備10基于到當前時間點為止對象所到達的連續(xù)位置的歷史來計算目標對象的橫向運動的速度。這些位置中的每一個根據(jù)已經(jīng)在步驟S408的執(zhí)行中計算出的融合目標對象信息來得到。指定T作為融合目標對象信息的檢測時間間隔(如上所述從相機設備20和雷達設備22的檢測結果得到)，在該檢測時間間隔期間，獲得目標對象的6個連續(xù)的橫向位置Pl至P6，根據(jù)下面的等式(3)來計算目標對象的橫向運動的速度:
[0061 ] ((P4-P1)/3T+(P5-P2)/3T+(P6-P3)/3T)/3…(3)。
[0062]如果在步驟S410中判定目標對象是靜止對象如圖6中的靜止車輛120，在步驟S414中得到“是”判決，則關于車道標記線交疊比率(使用等式(I)和(2)針對目標對象而計算)是否滿足下面的等式⑷和(5)中的任一個(即，是否位于由其限定的范圍內)作出決定(步驟S416):
[0063]150%^ [左側車道標記線交疊比率]彡500%并且0%< [右側車道標記線交疊比率]彡100%......(4)
[0064]150%^ [右側車道標記線交疊比率]彡500%并且0%< [左側車道標記線交疊比率]彡100%......(5)
[0065]如果目標對象是靜止對象并且車道標記線交疊比率滿足等式(4)和(5)中的任一個，則這表示目標對象靠近車道標記線。特別地，如果滿足等式(4)，則這表示目標對象與右側車道標記線緊相鄰(或交疊)。如果滿足等式(5)，則這表示目標對象與左側車道標記線緊相鄰(或交疊)。在任一種情況下，駕駛支持設備10判定在主車輛與目標對象之間存在僅較低的碰撞可能性。
[0066]然而，如果目標對象是靜止對象并且車道標記線交疊比率不滿足等式(4)和(5)中的任一個，則這表示目標對象與右側車道標記線和左側車道標記線兩者分離開。因此，在這種情況下，判定在主車輛與目標對象之間的碰撞可能性不低。
[0067]從而，如果不滿足等式⑷和(5)中的任一個(在步驟S416中為“否”)，則駕駛支持設備10判定目標對象不是針對其要推遲TTC操作定時的靜止對象，并且因此，返回步驟S400。如果車道標記線交疊比率滿足等式(4)和(5)中的任一個(在步驟S416中為“是”)，則駕駛支持設備10判定目標對象是對其要推遲TTC操作定時的靜止對象，并且然后執(zhí)行步驟S424。
[0068]如果目標對象被判定為移動對象(在步驟S414中為“否”)，則駕駛支持設備10判定移動對象在預定時間間隔期間是否已經(jīng)位于與主車輛相同的交通車道內，在穩(wěn)定狀態(tài)下移動而不具有橫向位移運動(步驟S418)。
[0069]例如，該判定可以是這樣的，如果目標對象已經(jīng)被檢測為以下在前車輛則在步驟S418中作出“是”判決:該在前車輛的車道標記線交疊比率不滿足等式(4)和(5)中的任一個，該在前車輛的橫向位移速度低于預定最小閾值并且位于與主車輛相同的交通車道內至少預定持續(xù)時間(延伸至當前時間點)。
[0070]如果在步驟S418中達成“是”判決，則駕駛支持設備10判定可以通過提前TTC操作定時來更加容易地避免主車輛與在前車輛之間的碰撞。因此，設置TTC操作定時的提前補償量(步驟S420)，并且然后執(zhí)行步驟S428。從而，對于該實施方式，僅當目標對象是以下在前車輛時才提前TTC操作定時:該在前車輛一直行駛在于主車輛相同的交通車道中、與每條車道標記線分離開(即，基本上位于交通車道的中心)、在穩(wěn)定行駛狀態(tài)下行駛并且無明顯的橫向運動。
[0071]如果確定目標對象不是滿足這些條件的在前車輛(在步驟S418中為“否”)，則駕駛支持設備10判定(步驟S422)目標對象的橫向運動的速度以及車道標記線交疊比率是否滿足下面的等式(6)和(7)中的任一個(即，是否位于由其限定的范圍內)。從主車輛觀察，橫向運動的速度的正值表示目標對象的橫向運動沿向右方向，而負值表示橫向運動沿向左方向。
[0072]150%^ [左側車道標記線交疊比率]彡500%并且0%< [右側車道標記線交疊比率]彡100%并且[橫向運動的平均速度]彡0.5m/S……(6)
[0073]150%^ [右側車道標記線交疊比率]彡500%并且0%< [左側車道標記線交疊比率]彡100%并且[橫向運動的平均速度]彡-0.5m/s……(7)
[0074]如果目標對象(移動對象)滿足等式出)，則駕駛支持設備10判定目標對象靠近右側車道標記線并且正以超過預定值(例如，0.5m/s)的橫向運動的速度向右移動。如果目標對象滿足等式(7)，則判定目標對象靠近左側車道標記線并且正以超過預定值的橫向運動的速度向左移動。
[0075]在任一種情況下，由于這表示目標對象正偏離主車輛的前進方向來移動，所以駕駛支持設備10判定碰撞可能性低。例如，如圖6中所示，如果在前車輛122或迎面而來的車輛124正如由箭頭A所示橫向移動，則該車輛正偏離主車輛100的前進方向來移動。
[0076]然而，如果目標對象滿足等式(6)和(7)中的任一個，則這表示目標對象與左側車道標記線和右側車道標記線中的每一個分離開并且未以超過預定值的速度偏離主車輛的前進方向來橫向移動。在這種情況下，駕駛支持設備10判定主車輛與目標對象之間的碰撞可能性不低。
[0077]例如，如圖6中的示例所示，如果在前車輛122或迎面而來的車輛124未如箭頭A所示(偏離主車輛100的前進方向)橫向移動，則可能正在沿箭頭B的方向橫向移動，或者可能很快開始沿該方向的移動。因此，存在與主車輛100碰撞的可能性。
[0078]對于該實施方式，經(jīng)歷使用等式(6)和(7)的判定的移動對象可以是正沿與主車輛相同的交通車道移動的任意在前對象或迎面而來的對象。然而，可以限制該判定被施加給僅以下這些移動對象:這些移動對象被判定為在前車輛或者迎面而來的車輛。
[0079]如果目標對象(移動對象)的橫向運動的速度和車道標記線交疊比率不滿足等式
(6)和(7)的任一個(在步驟S422中為“否”)，則駕駛支持設備10判定目標對象不會是用于推遲TTC操作定時的補償對象，并且然后處理返回步驟S400。
[0080]如果目標對象的橫向運動的速度和車道標記線交疊比率滿足等式(6)和(7)的任一個(在步驟S422中為“是”)，或者如果目標對象靜止并且在上述步驟S416中出現(xiàn)“是”判決，則執(zhí)行步驟S424。在步驟S424中，根據(jù)目標對象的類型(如先前通過上面的步驟S410的處理確定的)來執(zhí)行分支。
[0081]特別地，如果目標對象是類型(I)至(9)中之一，則駕駛支持設備10執(zhí)行步驟S426，以根據(jù)該類型設置TTC操作定時的推遲補償量，并且操作然后進行至步驟S428。如果目標對象為類型(10)，則操作直接進行至步驟S428而不設置TTC操作定時的補償量。如果未針對TTC操作定時設置補償量，則在步驟S426中將補償量初始化成零。
[0082]當針對目標對象設置TTC操作定時的推遲補償量時，使用以下關系來確定補償量的大小:
[0083]車輛 > 行人 > 靜止對象。
[0084]另外，根據(jù)目標對象的運動狀態(tài)使用以下關系來確定推遲補償量的大小:
[0085]在前(移動)對象 >迎面而來的(移動)對象 >靜止對象。
[0086]在設置TTC操作定時的推遲補償量中，可以不考慮要被執(zhí)行的駕駛支持的類型(即，發(fā)出報警指示、制動干預等)來設置補償量?？商娲兀a償量可以根據(jù)要被執(zhí)行的駕駛支持的類型(即，當給制動干預的開始、轉向干預的開始等施加各自不同的TTC操作定時時)。在后一種情況下，優(yōu)選地，與執(zhí)行制動干預相比，針對發(fā)出報警指示設置TTC操作定時推遲的補償量的較大值。為了易于理解，在該說明書中僅考慮單一類型的駕駛支持(例如，制動干預)的TTC操作定時。
[0087]在步驟S428中，駕駛支持設備10根據(jù)已經(jīng)在步驟S420或步驟S426中設置的補償量來施加TTC操作定時的推遲或者提前的程度，并且操作然后返回步驟S400。
[0088]對于上述該實施方式，針對目標對象獲得左側車道標記線交疊比率和右側車道標記線交疊比率，其分別是目標對象的右側距左側車道標記線的距離與目標對象的(橫向)寬度(從主車輛觀察的)的比率以及目標