一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的缸體生產(chǎn)線，需要將缸體在上料輸送線、下料輸送線、數(shù)控機(jī)床自動(dòng)移動(dòng)，要求機(jī)械手運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性可靠，抓取工件尺寸范圍大，工件抓取、釋放過程中平穩(wěn)。
[0003]現(xiàn)有的缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其動(dòng)作過程包括:機(jī)械手水平移動(dòng)、機(jī)械手上升、機(jī)械手下降、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)、機(jī)械手抓取缸體、放開缸體，一般機(jī)械手都能實(shí)現(xiàn)功能要求。
[0004]但是在缸體加工過程中，缸體表面易附著鐵肩，這些鐵肩會(huì)影響缸體的下一道工序，普通的機(jī)械手對缸體表面的鐵肩無能為力。
[0005]另外，機(jī)械手抓取缸體的過程中存在著缸體與機(jī)械手表面沖擊的現(xiàn)象，嚴(yán)重影響機(jī)械手抓的使用壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明針對上述問題，提供了一種能對缸體表面鐵肩進(jìn)行清理，并且能夠?qū)崿F(xiàn)抓取手爪緩沖的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手。
[0007]為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案，本發(fā)明包括X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有Y軸支架，其特征在于:Y軸支架上通過Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有橫梁，橫梁上通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有Z軸豎直升降臂，Z軸豎直升降臂下端設(shè)置有V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上通過W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置有抓取手爪；抓取手爪上設(shè)置有鐵肩清理裝置，抓取手爪底部設(shè)置有緩沖裝置。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述抓取手爪設(shè)置為電永磁鐵吸盤。
[0009]本發(fā)明的有益效果:1、本發(fā)明通過R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置立柱，可將立柱360°旋轉(zhuǎn)，節(jié)省空間。
[0010]2、本發(fā)明通過X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)在軌道上橫向行走，通過Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)立柱的縱向行走；再通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制Z軸豎直升降臂上下運(yùn)動(dòng)；通過V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)缸體在豎直平面上的擺動(dòng)動(dòng)作；最后通過W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，可以對缸體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；其布局、結(jié)構(gòu)合理，適應(yīng)性強(qiáng)，并且維護(hù)方便。
[0011]3、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，通過將抓取手爪設(shè)置為電永磁鐵吸盤，可適應(yīng)不同規(guī)格的缸體，適應(yīng)性強(qiáng)。
[0012]4、本發(fā)明通過設(shè)置鐵肩清理裝置可實(shí)現(xiàn)缸體表面鐵肩的清理，從而為缸體下一工序做好準(zhǔn)備。
[0013]5、本發(fā)明通過設(shè)置緩沖裝置，可實(shí)現(xiàn)缸體與抓取手爪之間的緩沖，提高本發(fā)明的整體使用壽命。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是圖1的側(cè)視圖。
[0016]圖3抓取手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是鐵肩清理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖5是緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖中I為X軸驅(qū)動(dòng)齒輪、2為X軸滑塊、3為X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、4為X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、5為Y軸支架、6為Y軸滑板、7為抓取手爪、8為W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、9為V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、10為Z軸豎直升降臂、11為Z軸滑塊、12為絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、13為Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、14為Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、15為Z軸導(dǎo)軌、16為橫梁、17為立柱、18為Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、19為R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、20為Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、21為Y軸軌道、22為Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪、23為Y軸齒條、24為R軸擺動(dòng)電機(jī)、25為鐵肩清理裝置、26為緩沖裝置、27為安裝板、28為毛刷、29為噴吹管、30為調(diào)整螺栓、31為二級(jí)緩沖桿、32為二級(jí)復(fù)位彈簧、33為一級(jí)復(fù)位彈簧、34為一級(jí)緩沖桿、35為殼體、36為緩沖塊。
【具體實(shí)施方式】
[0020]本發(fā)明包括X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3上設(shè)置有Y軸支架5，其特征在于:Y軸支架5上通過Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20設(shè)置有R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19，R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19上設(shè)置有立柱17，立柱17上端設(shè)置有橫梁16，橫梁16上通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13設(shè)置有Z軸豎直升降臂10，Z軸豎直升降臂10下端設(shè)置有V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)9，V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)9上通過W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置8設(shè)置有抓取手爪7 ;抓取手爪7上設(shè)置有鐵肩清理裝置25，抓取手爪7底部設(shè)置有緩沖裝置26。
[0021]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述抓取手爪7設(shè)置為電永磁鐵吸盤。
[0022]所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括設(shè)置于Y軸支架5下方的X軸滑塊2和設(shè)置有Y軸支架5下方的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4上設(shè)置有X軸驅(qū)動(dòng)齒輪I。
[0023]所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括設(shè)置于Y軸支架5上方的Y軸軌道21，Y軸軌道21上方通過Y軸導(dǎo)向塊設(shè)置有Y軸滑板6，Y軸滑板6上設(shè)置有Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)18，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)18上設(shè)置有同Y軸支架5上的Y軸齒條23配合的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪22。
[0024]所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13包括設(shè)置于橫梁16上的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)14同Z軸豎直升降臂10上的絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12相配合；所述橫梁16上還設(shè)置有同Z軸豎直升降臂10上的Z軸軌道配合的Z軸滑塊11。
[0025]所述V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括橫向設(shè)置于Z軸豎直升降臂10下端的R軸擺動(dòng)電機(jī)24，R軸擺動(dòng)電機(jī)24同擺動(dòng)架相連，所述W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置8設(shè)置于擺動(dòng)架上。
[0026]所述W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置8包括設(shè)置于擺動(dòng)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)同所述抓取手爪7相連。
[0027]所述鐵肩清理裝置25包括與所述抓取手爪7相連的安裝板27，安裝板27的兩側(cè)設(shè)置有毛刷28，安裝板27中部設(shè)置有噴吹管29。
[0028]所述緩沖裝置26包括殼體35，殼體35內(nèi)設(shè)置有一級(jí)緩沖桿34和二級(jí)緩沖桿31，一級(jí)緩沖桿34的一端由殼體35下端伸出同緩沖塊36相連；一級(jí)緩沖桿34與殼體35之間設(shè)置有一級(jí)復(fù)位彈簧33，所述二級(jí)緩沖桿31設(shè)置于一級(jí)緩沖桿34的后端，二級(jí)緩沖桿31和一級(jí)緩沖桿34之間設(shè)置有二級(jí)復(fù)位彈簧32，所述殼體35的后端設(shè)置有與二級(jí)緩沖桿31接觸的調(diào)整螺栓30。
[0029]可以理解的是，以上關(guān)于本發(fā)明的具體描述，僅用于說明本發(fā)明而并非受限于本發(fā)明實(shí)施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，包括X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)上設(shè)置有Y軸支架(5 )，其特征在于:Y軸支架(5 )上通過Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(20 )設(shè)置有R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(19 )，R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(19)上設(shè)置有立柱(17)，立柱(17)上端設(shè)置有橫梁(16)，橫梁(16)上通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)設(shè)置有Z軸豎直升降臂(10)，Z軸豎直升降臂(10)下端設(shè)置有V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上通過W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(8)設(shè)置有抓取手爪(7);抓取手爪(7)上設(shè)置有鐵肩清理裝置(25 )，抓取手爪(7 )底部設(shè)置有緩沖裝置(26 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述抓取手爪(7)設(shè)置為電永磁鐵吸盤。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括設(shè)置于Y軸支架(5)下方的X軸滑塊(2)和設(shè)置有Y軸支架(5)下方的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)上設(shè)置有X軸驅(qū)動(dòng)齒輪(I)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)包括設(shè)置于Y軸支架(5)上方的Y軸軌道(21 )，Y軸軌道(21)上方通過Y軸導(dǎo)向塊設(shè)置有Y軸滑板(6)，Y軸滑板(6)上設(shè)置有Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)上設(shè)置有同Y軸支架(5)上的Y軸齒條(23)配合的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪(22)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)包括設(shè)置于橫梁(16)上的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)，Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)同Z軸豎直升降臂(10)上的絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)相配合；所述橫梁(16)上還設(shè)置有同Z軸豎直升降臂(10)上的Z軸軌道配合的Z軸滑塊(11)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)包括橫向設(shè)置于Z軸豎直升降臂(10)下端的R軸擺動(dòng)電機(jī)(24)，R軸擺動(dòng)電機(jī)(24)同擺動(dòng)架相連，所述W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(8)設(shè)置于擺動(dòng)架上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(8)包括設(shè)置于擺動(dòng)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)同所述抓取手爪(7)相連。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述鐵肩清理裝置(25 )包括與所述抓取手爪(7 )相連的安裝板(27 )，安裝板(27 )的兩側(cè)設(shè)置有毛刷(28 )，安裝板(27)中部設(shè)置有噴吹管(29)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手，其特征在于:所述緩沖裝置(26)包括殼體(35)，殼體(35)內(nèi)設(shè)置有一級(jí)緩沖桿(34)和二級(jí)緩沖桿(31)，一級(jí)緩沖桿(34)的一端由殼體(35)下端伸出同緩沖塊(36)相連；一級(jí)緩沖桿(34)與殼體(35)之間設(shè)置有一級(jí)復(fù)位彈簧(33)，所述二級(jí)緩沖桿(31)設(shè)置于一級(jí)緩沖桿(34)的后端，二級(jí)緩沖桿(31)和一級(jí)緩沖桿(34)之間設(shè)置有二級(jí)復(fù)位彈簧(32)，所述殼體(35)的后端設(shè)置有與二級(jí)緩沖桿(31)接觸的調(diào)整螺栓(30)。
【專利摘要】一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手涉及一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。本發(fā)明提供一種能對缸體表面鐵屑進(jìn)行清理，并且能夠?qū)崿F(xiàn)抓取手爪緩沖的一種缸體生產(chǎn)線機(jī)械手。本發(fā)明包括X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，X軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有Y軸支架，其特征在于：Y軸支架上通過Y軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，R軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有橫梁，橫梁上通過Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置有Z軸豎直升降臂，Z軸豎直升降臂下端設(shè)置有V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，V軸擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上通過W軸轉(zhuǎn)動(dòng)裝置設(shè)置有抓取手爪；抓取手爪上設(shè)置有鐵屑清理裝置，抓取手爪底部設(shè)置有緩沖裝置。
【IPC分類】B23Q11/00, B23Q7/04
【公開號(hào)】CN104942641
【申請?zhí)枴緾N201510402406
【發(fā)明人】楊樹彬, 李哲, 田冬冬
【申請人】沈陽眾拓機(jī)器人設(shè)備有限公司
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年7月10日