磁瓦自動(dòng)處理設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及磁瓦處理設(shè)備，尤其涉及一種用于磁瓦的自動(dòng)去毛刺設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]磁瓦主要用在永磁直流電機(jī)中，與電磁式電機(jī)通過(guò)勵(lì)磁線圈產(chǎn)生磁勢(shì)源不同，永磁電機(jī)是以永磁材料產(chǎn)生恒定磁勢(shì)源。永磁磁瓦代替電力磁具有很多優(yōu)點(diǎn)，可使電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、重量輕、體積小、使用可靠、用銅量少、銅耗低、能耗小等。目前磁瓦生產(chǎn)過(guò)程中的去毛刺工作是采用人工操作，用刮刀將磁瓦的飛邊毛刺去除，工人工作勞動(dòng)強(qiáng)度大，環(huán)境惡劣；而且對(duì)生產(chǎn)效率和質(zhì)量也有影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足和缺陷，提供了一種全自動(dòng)無(wú)需人工操作、減少人力物力成本、去毛刺效果好，且節(jié)能環(huán)保的磁瓦處理設(shè)備，通過(guò)機(jī)器人抓取產(chǎn)品，送至自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)，然后再由機(jī)器人從自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)出抓取已經(jīng)去毛刺的產(chǎn)品。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種磁瓦自動(dòng)處理設(shè)備，其特征在于，包括產(chǎn)品抓取系統(tǒng)，自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)；
[0005]所述產(chǎn)品抓取系統(tǒng)，包括龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人，第一安裝機(jī)架，第一可調(diào)節(jié)安裝板，豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具，第一電氣控制系統(tǒng)；其中龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人是由X、Y、Z三軸組成，分別由三軸的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三軸移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)三軸在有效行程范圍內(nèi)任意位置的移動(dòng)；第一可調(diào)節(jié)安裝板可以實(shí)現(xiàn)三坐標(biāo)機(jī)器人安裝后在水平和前后方向的位置調(diào)整；所述第一安裝機(jī)架頂部安裝有第一可調(diào)節(jié)安裝板，所述第一可調(diào)節(jié)安裝板上安裝有龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人；所述龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人Z軸上的滑塊與豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；所述豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具固定連接；所述豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具整體在水平方向X軸與Y軸之間90度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在水平面上不同方向的擺放；
[0006]所述自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)，包括第二安裝機(jī)架，所述第二安裝機(jī)架頂部安裝有規(guī)正機(jī)構(gòu)，去毛刺機(jī)構(gòu)，產(chǎn)品中轉(zhuǎn)平臺(tái)；所述第二安裝機(jī)架底部安裝有第二電氣控制系統(tǒng)。
[0007]進(jìn)一步，豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括氣缸安裝板、豎立旋轉(zhuǎn)氣缸；所述氣缸安裝板上安裝有豎立旋轉(zhuǎn)氣缸，所述氣缸與第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具連接。
[0008]進(jìn)一步，第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具包括第一電動(dòng)夾爪連接板、第一電動(dòng)夾爪、第一夾具，其中第一電動(dòng)夾爪連接板與豎立旋轉(zhuǎn)氣缸連接，第一電動(dòng)夾爪固定在第一電動(dòng)夾爪連接板上，第一電動(dòng)夾爪的底部安裝有第一夾具。
[0009]進(jìn)一步，所述磁瓦自動(dòng)處理設(shè)備還包括一擺盤系統(tǒng)，所述擺盤系統(tǒng)，包括懸臂式直角三坐標(biāo)機(jī)器人，第三安裝機(jī)架，第二可調(diào)節(jié)安裝板，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第二電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具，擺盤定位夾緊機(jī)構(gòu)，第三電氣控制系統(tǒng)；第三安裝機(jī)架上安裝有第二可調(diào)節(jié)安裝板，懸臂式直角三軸坐標(biāo)機(jī)器人安裝在第二可調(diào)節(jié)安裝板上面；
[0010]懸臂式直角三坐標(biāo)機(jī)器人由X、Y、Z三軸組成，分別由三軸的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三軸移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)三軸在有效行程范圍內(nèi)任意位置的移動(dòng)；第二調(diào)節(jié)安裝板用于實(shí)現(xiàn)三坐標(biāo)機(jī)器人安裝后在水平和前后方向的位置調(diào)整；水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)第二電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具整體在水平方向X軸與Y軸之間90度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在水平面上不同方向的擺放；第二電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的抓取和松開放置。
[0011]進(jìn)一步，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板、旋轉(zhuǎn)氣缸、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接板；旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板整體呈L形形狀，其與懸臂式直角三坐標(biāo)機(jī)器人Z軸上的滑塊相連接；旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板下方固定有旋轉(zhuǎn)氣缸，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接板的夾緊，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)氣缸的夾緊固定。
[0012]進(jìn)一步，第二電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具包括第二電動(dòng)夾爪連接板、第二電動(dòng)夾爪和第二夾具；第二電動(dòng)夾爪連接板下方固定有第二電動(dòng)夾爪，第二電動(dòng)夾爪下方設(shè)置有第二夾具；其中第二電動(dòng)夾爪連接板用于固定第二夾具，其位于水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接板下方，與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一起組成旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，具有如下優(yōu)點(diǎn)和效果:1.添補(bǔ)行業(yè)技術(shù)的空缺，原磁性行業(yè)去毛刺全部都是人工操作，現(xiàn)可全程壓機(jī)到窯爐全程無(wú)人化生產(chǎn)；2.減少操作人員數(shù)量，原先需要一個(gè)人刷毛刺，刷好毛刺后擺放在燒結(jié)板上，現(xiàn)在不需要操作人員；3.提高產(chǎn)品質(zhì)量，原人工去毛刺、人工擺盤每個(gè)員工的操作不一樣，效果都有差異，現(xiàn)為機(jī)器人操作使產(chǎn)品質(zhì)量更穩(wěn)定；4.與使用多關(guān)節(jié)機(jī)器人相比，采用三坐標(biāo)直角機(jī)器人性價(jià)比更高，速度和性能都能與多關(guān)節(jié)機(jī)器人媲美，還能為客戶節(jié)省大量的設(shè)備投入資金。
【附圖說(shuō)明】
:
[0014]圖1a為產(chǎn)品抓取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖1b為產(chǎn)品抓取系統(tǒng)正面視圖；
[0016]圖2a為自動(dòng)抓取產(chǎn)品豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和電動(dòng)夾爪及夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2b為自動(dòng)抓取產(chǎn)品豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4a為擺盤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4b為擺盤系統(tǒng)中第三電氣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖5擺盤系統(tǒng)中自動(dòng)擺盤水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和電動(dòng)夾爪及夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為自動(dòng)擺盤時(shí)產(chǎn)品的擺放方式結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和工作原理對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，但并不是對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。
[0024]—種磁瓦自動(dòng)處理設(shè)備，包括產(chǎn)品抓取系統(tǒng)1，自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)2，擺盤系統(tǒng)3。
[0025]如圖1&、113、2&、213所示，產(chǎn)品抓取系統(tǒng)1，包括:龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人11，第一安裝機(jī)架12，第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具13，豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)14，第一可調(diào)節(jié)安裝板15，第一電氣控制系統(tǒng)16。
[0026]龍門式直角三軸坐標(biāo)機(jī)器人11安裝在第一可調(diào)節(jié)安裝板15上，龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人11由X、Y、Z三軸組成，分別由三軸的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)三軸移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)三軸在有效行程范圍內(nèi)任意位置的移動(dòng)；第一可調(diào)節(jié)安裝板15固定在第一安裝機(jī)架12上，以實(shí)現(xiàn)三坐標(biāo)機(jī)器人安裝后在水平和前后方向的位置調(diào)整。
[0027]豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)14用于實(shí)現(xiàn)第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具13整體在水平與豎直方向90度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品擺盤時(shí)產(chǎn)品的放置方式為橫排或者為豎排。豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)14包括氣缸安裝板141、豎立旋轉(zhuǎn)氣缸142，豎立旋轉(zhuǎn)氣缸142安裝在氣缸安裝板141上。
[0028]第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具13包括第一電動(dòng)夾爪連接板143、第一電動(dòng)夾爪144、第二夾具145 ;第一電動(dòng)夾爪連接板143底部安裝有第一電動(dòng)夾爪144，第一電動(dòng)夾爪144的底部安裝有第二夾具145。第一電動(dòng)夾爪連接板143通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與豎立旋轉(zhuǎn)氣缸142旋轉(zhuǎn)連接，使得第一電動(dòng)夾爪系統(tǒng)及夾具13整體在水平與豎直方向90度的往復(fù)旋轉(zhuǎn)。
[0029]在安裝時(shí)，將豎立旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)14中的豎立旋轉(zhuǎn)氣缸142固定在氣缸安裝板141上，氣缸安裝板141再與龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人Z軸上的滑塊相連接，再把第一電動(dòng)夾爪144、第二夾具145通過(guò)第一電動(dòng)夾爪連接板143安裝到豎立旋轉(zhuǎn)氣缸142上。通過(guò)程序的控制，機(jī)器人處于待機(jī)位置，當(dāng)產(chǎn)品抓取系統(tǒng)I上的傳感器檢測(cè)有產(chǎn)品輸送時(shí)，機(jī)器人三軸同時(shí)開始工作，根據(jù)設(shè)置好的程序，機(jī)器人快速移動(dòng)到第一個(gè)產(chǎn)品的位置，Z軸下移，第一電動(dòng)夾爪144夾緊抓取產(chǎn)品，龍門式直角三坐標(biāo)機(jī)器人快速移動(dòng)到自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)的規(guī)正機(jī)構(gòu)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行規(guī)正，再移動(dòng)到去毛刺機(jī)構(gòu)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行去毛刺，旋轉(zhuǎn)氣缸根據(jù)程序執(zhí)行是否要旋轉(zhuǎn)90° (假如旋轉(zhuǎn)90°，擺盤時(shí)產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)豎排，假如不旋轉(zhuǎn)90°，擺盤時(shí)產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)橫排。)，Z軸快速移動(dòng)到自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)中的產(chǎn)品中轉(zhuǎn)平臺(tái)上，第一電動(dòng)夾爪松開放置產(chǎn)品，機(jī)器人快速返回，移動(dòng)到第二個(gè)產(chǎn)品位置，執(zhí)行下一個(gè)循環(huán)動(dòng)作，就這樣機(jī)器人循環(huán)執(zhí)行相應(yīng)產(chǎn)品模穴數(shù)量的次數(shù)。當(dāng)機(jī)器人抓取完取出機(jī)輸送帶上面所有的產(chǎn)品后，機(jī)器人快速移動(dòng)到待機(jī)位置等待，等待下一批次產(chǎn)品。
[0030]如圖3