專利名稱：機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人，由于在機器人支架內(nèi)安裝有整體電弧焊接電源，所以可以減化機器人的安裝操作，減少其安裝所需的空間，縮短焊接電源的輸出電纜并獲得穩(wěn)定的焊接性能。
過去，焊接機器人通常包括三部分，即機器人體(機械手)，機器人控制單元(控制板)和焊接電源(包括一個電線饋送機械裝置)，其中焊接機器人和焊接電源分離放置，并且機器人和焊接電源通過焊接輸出電纜連接。然而，這樣就存在一個問題，因為機器人所需的安裝位置和焊接電源所需的位置是獨立的，所以需要保證有大的安裝空間。
為代替這種機器人，已經(jīng)公開了一種把電弧焊接電源包容在機器人控制板內(nèi)的方法。日本未審查專利公開號Hei 4-365581就公開了這樣一種方法。然而，由于需要長的焊接輸出電纜來連接機器人和焊接電源，電纜的感應(yīng)很高，所以短路定時延遲和短路時間的檢測太長，使電弧不穩(wěn)定。另外，電流的上升時間被擴展，阻礙了平滑地向電弧轉(zhuǎn)換，導(dǎo)致了不穩(wěn)定的電弧。
日本未審查專利公開號sho 60-158987公開了上述機器人的一種改進，并公開了一種點焊接機器人，其中把焊接電源(變壓器和整流器)安置于機器人臂的最末端。把焊接電源安裝于臂的最末端并不是最優(yōu)的，因為必須用具有專門結(jié)構(gòu)的機械手來支撐負載，并且臂部分也太大。
因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種機器人，它可減小所需的安裝空間，并有較短的安裝時間和較少的部件，從而可以降低制造成本，簡化機器人的安裝操作并獲得穩(wěn)定的焊接性能。
本發(fā)明的特征在于在上面放置著由有活節(jié)的機械手組成的機器人體的機器人支架的內(nèi)部裝有用來驅(qū)動和控制由機器人體所握持的工具的操作的電路。
用這種結(jié)構(gòu)，可以減少電弧焊接機器人所需的安裝空間，簡化安裝操作并獲得穩(wěn)定的焊接性能。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的電弧焊接機器人的優(yōu)選實施方式的前視圖，其前罩已被拿掉；圖2是根據(jù)本發(fā)明的電弧焊接機器人的優(yōu)選實施方式的前視圖，其前罩已裝上；圖3是根據(jù)本發(fā)明的電弧焊接機器人的優(yōu)選實施方式的左視圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明的電弧焊接機器人的優(yōu)選實施方式的后視圖。
下面將參照附圖對本發(fā)明進行描述。圖1是根據(jù)本發(fā)明的電弧焊接機器人的優(yōu)選實施方式的前視圖，其前罩已被拿掉；圖2是裝上前罩的機器人的前視圖。圖3是機器人的左視圖，圖4是機器人的后視圖。在圖1到4中，標記1表示電弧焊接機器人；1a表示焊炬；2表示電弧焊接機器人支架；3表示電弧焊接電源輸出電纜用的開口；4表示機器人用的馬達的伺服執(zhí)行單元；5表示電弧焊接電源；6表示給伺服執(zhí)行單元和電弧焊接電源供電的電源插頭；7表示接口插座；8表示通風(fēng)口；9表示風(fēng)扇。在該實施方式中，機器人馬達用的伺服執(zhí)行單元4也與電弧焊接電源5一起位于支架內(nèi)，電弧焊接電源是用于驅(qū)動和控制由機器人體所握持的工具的操作的電路。
如圖所示，電弧焊接機器人1用的支架2內(nèi)裝有用于驅(qū)動電弧焊接機器人1的伺服執(zhí)行單元4和電弧焊接電源5，支架2的側(cè)邊上裝有空氣冷卻通風(fēng)口8和風(fēng)扇9，支架2的前表面上形成有輸出電纜用的窗口3，而在支架2的背面裝有用于給伺服執(zhí)行單元4和焊接電源5供電的電源插頭6和用于連到機器人控制器上的接口電纜的插座7。
雖然在該實施例中示出了一種電弧焊接機器人，但本發(fā)明并不僅限于此，而可被應(yīng)用到所有的機器人上。
在需要相對大的電路來驅(qū)動和控制由機器人所握持的工具的情況下，本發(fā)明尤其具有很大的優(yōu)點。
另外，如上面所述的實施例，在用于驅(qū)動和控制機器人體(機械手)的電路是位于支架內(nèi)部的情況下，過去位于機器人控制板中的電路可以轉(zhuǎn)移到機架中。這又產(chǎn)生了使機器人控制板小型化的額外效果。
進一步的效果是，假如增強空氣冷卻裝置，在機器人體一邊產(chǎn)生的熱量也可以通過支架被冷卻。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的機器人適用于電弧焊接及另外類似的應(yīng)用中。
權(quán)利要求
1.一種機器人，其特征在于在上面放置由有活節(jié)的機械手組成的機器人體的機器人支架的內(nèi)部安裝有用來驅(qū)動和控制由所述機器人體所握持的工具的操作的電路。
2.如權(quán)利要求1的機器人，其中由所述機器人握持的工具包括焊炬或焊槍，所述的電路包括一個焊接電源。
3.如權(quán)利要求1或2的機器人，其中所述機器人支架還用作所述電路的電磁屏蔽罩。
4.如權(quán)利要求1，2或3的機器人，其中所述機器人支架內(nèi)部安裝有用于空氣冷卻所述電路的風(fēng)扇和通風(fēng)口。
5.如權(quán)利要求1至4之一的機器人，其中所述機器人支架內(nèi)部安裝有用于驅(qū)動電馬達以移動所述有活節(jié)的機械手的伺服電路。
全文摘要
一種機器人，包括安裝于一個容納用于驅(qū)動和控制由機器人所握持的工具(例如，焊炬)的電路(例如，焊接電源)的基座上的有活節(jié)的機械手。這種機器人減小了所需的安裝空間，并只需更少的安裝時間和更少的部件，從而降低了制造成本，簡化了機器人的安裝操作并獲得了穩(wěn)定的焊接性能。
文檔編號B23K9/24GK1146741SQ96190100
公開日1997年4月2日 申請日期1996年2月13日 優(yōu)先權(quán)日1995年2月15日
發(fā)明者半田博幸, 三角幸雄, 奧村信治, 田中道春 申請人:株式會社安川電機