一種具有搬運(yùn)機(jī)器人的汽車(chē)車(chē)身沖壓智能化系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)車(chē)身沖壓成型的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種具有搬運(yùn)機(jī)器人的汽車(chē)車(chē)身沖壓智能化系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)汽車(chē)制造業(yè)規(guī)模之大，制造商之多就不用多說(shuō)。但在該領(lǐng)域我們更熟知的是汽車(chē)點(diǎn)焊，卻殊不知汽車(chē)廠(chǎng)商在沖壓工序的投入遠(yuǎn)大于點(diǎn)焊工序。在沖壓工序中沖床、模具投入占大頭，與此同時(shí)沖壓生產(chǎn)線(xiàn)的物流系統(tǒng)造價(jià)也相當(dāng)昂貴。市場(chǎng)需求之大不言而喻。
[0003]汽車(chē)車(chē)身的原料為板料，板料經(jīng)多個(gè)沖壓成型機(jī)的加工制得汽車(chē)車(chē)身，由于板料較大，若采用人工操作，需要2人配合上料，2人配合下料。人員需求大，勞動(dòng)強(qiáng)度高，危險(xiǎn)系數(shù)大，此外，由于受人為因素的影響，生產(chǎn)效率和質(zhì)量也極不穩(wěn)定，用工成本也持續(xù)增高?，F(xiàn)在越來(lái)越多的廠(chǎng)家開(kāi)始上意識(shí)到自動(dòng)化物理系統(tǒng)的必要性，市場(chǎng)需求相當(dāng)大。因此，汽車(chē)車(chē)身(鈑金)沖壓生產(chǎn)線(xiàn)，已經(jīng)有部分車(chē)身制造商采用了機(jī)器人或?qū)C(jī)承擔(dān)各工位板料的轉(zhuǎn)運(yùn)、板料的進(jìn)出模具。
[0004]現(xiàn)有的汽車(chē)車(chē)身生產(chǎn)線(xiàn)中，板料是成垛堆放的，由于板料表面光滑、表面油污造成兩板之間形成真空，機(jī)器人在抓取最上面的板料時(shí)會(huì)帶起下面板料，發(fā)生雙板粘黏現(xiàn)象，機(jī)器人抓手將2張或多張板料同時(shí)加入沖床中，造成板料的浪費(fèi)，同時(shí)很容易損壞加工設(shè)備。此外，鈑金沖壓領(lǐng)域的沖床、機(jī)器人的破壞力都是致命的，輕者損壞設(shè)備，重者傷及性命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種自動(dòng)化程度高、能夠有效避免發(fā)生雙板粘黏現(xiàn)象、提高生產(chǎn)效率、安全可靠的具有搬運(yùn)機(jī)器人的汽車(chē)車(chē)身沖壓智能化系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種具有搬運(yùn)機(jī)器人的汽車(chē)車(chē)身沖壓智能化系統(tǒng)，它包括從左到右順次設(shè)置的上料架、搬運(yùn)機(jī)器人A、定位架、搬運(yùn)機(jī)器人B、切料沖床、搬運(yùn)機(jī)器人C、粗壓沖床、搬運(yùn)機(jī)器人D、精壓整形沖床、搬運(yùn)機(jī)器人E、切飛邊沖床、搬運(yùn)機(jī)器人F和成品輥道線(xiàn)；
所述的上料架由輸送輥道1、氣缸1、推板1、限位桿I和永磁鐵組成，輸送輥道I機(jī)架的兩側(cè)均設(shè)置有氣缸I，兩個(gè)氣缸I的活塞桿上均設(shè)置有推板I，兩個(gè)推板I上均設(shè)置有多個(gè)相對(duì)立的永磁鐵，輸送輥道I的機(jī)架的末端設(shè)置有多個(gè)限位桿I ;
所述的定位架由輸送輥道I1、氣缸I1、推板I1、限位桿II和固定桿組成，輸送輥道II的中部設(shè)置有清潔輥道和上油輥道，清潔輥道包裹于粘有清水的布料內(nèi)，上油輥道包裹于粘有潤(rùn)滑油的布料內(nèi)，輸送輥道II機(jī)架的兩側(cè)分別設(shè)置有氣缸II和固定桿，輸送輥道II的機(jī)架的末端設(shè)置有多個(gè)限位桿II，氣缸II的活塞桿上設(shè)置有推板II，氣缸I1、推板I1、限位桿II和固定桿均設(shè)置在上油輥道的左側(cè)；
它還包括控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)與氣缸1、氣缸I1、搬運(yùn)機(jī)器人A、搬運(yùn)機(jī)器人B、切料沖床、搬運(yùn)機(jī)器人C、粗壓沖床、搬運(yùn)機(jī)器人D、精壓整形沖床、搬運(yùn)機(jī)器人E、切飛邊沖床和搬運(yùn)機(jī)器人F連接。
[0007]所述的搬運(yùn)機(jī)器人A、搬運(yùn)機(jī)器人B、搬運(yùn)機(jī)器人C、搬運(yùn)機(jī)器人D、搬運(yùn)機(jī)器人E和搬運(yùn)機(jī)器人F均為具有六自由度的機(jī)器人手臂和吸盤(pán)組成，吸盤(pán)安裝在機(jī)器人手臂的輸出端。
[0008]所述的限位桿1、限位桿II和固定桿均垂向設(shè)置。
[0009]所述的輸送輥道I和輸送輥道11的滾筒均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0010]本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明自動(dòng)化程度高、能夠有效避免發(fā)生雙板粘黏現(xiàn)象、提高生產(chǎn)效率、安全可靠、極大節(jié)省工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的上料架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的定位架的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中，1-上料架，2-搬運(yùn)機(jī)器人A，3-定位架，4-搬運(yùn)機(jī)器人B，5-切料沖床，6-搬運(yùn)機(jī)器人C，7-粗壓沖床，8-搬運(yùn)機(jī)器人D，9-精壓整形沖床，10-搬運(yùn)機(jī)器人E，11-切飛邊沖床，12-搬運(yùn)機(jī)器人F，13-成品輥道線(xiàn)，14-輸送輥道I，15-氣缸I，16-推板I，17-限位桿L18-永磁鐵，19-輸送輥道II，20-氣缸II，21-推板II，22-限位桿II，23-固定桿，24-清潔棍道，25-上油棍道。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述，本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述: 如圖1所示，一種具有搬運(yùn)機(jī)器人的汽車(chē)車(chē)身沖壓智能化系統(tǒng)，它包括從左到右順次設(shè)置的上料架1、搬運(yùn)機(jī)器人A2、定位架3、搬運(yùn)機(jī)器人B4、切料沖床5、搬運(yùn)機(jī)器人C6、粗壓沖床7、搬運(yùn)機(jī)器人D8、精壓整形沖床9、搬運(yùn)機(jī)器人E10、切飛邊沖床11、搬運(yùn)機(jī)器人Fl2和成品輥道線(xiàn)13。
[0013]如圖2所示，上料架I由輸送輥道114、氣缸115、推板116、限位桿117和永磁鐵18組成，輸送輥道114機(jī)架的兩側(cè)均設(shè)置有氣缸115，兩個(gè)氣缸115的活塞桿上均設(shè)置有推板116，兩個(gè)推板116上均設(shè)置有多個(gè)相對(duì)立的永磁鐵18，輸送輥道114的機(jī)架的末端設(shè)置有多個(gè)限位桿117，上料時(shí)，工人將板料堆疊在輸送輥道114后，輸送輥道114的滾筒帶動(dòng)料垛朝向限位桿117運(yùn)動(dòng)，當(dāng)料垛與限位桿117接觸時(shí)，限位桿17阻止了板料的繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，隨后控制兩個(gè)氣缸115活塞桿伸出以將永磁鐵18靠向料垛，永磁鐵18磁化板料，板料同級(jí)排斥，板料邊緣分開(kāi)，破壞了兩板間的真空，因此，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人A2抓取最上面的板料時(shí)不會(huì)帶起下面板料，有效避免了發(fā)生雙板粘黏現(xiàn)象，從而實(shí)現(xiàn)了料垛的初定位和雙板分張。
[0014]如圖3所示，定位架3由輸送輥道1119、氣缸1120、推板1121、限位桿1122和固定桿23組成，輸送輥道1119的中部設(shè)置有清潔輥道24和上油輥道25，清潔輥道24包裹于粘有清水的布料內(nèi)，清潔輥道24用于擦拭清潔通過(guò)它的單張板料，上油輥道25包裹于粘有潤(rùn)滑油的布料內(nèi)，上油輥道25用于給通過(guò)它的單張板料表面涂抹潤(rùn)滑油，防止板料在沖壓過(guò)程中生銹，輸送輥道1119機(jī)架的兩側(cè)分別設(shè)置有氣缸1120和固定桿23，輸送輥道1119的機(jī)架的末端設(shè)置有多個(gè)限位桿1122，氣缸1120的活塞桿上設(shè)置有推板1121，氣缸1120、推板1121、限位桿1122和固定桿23均設(shè)置在上油輥道25的左側(cè)，由于搬運(yùn)機(jī)器人B4的運(yùn)動(dòng)軌跡和切料沖床5內(nèi)模具的位置均是固定，因此，在將由搬運(yùn)機(jī)器人A2轉(zhuǎn)運(yùn)到輸送輥道1119的滾筒上的單張板料送入到切料沖床5前，需要將單張板料進(jìn)行精確定位，而單張板料順次通過(guò)清潔輥道24和上油輥道25后