物料位置矯正機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物料位置矯正機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]使用機(jī)器人是發(fā)達(dá)國(guó)家工業(yè)化的重要標(biāo)志，在勞動(dòng)力成本不斷飆升和機(jī)器人成本日趨下降的大背景下，機(jī)器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)的發(fā)展愈來(lái)愈受到社會(huì)各界的廣泛關(guān)注。現(xiàn)有技術(shù)中動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲組裝，都是通過(guò)人工操作來(lái)完成的，組裝動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲的整個(gè)過(guò)程需要六道工序，每道工序都要通過(guò)一名操作員來(lái)實(shí)現(xiàn)，整個(gè)操作過(guò)程通常維持在30秒。而且過(guò)度的依靠工人技術(shù)，工人技術(shù)不好，產(chǎn)品就可能存在缺陷。因此需要引進(jìn)機(jī)器人對(duì)動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲進(jìn)行組裝，只要調(diào)試好了，產(chǎn)品質(zhì)量就會(huì)穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)缺陷，并且組裝速度快，可靠性高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種物料位置矯正機(jī)器人。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種物料位置矯正機(jī)器人，包括基架、能夠移動(dòng)設(shè)置在所述的基架上并具有多個(gè)加工工位的工作架、安裝設(shè)置在所述的基架上并位于所述的工作架旁側(cè)的供料機(jī)構(gòu)、程序控制器，所述的供料機(jī)構(gòu)包括具有承接口的供料座、將位于所述的承接口內(nèi)的物料搬運(yùn)至所述的加工工位上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)、位于所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方的攝影單元，相應(yīng)的所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，所述的機(jī)械手的個(gè)數(shù)與所述的承接口的個(gè)數(shù)相同，所述的機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)、連接在所述的機(jī)械手伺服電機(jī)與所述的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的攝影單元與所述的程序控制器相連接。
[0005]在某些實(shí)施方式中，所述的供料機(jī)構(gòu)還包括震動(dòng)盤、入口與所述的震動(dòng)盤的出口相連通的至少一條流道，所述的供料座位于所述的流道的出口處，并且所述的承接口接收所述的流道輸出的物料。
[0006]在某些進(jìn)一步實(shí)施方式中，所述的流道有兩條，對(duì)應(yīng)的承接口有兩個(gè)。
[0007]在某些實(shí)施方式中，所述的工作架為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。
[0008]本發(fā)明的范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案等。
[0009]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤將物料吸起時(shí)，攝影單元就在下方對(duì)物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的機(jī)械手伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤分別轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，再放入加工工位內(nèi)。
【附圖說(shuō)明】
[0010]附圖1為本發(fā)明的立體圖；
附圖2為附圖1的A處放大圖；
其中:1、基架；2、輸送機(jī)構(gòu)；21、工作架；211、加工工位；3、供料機(jī)構(gòu)；31、震動(dòng)盤；32、流道；33、供料座；331、承接口 ；34、機(jī)械手機(jī)構(gòu)；35、攝影單元；3411、轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤；3412、機(jī)械手伺服電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0011]如附圖1、2所示，一種物料位置矯正機(jī)器人，包括基架1、設(shè)置在基架1上的具有能夠移動(dòng)的工作架21的輸送機(jī)構(gòu)2、沿工作架21的輸送方向分布于工作架21旁側(cè)的組裝機(jī)構(gòu)、分別控制輸送機(jī)構(gòu)2及組裝機(jī)構(gòu)順序執(zhí)行操作的程序控制器，工作架21上設(shè)置有多個(gè)與組裝機(jī)構(gòu)配合對(duì)應(yīng)的加工工位211，組裝機(jī)構(gòu)的加工順序方向與工作架21的輸送方向一致。加工順序即加工先后程序順序。
[0012]輸送機(jī)構(gòu)2還包括伺服電機(jī)、連接在伺服電機(jī)與工作架21之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。工作架21為圓形轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。組裝機(jī)構(gòu)圍設(shè)于圓形轉(zhuǎn)盤的周圍。工作架21轉(zhuǎn)動(dòng)，將位于加工工位211上的物件依次輸送至組裝機(jī)構(gòu)的各機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)組裝。
[0013]所述組裝機(jī)構(gòu)包括沿著加工順序分布的三組供料機(jī)構(gòu)。每組供料機(jī)構(gòu)3包括震動(dòng)盤31、入口與震動(dòng)盤31的出口相連通的兩條流道32、位于流道32的出口并與接收流道32輸出的物料的供料座33、將位于供料座33上的物料搬運(yùn)至加工工位211上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34。震動(dòng)盤31通過(guò)震動(dòng)將盤內(nèi)的物料震出后由流道32向供料座33輸送。流道32具有兩條，供料座33上具有與流道32相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)承接口 331。由于第一組供料機(jī)構(gòu)與第三組供料機(jī)構(gòu)輸送的物料不需要考慮角度，因而機(jī)械手機(jī)構(gòu)在搬運(yùn)時(shí)不需要考慮角度的問(wèn)題，可以作為一個(gè)整體搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，由一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制，將供料座33上的物料搬運(yùn)至加工工位211 上。
[0014]需要注意的是，由于動(dòng)力鋰電池保險(xiǎn)絲是由三件物料疊設(shè)并且焊接在一起，中間層的物料上是具有多個(gè)小孔的，組裝時(shí)需要注意小孔分布位置。因而，沿著加工順序分布的第二組供料機(jī)構(gòu)3還包括位于相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34下方的攝影單元35，相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)34包括兩組獨(dú)立的機(jī)械手，每組機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411、與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)3412、連接在機(jī)械手伺服電機(jī)3412與轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝影單元35與機(jī)械手伺服電機(jī)3412與程序控制器相連接。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411將物料吸起時(shí)，攝影單元35就在下方對(duì)物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制每個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)34的機(jī)械手伺服電機(jī)3412各自轉(zhuǎn)動(dòng)，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤3411分別轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，再放入加工工位211內(nèi)，與第一組供料機(jī)構(gòu)3輸送至的物料疊設(shè)在一起，工作架21繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，再去接第三組供料機(jī)構(gòu)3輸送至的物料。
[0015]上述實(shí)施例只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種物料位置矯正機(jī)器人，其特征在于:包括基架(1)、能夠移動(dòng)設(shè)置在所述的基架(1)上并具有多個(gè)加工工位(211)的工作架(21)、安裝設(shè)置在所述的基架(1)上并位于所述的工作架(21)旁側(cè)的供料機(jī)構(gòu)(3)、程序控制器，所述的供料機(jī)構(gòu)(3)包括具有承接口(331)的供料座(33)、將位于所述的承接口(331)內(nèi)的物料搬運(yùn)至所述的加工工位(211)上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34)、位于所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34)下方的攝影單元(35)，相應(yīng)的所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)(34)包括機(jī)械手，所述的機(jī)械手的個(gè)數(shù)與所述的承接口(331)的個(gè)數(shù)相同，所述的機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤(3411)、與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)(3412)、連接在所述的機(jī)械手伺服電機(jī)(3412)與所述的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤(3411)之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的攝影單元(35)與所述的程序控制器相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置矯正機(jī)器人，其特征在于:所述的供料機(jī)構(gòu)(3)還包括震動(dòng)盤(31 )、入口與所述的震動(dòng)盤(31)的出口相連通的至少一條流道(32)，所述的供料座(33)位于所述的流道(32)的出口處，并且所述的承接口(331)接收所述的流道(32)輸出的物料。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物料位置矯正機(jī)器人，其特征在于:所述的流道(32)有兩條，對(duì)應(yīng)的承接口(331)有兩個(gè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置矯正機(jī)器人，其特征在于:所述的工作架(21)為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸心線沿著鉛垂方向延伸。
【專利摘要】<b>一種物料位置矯正機(jī)器人，包括基架、能夠移動(dòng)的工作架、位于工作架旁側(cè)的供料機(jī)構(gòu)、程序控制器，供料機(jī)構(gòu)包括具有承接口的供料座、將位于承接口內(nèi)的物料搬運(yùn)至加工工位上的機(jī)械手機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)下方的攝影單元，相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤與程序控制器相電連接的機(jī)械手伺服電機(jī)、連接在機(jī)械手伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤之間的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝影單元與程序控制器相連接。轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤將物料吸起時(shí)，攝影單元就在下方對(duì)物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制相應(yīng)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的機(jī)械手伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)吸盤分別轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，再放入加工工位內(nèi)。</b>
【IPC分類】B23P19/10
【公開號(hào)】CN105382531
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510628173
【發(fā)明人】康進(jìn)昌, 凌生平
【申請(qǐng)人】蘇州中悅行自動(dòng)化機(jī)械科技有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請(qǐng)日】2015年9月28日