一種粗精銑機(jī)器人大臂專用夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明設(shè)計(jì)一種機(jī)械加工設(shè)備，涉及機(jī)床夾具的技術(shù)，尤其是一種粗精銑機(jī)器人大臂專用夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人力資源越來越緊張，機(jī)器人在企業(yè)中應(yīng)用的越來越廣泛，設(shè)計(jì)、制造各種在企業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人十分重要，而零件的加工工藝研究及專用夾具設(shè)計(jì)則是企業(yè)生產(chǎn)過程中最重要的技術(shù)工作之一，目前公知的夾具由定位元件，夾緊裝置以及夾具體等組合而成，夾具利用的是杠杠原理，中心點(diǎn)一側(cè)的力臂乘以作用于力臂上的力，等于另一側(cè)力臂長度乘以作用于被夾物品上的力，依靠夾緊裝置的壓力固定被夾物品。但是傳統(tǒng)的夾具結(jié)構(gòu)單一主要針對(duì)幾何形狀相對(duì)規(guī)則的物品所以普通的夾具很難實(shí)現(xiàn)異形工件特殊角度安裝的可靠固定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種粗精銑機(jī)器人大臂的夾具，專一性強(qiáng)，夾持效果好。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種粗精銑機(jī)器人大臂的夾具，大臂兩端為圓柱面，并以圓柱面的中心軸，在大臂下底面的兩端各加工有一凸起的圓臺(tái)，圓臺(tái)半徑小于圓柱面半徑；所述夾具包括夾具體、夾緊裝置和支撐裝置，夾緊裝置和支撐裝置固定于夾具體上，所述支撐裝置和夾緊裝置分別限制三個(gè)自由度。所述夾緊裝置包括固定V型塊、活動(dòng)V型塊、支架和動(dòng)力源，固定V型塊固定在所述夾具體上，活動(dòng)V型塊和動(dòng)力源通過支架固定在夾具體上，活動(dòng)V型塊連接動(dòng)力源。所述支撐裝置包括兩個(gè)支撐塊，所述支撐塊為空心圓柱，支撐塊固定在夾具體上；所述大臂圓柱面到圓臺(tái)的最短距離大于圓臺(tái)所在的支撐塊的內(nèi)圓柱面到最近的V型塊的V面的垂直距離。所述的支架包括導(dǎo)向板、導(dǎo)桿和防止活動(dòng)V型塊側(cè)移的導(dǎo)向桿，活動(dòng)V型塊通過穿過導(dǎo)向板的導(dǎo)桿連接所述動(dòng)力源，所述導(dǎo)向桿的一端固定在導(dǎo)向板上，另一端穿過活動(dòng)V型塊上的通孔。所述的導(dǎo)向桿包括兩根，分別設(shè)在導(dǎo)桿兩側(cè)。
[0005]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本方案的夾具專一性強(qiáng)，夾持效果好；在活動(dòng)V型塊上設(shè)有導(dǎo)向桿，防止活動(dòng)V型塊的側(cè)移。支撐塊為空心圓柱，與大臂下底面的圓臺(tái)吻合，專一性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明【具體實(shí)施方式】大臂夾具的俯視圖；
圖2為本發(fā)明【具體實(shí)施方式】大臂夾具的正視圖；
其中，I夾具體、2固定V型塊、3螺栓、4銷、5沉孔螺栓、6第一支撐塊、7第二支撐塊、8活動(dòng)V型塊、9導(dǎo)桿、10導(dǎo)向板、11 V塊底板、12螺栓、13氣動(dòng)夾緊裝置、14導(dǎo)向桿、15 V型塊支撐塊、16支撐板。
【具體實(shí)施方式】
[0007]下面對(duì)照附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理、制造工藝及操作使用方法等，作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，以幫助本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解。
[0008]如圖1、圖2，本方案中為描述方便，設(shè)定圖1的上方為工件大臂的上底面，圖1下方為工件的下底面。本方案中需要夾緊的工件大臂呈“一”字型，其兩端為圓柱面，并以圓柱面的中心軸，在大臂下底面的兩端有一圓臺(tái)，其下底面半徑小于圓柱面半徑。
[0009]大臂工序?yàn)殂?、鉆、鉸、攻絲零件正面，由于零件兩端面為圓柱面所以采用V型塊定位，即利用一固定V型塊、零件下表面和一活動(dòng)V型塊定位夾緊。如圖1、圖2所示，該夾具主要包括夾具體、定位裝置和夾緊裝置，定位裝置和夾緊裝置固定在夾具體上。
[0010]定位裝置包括兩個(gè)支撐塊，分別為第一支撐塊和第二支撐塊，在靠近固定支撐塊一端的為第一支撐塊，靠近活動(dòng)V型塊一端的支撐塊為第二支撐塊。兩個(gè)支撐塊固定在夾具體上，支撐塊為空心圓柱，其內(nèi)空心圓柱的半徑大于大臂下底面圓柱狀凸起的半徑。在支撐塊的內(nèi)表面和外表面之間的實(shí)心部分，設(shè)有多個(gè)盲孔，通過沉孔螺栓固定在夾具體上。實(shí)際使用時(shí)，大臂架設(shè)在支撐塊上，其圓柱狀凸起放置于支撐塊的空心位置，下底面限制了三個(gè)自由度。上述固定V型塊和活動(dòng)V型塊限制了大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，限制三個(gè)自由度。夾具限制大臂的六個(gè)自由度，完成大臂的定位。
[0011]上述的固定V型塊和活動(dòng)V型塊不僅起定位作用，同時(shí)也起到夾緊作用。固定V型塊通過螺栓、銷固定在夾具體上。為了保證大臂能夠與固定V型塊緊密接觸，靠近固定V型塊端的大臂的圓柱面半徑減去下底面的圓柱狀凸起的半徑應(yīng)該大于支撐塊內(nèi)圓柱表面到固定V型塊V面的最短距離。
[0012]大臂夾具的活動(dòng)夾緊端包括活動(dòng)V型塊和其支架，支架包括導(dǎo)向板、支撐板、V塊底板、V型塊支撐塊、導(dǎo)桿和導(dǎo)向桿。V塊底板通過螺栓固定在夾具體上，導(dǎo)向板通過支撐塊固定在V塊底板上，導(dǎo)桿與活動(dòng)V型塊固定連接，導(dǎo)桿另一端穿過導(dǎo)向板連接設(shè)在導(dǎo)向板上的氣動(dòng)夾緊裝置，通過氣動(dòng)夾緊裝置來控制活動(dòng)V型塊的移動(dòng)。活動(dòng)V型塊的下方設(shè)有一V型塊支撐塊，用來支撐活動(dòng)V型塊，V型塊支撐塊固定在夾具體上。為了防止活動(dòng)V型塊在移動(dòng)過程中側(cè)移，本方案設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的一端固定在導(dǎo)向板上，另一端穿過活動(dòng)V型塊上的通孔。
[0013]同樣的，為了保證大臂能夠與活動(dòng)V型塊緊密接觸，靠近活動(dòng)V型塊端的大臂的圓柱面半徑減去下底面的圓柱狀凸起的半徑應(yīng)該大于第二支撐塊內(nèi)圓柱表面到活動(dòng)V型塊V面的最短距離。
[0014]上述的夾緊裝置僅僅是為了說明發(fā)明的實(shí)施方式而采用的一個(gè)優(yōu)選的例子，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，該夾緊裝置還可以采用多種現(xiàn)有技術(shù)中已知的夾緊方式，例如氣動(dòng)夾緊裝置，可以由液壓夾緊裝置來替代。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種粗精銑機(jī)器人大臂的夾具，其特征在于:所述大臂兩端為圓柱面，并以圓柱面的中心軸，在大臂下底面的兩端各加工有一凸起的圓臺(tái)，圓臺(tái)半徑小于圓柱面半徑；所述夾具包括夾具體、夾緊裝置和支撐裝置，夾緊裝置和支撐裝置固定于夾具體上，所述支撐裝置和夾緊裝置分別限制三個(gè)自由度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具，其特征在于:所述夾緊裝置包括固定V型塊、活動(dòng)V型塊、支架和動(dòng)力源，固定V型塊固定在所述夾具體上，活動(dòng)V型塊和動(dòng)力源通過支架固定在夾具體上，活動(dòng)V型塊連接動(dòng)力源。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾具，其特征在于:所述支撐裝置包括兩個(gè)支撐塊，所述支撐塊為空心圓柱，支撐塊固定在夾具體上；所述大臂圓柱面到圓臺(tái)的最短距離大于圓臺(tái)所在的支撐塊的內(nèi)圓柱面到最近的V型塊的V面的垂直距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾具，其特征在于:所述的支架包括導(dǎo)向板、導(dǎo)桿和防止活動(dòng)V型塊側(cè)移的導(dǎo)向桿，活動(dòng)V型塊通過穿過導(dǎo)向板的導(dǎo)桿連接所述動(dòng)力源，所述導(dǎo)向桿的一端固定在導(dǎo)向板上，另一端穿過活動(dòng)V型塊上的通孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾具，其特征在于:所述的導(dǎo)向桿包括兩根，分別設(shè)在導(dǎo)桿兩側(cè)。
【專利摘要】一種粗精銑機(jī)器人大臂專用夾具，大臂兩端為圓柱面，并以圓柱面的中心軸，在大臂下底面的兩端各加工有一凸起的圓臺(tái)，圓臺(tái)半徑小于圓柱面半徑；所述夾具包括夾具體、夾緊裝置和支撐裝置，夾緊裝置和支撐裝置固定于夾具體上，所述支撐裝置和夾緊裝置分別限制三個(gè)自由度。本方案的大臂夾具專一性強(qiáng)，夾持效果好；在活動(dòng)V型塊上設(shè)有導(dǎo)向桿，防止活動(dòng)V型塊的側(cè)移。支撐塊為空心圓柱，與大臂下底面的圓臺(tái)吻合，專一性強(qiáng)。
【IPC分類】B23Q3-00
【公開號(hào)】CN104708377
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410388738
【發(fā)明人】楊國太
【申請(qǐng)人】安徽工程大學(xué)
【公開日】2015年6月17日
【申請(qǐng)日】2014年8月10日