口仿形裝置(17)和一個(gè)坡口閃示裝置(20)(agrooveshootingmeans)所組成，焊頭(4)除隨L形安裝件(3)回轉(zhuǎn)外還圍繞焊接噴嘴(16)的中心線回轉(zhuǎn)。所述焊接噴嘴(16)的中心線為伸縮臂(12)中心線的延長(zhǎng)線，把焊條(15)導(dǎo)向所要焊接的圓柱形容器上形成的坡口;所述的坡口仿形裝置(17)是由一個(gè)在坡口寬度方向移動(dòng)焊接噴嘴(16)的水平仿形機(jī)構(gòu)(18)和一個(gè)在坡口深度方向移動(dòng)焊接噴嘴(16)的垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)所組成，所述的坡口閃示裝置(20)包括有一個(gè)能在焊接噴嘴(16)移動(dòng)方向的順向閃示出坡口部分的電視攝像機(jī)(21)和一個(gè)通過電視攝像機(jī)(21)將欲閃示的坡口部分發(fā)亮的光源(22);
一個(gè)安裝在小車(1)上通過焊接噴嘴(16)向坡口連續(xù)進(jìn)給焊條(15)的焊條進(jìn)給器(5);
一個(gè)安裝在小車(1)上給焊條(15)提供焊接電流為在焊條(15)頂端和坡口之間產(chǎn)生電弧的焊接電源(6);以及一個(gè)安裝在小車(1)上的焊接控制器(9)，該焊接控制器由一個(gè)圖像處理機(jī)(32)、一個(gè)焊接電流控制器(33)、一個(gè)焊條進(jìn)給控制器(34)、一個(gè)焊接速度控制器(35)和一個(gè)坡口仿形控制器(36)所組成，其中圖像處理機(jī)(32)將坡口閃示裝置(20)示出的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成坡口形狀信號(hào);焊接電流控制器(33)依據(jù)圖像處理機(jī)(32)的坡口形狀信號(hào)控制焊接電源(6)以保持焊接電流為一適當(dāng)值;焊條進(jìn)給控制器(34)依據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制焊條進(jìn)給器(5)以保持焊條(15)進(jìn)給速度為一適當(dāng)值;焊接速度控制器(35)依據(jù)焊條(15)的進(jìn)給速度控制回轉(zhuǎn)裝置(8)的回轉(zhuǎn)速度和水平柱(11)的水平移動(dòng)速度中的任一個(gè)以保持焊接速度為一適當(dāng)值;坡口仿形控制器(36)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制坡口仿形裝置(17)使焊接噴嘴(16)的中心線沿坡口中心線移動(dòng)并使焊條(15)頂端和坡口之間的距離保持為一適當(dāng)值。


圖1是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置的一個(gè)實(shí)施例的正視圖，圖2是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置的焊頭的側(cè)視圖，圖3是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置中裝有焊頭的伸縮臂的正視圖，圖4是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置中裝有焊頭的伸縮臂的側(cè)視圖。
從上述提到的觀點(diǎn)出發(fā)，為開發(fā)一種能高效率地沿其圓柱形容器內(nèi)外表面的坡口進(jìn)行自動(dòng)焊接的裝置已作了深入的研究，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，它可以通過下列辦法實(shí)現(xiàn)，即把所要焊接的圓柱形容器水平放置在一個(gè)回轉(zhuǎn)裝置上，在該回轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置有焊接噴嘴、坡口閃示裝置和坡口仿形裝置。焊接頭呈回轉(zhuǎn)式安裝在一個(gè)可水平移動(dòng)的柱上，借助于焊接控制器控制回轉(zhuǎn)裝置、水平柱和焊接頭。
本發(fā)明就是根據(jù)上述原理而制成的。現(xiàn)在參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置。
圖1是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置實(shí)施例的正視圖，圖2是說明本發(fā)明自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置中焊頭的側(cè)視圖。
如圖1和圖2中所示那樣，本發(fā)明的自動(dòng)焊接圓柱形容器裝置具有一個(gè)回轉(zhuǎn)裝置(8)，該回轉(zhuǎn)裝置包括能使所要焊接的圓柱形容器7呈水平放置其上面且使圓柱形容器繞中心線回轉(zhuǎn)的滾子或類似物;一個(gè)移動(dòng)小車(1);一個(gè)安裝在小車(1)上的操縱器(2);一個(gè)安裝在操縱器(2)前端的L形安裝件(3);一個(gè)安裝在L形安裝件(3)上的焊頭(4);一個(gè)焊條進(jìn)給器(5)，該進(jìn)給器安裝在小車(1)上，把焊條(15)通過后面要說明的焊頭(4)的焊接噴嘴向圓柱形容器(7)上形成的坡口(沒畫出)供給;一個(gè)焊接電源(6)，該焊接電源安裝在小車(1)上，為焊條(15)提供焊接電流，使得在焊條(15)頂端和坡口之間產(chǎn)生電弧;以及一個(gè)安裝在小車(1)上的焊接控制器(9)。
操縱器(2)包括一個(gè)垂直緊固在小車(1)上的立柱(10)、一個(gè)水平安裝在立柱(10)上的水平柱(11)和一個(gè)在垂直平面內(nèi)圍繞如圖1和圖3所示那樣的水平軸(13)與水平柱(11)的前端呈回轉(zhuǎn)式安裝的伸縮臂(12)。
水平柱(11)在水平方向上可借助于舉如齒條和小齒輪機(jī)構(gòu)(沒畫出)相對(duì)于立柱(10)水平移動(dòng)，而且還借助于舉如齒條和小齒輪機(jī)構(gòu)(沒畫出)沿立柱(10)在垂直方向上垂直移動(dòng)。當(dāng)沿其內(nèi)表面形成的坡口(未示出)焊接圓柱形容器時(shí)，如圖3所示那樣，水平柱(11)與朝水平位置回轉(zhuǎn)的伸縮臂(12)一起通過孔7A插入所要焊接的圓柱形容器(7)中，孔7A是暫時(shí)配置在圓柱形容器(7)的一端并在完成焊接之后要被封閉住的。伸縮臂(12)是由例如一個(gè)液壓缸組成，而且可以伸縮如圖4那樣與圓柱形容器(7)的內(nèi)徑相匹配。
L形安裝件(3)與伸縮臂(2)的頂端配裝，并通過第一馬達(dá)(14)的作用圍繞操縱器(2)的伸縮臂(12)的中心線回轉(zhuǎn)。焊頭(4)是由一個(gè)焊接噴嘴(16)、一個(gè)坡口仿形裝置(17)和一個(gè)坡口閃示裝置(20)所組成。其中，焊接噴嘴(16)的中心線是伸縮臂(12)中心線的延長(zhǎng)線，把焊條(15)導(dǎo)向所要焊接的圓柱形容器7上形成的坡口(未示出);坡口仿形裝置(17)由一個(gè)能在坡口寬度方向上移動(dòng)焊接噴嘴(16)的水平仿形機(jī)構(gòu)(18)和一個(gè)能在坡口深度方向上移動(dòng)焊接噴嘴(16)的垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)所組成;坡口閃示裝置由一用來(lái)閃示出焊接噴嘴(16)移動(dòng)方向順向坡口部分的電視攝像機(jī)(21)和一個(gè)通過電視攝像機(jī)(21)將欲閃示的坡口部分發(fā)亮的光源(22)。焊頭(4)除隨L形安裝件(3)回轉(zhuǎn)外還圍繞焊接噴嘴(16)的中心線回轉(zhuǎn)。
焊接噴嘴(16)是舉如適于旋轉(zhuǎn)式電弧焊用的噴嘴，且能以指定的旋轉(zhuǎn)速度繞其中心線回轉(zhuǎn)。焊條(15)由焊條進(jìn)給器(5)通過焊接噴嘴(16)并與該焊接噴嘴(16)的中心線成偏心朝坡口的進(jìn)給基本上是垂直的。當(dāng)焊接噴嘴(16)回轉(zhuǎn)時(shí)，在焊條(15)的頂端和坡口之間產(chǎn)生的電弧沿相應(yīng)于上述提到的焊條(15)的偏心距的圓移動(dòng)。電弧和坡口通過來(lái)自安裝在小車(1)上的保護(hù)氣體瓶(23)中的保護(hù)氣體的保護(hù)與空氣隔開。焊條(15)和保護(hù)氣體通過聯(lián)接在焊條進(jìn)給器(5)和焊接噴嘴(16)之間的導(dǎo)管(24)連續(xù)地進(jìn)到焊接噴嘴(16)中。為了除去坡口中的污垢和塵土堆積物，若需要，可以在焊接噴嘴(16)移動(dòng)方向的順向設(shè)置空氣噴嘴(25)。
坡口仿形裝置(17)的水平仿形機(jī)構(gòu)(18)緊固到L形的安裝件(3)上，而且由第二馬達(dá)(26)旋轉(zhuǎn)的水平絲杠(27)和與水平絲杠(27)或螺紋嚙合的水平移動(dòng)件(28)所組成。坡口仿形裝置(17)的垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)緊固在上述提到的水平仿形裝置(18)的水平移動(dòng)件(28)上，而且由第三馬達(dá)(29)旋轉(zhuǎn)的垂直絲杠(30)和與垂直絲杠(30)或螺紋嚙合的垂直移動(dòng)件(31)所組成。第二馬達(dá)(26)和第三馬達(dá)(29)由下面要說明的焊接控制器(9)控制。焊接噴嘴(16)緊固在上述提到的垂直移動(dòng)件(31)上。
焊接控制器(9)是由一個(gè)圖像處理機(jī)(32)、一個(gè)焊接電流控制器(33)、一個(gè)焊條進(jìn)給控制器(34)、一個(gè)焊接速度控制器(35)和一個(gè)坡口仿形控制器(36)所組成。其中，圖像處理機(jī)(32)把來(lái)自坡口閃示裝置(20)的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成坡口形狀信號(hào);焊接電流控制器(33)根據(jù)圖像處理機(jī)(32)的坡口形狀信號(hào)控制焊接電源(6)以保持焊接電源(6)提供的焊接電流為一適當(dāng)值;焊條進(jìn)給控制器(34)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制焊條進(jìn)給器(5)以保持焊條(15)的進(jìn)給速度為一適當(dāng)值;焊接速度控制器(35)根據(jù)焊條的進(jìn)給速度控制回轉(zhuǎn)裝置(8)的旋轉(zhuǎn)速度和水平柱(11)的水平移動(dòng)速度中任一個(gè);坡口仿形控制器(36)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制坡口仿形裝置(7)使得焊接噴嘴的中心線沿坡口的中心線移動(dòng)并保持焊條(15)頂端和坡口之間的距離為一適當(dāng)值。
下面更詳細(xì)地說明坡口仿形控制器(36)。對(duì)焊接噴嘴(16)每轉(zhuǎn)一圈，坡口仿形控制器(36)都要連續(xù)檢測(cè)焊接電源(6)提供的焊接電流的變化值，對(duì)相對(duì)于包括焊接噴嘴(16)中心線的垂直平面的左半圈和右半圈，坡口仿形控制器(36)都要在每一圈中連續(xù)校正所檢測(cè)到的左半圈和右半圈焊接電流變化值，并且連續(xù)計(jì)算每圈的左半圈和右半圈焊接電流由此所校正的變化值間的差，而且控制水平仿形機(jī)構(gòu)(18)第二馬達(dá)(26)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以便在每圈中控制焊接噴嘴(16)在坡口寬度方向移動(dòng)，使得所計(jì)算的差由此變?yōu)榱?，從而使每圈中焊接噴?16)的中心線都與坡口中心線準(zhǔn)直。
而且，對(duì)焊接噴嘴(16)旋轉(zhuǎn)的每一圈，坡口仿形控制器(36)都要連續(xù)檢測(cè)焊接電源(6)提供的焊接電流的變化值，對(duì)每圈都連續(xù)校正由此所檢測(cè)出的焊接電流的變化值，對(duì)每圈都連續(xù)計(jì)算由此所校正的變化值和焊接電源(6)提供的焊接電流的基準(zhǔn)之間的差，而且控制垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)的第三馬達(dá)(29)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以便在每圈中可控制焊接噴嘴(16)在坡口深度方向移動(dòng)，使得由此所計(jì)算的差值變?yōu)榱?，從而焊條(15)的頂端和焊縫之間的距離每圈都保持為一適當(dāng)值。
現(xiàn)在，說明利用本發(fā)明的焊接裝置沿其圓周方向形成的內(nèi)表面坡口焊接已點(diǎn)焊過的圓柱形容器的情況。
首先，把所要焊接的圓柱形容器(7)水平放置在回轉(zhuǎn)裝置(8)上，然后，在伸縮臂(12)轉(zhuǎn)到如圖3中點(diǎn)劃線所示的水平位置之后，水平柱(11)沿立柱(10)垂直移動(dòng)使焊頭(4)對(duì)向暫時(shí)設(shè)置在圓柱形容器(7)一端的開孔7A，接著水平移動(dòng)水平柱(11)，與伸縮臂(12)一起插入圓柱形容器(7)中，隨后將伸縮臂(12)轉(zhuǎn)到如圖3實(shí)線所示的垂直位置，此時(shí)，焊頭(4)借助于L形安裝件(3)的第一馬達(dá)(14)的轉(zhuǎn)動(dòng)使電視攝像機(jī)(21)定位在內(nèi)表面的坡口上方，利用調(diào)節(jié)伸縮臂(12)長(zhǎng)度同時(shí)注視攝像機(jī)(21)的監(jiān)控器的辦法，將焊條(15)頂端和內(nèi)表面坡口之間的距離保持在一適當(dāng)?shù)闹怠?br> 焊頭(4)一旦置于所要求焊接的圓柱形容器內(nèi)的預(yù)定位置時(shí)，借助于回轉(zhuǎn)裝置(8)使圓柱形容器繞其中心線回轉(zhuǎn)。并由焊接電源(6)提供的焊接電流供給焊條(15)。以便在焊條(15)的頂端和內(nèi)表面坡口之間產(chǎn)生電弧，從而沿內(nèi)表面坡口焊接已點(diǎn)焊過的圓柱形容器(7)。在這種情況下，通過圖像處理機(jī)(32)將電視攝像機(jī)(21)的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成坡口形狀信號(hào)，焊接電流控制器(33)根據(jù)圖像處理機(jī)(32)的坡口形狀信號(hào)控制焊接電源(6)使焊接電流保持在一適當(dāng)?shù)闹怠Ｍ瑫r(shí)，焊條進(jìn)給控制器(34)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制焊條進(jìn)給器(5)使焊條(15)的進(jìn)給速度保持在一適當(dāng)值，焊接控制器(9)的焊接速度控制器(35)同時(shí)根據(jù)焊條進(jìn)給器(5)進(jìn)給的焊條進(jìn)給速度控制回轉(zhuǎn)裝置(8)的回轉(zhuǎn)速度使焊接速度保持在一適當(dāng)?shù)闹怠６?，由于坡口仿形裝置是由水平仿形機(jī)構(gòu)(18)和垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)所組成，所以坡口仿形控制裝置(36)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流就可控制坡口仿形裝置(17)使焊接噴嘴(16)的中心線沿內(nèi)表面坡口的中心線移動(dòng)，而且焊條(15)頂端和內(nèi)表面坡口之間的距離被保持在一適當(dāng)?shù)闹?。這樣一來(lái)，圓柱形容器(7)按上述的那樣在預(yù)先確定的條件下沿著在其圓周上形成的內(nèi)表面坡口自動(dòng)焊接好。
現(xiàn)在，說明利用本發(fā)明的焊接裝置沿其軸向方向形成的內(nèi)表面坡口焊接已點(diǎn)焊過的圓柱形容器的情況。
在沿其軸向上形成的內(nèi)表面坡口焊接圓柱形容器(7)時(shí)操縱器(2)的水平柱(11)是呈水平移動(dòng)的，而在沿其圓周上形成的內(nèi)表面坡口焊接圓柱形容器(7)時(shí)，按上面所說圓柱形容器(7)是繞其中心線回轉(zhuǎn)的。具體地說，圓柱形容器(7)不繞其中心線回轉(zhuǎn)，取代的是水平柱11呈水平移動(dòng)。在這種情況下，焊接控制器(9)的焊接速度控制器(35)是根據(jù)由焊條進(jìn)給器(5)進(jìn)給的焊條(15)的進(jìn)給速度來(lái)控制水平柱(11)的水平移動(dòng)速度使焊接速度保持在一適當(dāng)值。
在完成沿圓周方向和軸向形成的內(nèi)表面坡口焊接圓柱形容器(7)之后，水平柱(11)在伸縮臂(12)轉(zhuǎn)到水平位置之后和伸縮臂(12)一起通過開孔7A從圓柱形容器(7)呈水平取出。對(duì)圓柱形容器(7)沿其圓周上和軸向上形成的外表面坡口進(jìn)行自動(dòng)焊接過程是與沿其圓周上和軸向上形成的內(nèi)表面坡口的焊接相類似的。
根據(jù)本發(fā)明的焊接裝置，如上面詳細(xì)敘述過的那樣，以高效率地沿其上形成的內(nèi)外表面坡口自動(dòng)焊接已點(diǎn)焊過的圓柱形容器是可能的，這樣，也就為工業(yè)上提供了實(shí)用的效果。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)焊接圓柱形容器的裝置，其特征在于具有一個(gè)使所要焊接的圓柱形容器水平放置其上繞所述圓柱形容器中心線回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置(8)；一個(gè)移動(dòng)小車(1)；一個(gè)安裝在小車(1)上的操縱器(2)，該操縱器由一個(gè)垂直緊固在小車(1)上的立柱(10)、一個(gè)水平安裝在立柱(10)上的水平柱(11)和一個(gè)伸縮臂(12)所組成，水平柱相對(duì)于立柱(10)可水平移動(dòng)和沿立柱(10)可垂直移動(dòng)，伸縮臂(12)在一垂直平面內(nèi)可回轉(zhuǎn)地安裝到水平柱(11)的前端；一個(gè)可繞伸縮臂(12)的中心線回轉(zhuǎn)地安裝到伸縮臂頂端的L形安裝件(3)；一個(gè)安裝到L形安裝件(3)上的焊頭(4)，該焊頭由一個(gè)焊接噴嘴(16)、一個(gè)坡口仿形裝置(17)和一個(gè)坡口閃示裝置(20)所組成，焊頭(4)除隨L形安裝件(3)回轉(zhuǎn)外還圍繞焊接噴嘴(16)的中心線回轉(zhuǎn)，所述的焊接噴嘴(16)的中心線為伸縮臂(12)中心線的延長(zhǎng)線、把焊條(15)導(dǎo)向所要焊接的圓柱形容器上形成的坡口，所述的坡口仿形裝置(17)是由一個(gè)在坡口寬度方向移動(dòng)焊接噴嘴(16)的水平仿形機(jī)構(gòu)(18)和一個(gè)在坡口深度方向移動(dòng)焊接噴嘴(16)的垂直仿形機(jī)構(gòu)(19)所組成，所述的坡口閃示裝置(20)包括有一個(gè)能在焊接噴嘴(16)移動(dòng)方向順向閃示出坡口部分的電視攝像機(jī)(21)和一個(gè)通過電視攝像機(jī)(21)將欲閃示的坡口部分發(fā)亮的光源(22)；一個(gè)安裝在小車(1)上通過焊接噴嘴(16)向坡口連續(xù)供給焊條(15)的焊條進(jìn)給器(5)；一個(gè)安裝在小車(1)上給焊條(15)提供焊接電流為在焊條(15)頂端和坡口之間產(chǎn)生電弧的焊接電源(6)；和一個(gè)安裝在小車(1)上的焊接控制器(9)，該焊接控制器由一個(gè)圖像處理機(jī)(32)、一個(gè)焊接電流控制器(33)、一個(gè)焊條進(jìn)給控制器(34)、一個(gè)焊接速度控制器(35)和一個(gè)坡口仿形控制器(36)所組成，所述的圖像處理機(jī)(32)將坡口閃示裝置(20)示出的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成坡口形狀信號(hào)，所述的焊接電流控制器依據(jù)圖像處理機(jī)(32)的坡口形狀信號(hào)控制焊接電源(6)，以保持焊接電流為一適當(dāng)值，所述的焊條進(jìn)給控制器(34)依據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制焊條進(jìn)給器(5)以保持焊條(15)的進(jìn)給速度為一適當(dāng)值，所述的焊條速度控制器(35)依據(jù)焊條(15)的進(jìn)給速度控制回轉(zhuǎn)裝置(8)的回轉(zhuǎn)速度和水平柱(11)的水平移動(dòng)速度中的任一個(gè)以保持焊接速度為一適當(dāng)值，所述的坡口仿形控制器(36)根據(jù)焊接電源(6)提供的焊接電流控制坡口仿形裝置(17)使焊接噴嘴(16)的中心線沿坡口中心線移動(dòng)并使焊條(15)頂端和坡口之間的距離保持為一適當(dāng)值。
全文摘要
一種自動(dòng)焊接圓柱形容器的裝置，具有容器回轉(zhuǎn)裝置；移動(dòng)小車；裝在小車上的操縱器，帶有緊固在小車上的立柱、可在水平方向上和沿立柱的垂直方向上移動(dòng)的水平柱和可旋轉(zhuǎn)地安裝在水平柱前端的伸縮臂；帶有焊接噴嘴、坡口閃示裝置的焊頭通過L形安裝件裝在伸縮臂的頂端；安裝在小車上的焊條進(jìn)給器、焊接電源和由圖象處理機(jī)、焊接電流控制器、焊條進(jìn)給控制器、焊接速度控制器和坡口仿形控制器所組成的焊接控制器。
文檔編號(hào)B23K9/12GK1041899SQ88108440
公開日1990年5月9日 申請(qǐng)日期1988年10月13日 優(yōu)先權(quán)日1988年10月13日
發(fā)明者杉谷祐司, 西泰彥, 勘定義弘 申請(qǐng)人:日本鋼管株式會(huì)社, 日本酸素株式會(huì)社