切口部102，該第1切口部102作為用于使工件W出入第1開(kāi)口 105的供排用開(kāi)放槽發(fā)揮功能。
[0142]支承板(支承單元)130是沿著鉛垂方向延伸的板狀的構(gòu)件，在其中央上部具有用于收納扭轉(zhuǎn)齒輪101的第2開(kāi)口 135。在本例子的加工裝置la中，在支承板130收納有扭轉(zhuǎn)齒輪101，但也能夠?qū)⑴まD(zhuǎn)齒輪101安裝在支承板130的外側(cè)，在這種情況下，為了使扭轉(zhuǎn)齒輪101的第1開(kāi)口 105作為卡盤(pán)貫穿孔發(fā)揮功能，第2開(kāi)口 135的內(nèi)徑期望在第1開(kāi)口 105的內(nèi)徑R1以上。在本例子中，將扭轉(zhuǎn)齒輪101收納于支承板130而抑制扭轉(zhuǎn)齒輪101飛出到支承板130的前后。因此，第2開(kāi)口 135的直徑(內(nèi)徑)與扭轉(zhuǎn)齒輪101的外徑相同或者更大。通過(guò)將扭轉(zhuǎn)齒輪101收納在支承板130的內(nèi)部，抑制扭轉(zhuǎn)齒輪101飛出，能夠減小支承板130和第1軸線(彎曲軸線)11之間的距離L1，能夠縮短工件W的加工困難的區(qū)域(長(zhǎng)度)。
[0143]在第2開(kāi)口135以面向內(nèi)側(cè)的方式配置有多個(gè)引導(dǎo)輥120。利用這些引導(dǎo)輥120，以從前后(左右)夾持的方式能夠旋轉(zhuǎn)地支承被收納于第2開(kāi)口 135的扭轉(zhuǎn)齒輪101的外周部106，作為無(wú)軸的正齒輪的扭轉(zhuǎn)齒輪101在支承板130的內(nèi)部順暢地旋轉(zhuǎn)。扭轉(zhuǎn)齒輪101的旋轉(zhuǎn)支承形態(tài)設(shè)為在扭轉(zhuǎn)齒輪101的外周兩個(gè)面設(shè)置引導(dǎo)面用的傾斜面、利用凸輪從動(dòng)件等引導(dǎo)輥120從兩側(cè)夾持該引導(dǎo)面的形態(tài)。也可以在支承板130設(shè)置用于限制扭轉(zhuǎn)齒輪101的前后方向的運(yùn)動(dòng)的作為止動(dòng)件的機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)輥120水平地支承扭轉(zhuǎn)齒輪101。
[0144]支承板130還包含相對(duì)于第2軸線200在鉛垂方向上敞開(kāi)而連接于第2開(kāi)口135的第2切口部132。第2切口部132作為用于使工件W出入(供給、排出)于第2開(kāi)口 135的開(kāi)放槽發(fā)揮功能。因而，通過(guò)使在第2開(kāi)口 135的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)的扭轉(zhuǎn)齒輪101以第1切口部102成為鉛垂方向的方式旋轉(zhuǎn)，第1切口部102和第2切口部132以直線狀排列，構(gòu)成用于使工件W出入于扭轉(zhuǎn)齒輪101的第1開(kāi)口 105的供排槽139。像上述那樣，彎曲單元(加工單元)10通過(guò)使上模23、下模22以及加壓件30在3個(gè)方向上打開(kāi)，能夠使工件W線性地出入(供給、排出)于作為加工時(shí)的設(shè)定位置(設(shè)定中心)C的第2軸線200的位置。因此，能夠經(jīng)由供排槽(供排路)139利用線性的路徑13使工件W在鉛垂方向上移動(dòng)到退避位置E。另外，此時(shí)，通過(guò)使上模23和下模22繞彎曲軸線11旋轉(zhuǎn)，處于圖18的路徑13上的上模23的夾持部能夠自路徑13退避。
[0145]扭轉(zhuǎn)單元100還包含用于驅(qū)動(dòng)扭轉(zhuǎn)齒輪101而使扭轉(zhuǎn)齒輪101旋轉(zhuǎn)的扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元110，該扭轉(zhuǎn)齒輪101利用安裝在支承板130的內(nèi)部的多對(duì)、在本例子中是8對(duì)左右引導(dǎo)輥120從前后夾持而以能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承。扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元110包含借助安裝板119固定于支承板130的扭轉(zhuǎn)馬達(dá)115和用于將扭轉(zhuǎn)馬達(dá)115的驅(qū)動(dòng)力傳遞到扭轉(zhuǎn)齒輪101的多個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪112。扭轉(zhuǎn)齒輪101在支承板130的內(nèi)部利用扭轉(zhuǎn)馬達(dá)115在360度的范圍內(nèi)扭轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)。
[0146]多個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪112包含:一對(duì)驅(qū)動(dòng)齒輪112a和112b，其與扭轉(zhuǎn)齒輪101連接;驅(qū)動(dòng)齒輪112c，其用于同步地驅(qū)動(dòng)這些驅(qū)動(dòng)齒輪112a和112b;以及錐齒輪112d和112e，其用于驅(qū)動(dòng)共用的驅(qū)動(dòng)齒輪112c。利用錐齒輪112d和112e將扭轉(zhuǎn)馬達(dá)115的驅(qū)動(dòng)軸改變90度而設(shè)為沿著支承板130延伸的方向，縮短扭轉(zhuǎn)馬達(dá)115自支承板130突出的長(zhǎng)度(尺寸)。此外，在第1切口部102旋轉(zhuǎn)而來(lái)到驅(qū)動(dòng)齒輪112a和112b之間時(shí)，一對(duì)驅(qū)動(dòng)齒輪112a和112b隔著第1切口部102而在兩側(cè)接觸扭轉(zhuǎn)齒輪101，能夠穩(wěn)定地確保扭轉(zhuǎn)齒輪101的驅(qū)動(dòng)力。此外，這一對(duì)驅(qū)動(dòng)齒輪112a和112b的軸向上的一半在支承板130的內(nèi)部接觸扭轉(zhuǎn)齒輪101，一半在支承板130的外側(cè)接觸同步用的齒輪112c。通過(guò)使多個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪接觸一部分欠缺的扭轉(zhuǎn)齒輪101而將它們同步驅(qū)動(dòng)，無(wú)論欠缺的部分102運(yùn)動(dòng)到哪個(gè)位置，都能夠高精度地控制旋轉(zhuǎn)角度。
[0147]這樣，扭轉(zhuǎn)單元100成為這樣的無(wú)扭轉(zhuǎn)軸的扭轉(zhuǎn)單元結(jié)構(gòu):利用引導(dǎo)輥120以能夠在具有作為開(kāi)放槽的第2切口部132的支承板130的板厚內(nèi)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的方式直接支承具備作為卡盤(pán)貫穿孔的第1開(kāi)口 105和作為供排用開(kāi)放槽的第1切口部102的扭轉(zhuǎn)齒輪101，去除專(zhuān)用的扭轉(zhuǎn)軸。通過(guò)以無(wú)扭轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)(引導(dǎo)棍)120和扭轉(zhuǎn)齒輪101在配置支承板130的板厚內(nèi)，能夠縮短從支承板端面到彎曲軸線中心11的L尺寸(L1)，能夠縮短能夠進(jìn)行兩端同時(shí)彎曲的最終彎曲的彎曲點(diǎn)間長(zhǎng)度。
[0148]S卩，就管道中間部的最終彎曲的彎曲點(diǎn)間長(zhǎng)度而言，即使是最終彎曲的卡盤(pán)把持部167進(jìn)入到彎曲軸線11附近的結(jié)構(gòu)，例如在兩側(cè)90度的日文片假名=形彎曲的情況下，為了在彎曲之后進(jìn)行排出，日文片假名=形彎曲的管道內(nèi)側(cè)的間隔也需要在L尺寸以上，該長(zhǎng)度以下成為不可彎曲區(qū)域。因此，能夠?qū)⒆罱K彎曲的不可彎曲區(qū)域長(zhǎng)度縮短與無(wú)扭轉(zhuǎn)軸而減薄扭轉(zhuǎn)單元100的量相應(yīng)的量。
[0149]圖21抽出卡盤(pán)單元160地表示。圖21的(a)是卡盤(pán)單元160的主視圖，表示從與第2軸線200正交的方向觀看到的情形。圖14的(b)是卡盤(pán)單元160的側(cè)視圖，表示從第2軸線200的方向觀看到的情形?？ūP(pán)單元(管道卡盤(pán))160包含:一對(duì)卡盤(pán)板161，其沿著第2軸線200延伸;打開(kāi)彈簧162，其將一對(duì)卡盤(pán)板161保持在打開(kāi)的狀態(tài)；以及開(kāi)閉缸體163，其克服打開(kāi)彈簧162地使一對(duì)卡盤(pán)板161打開(kāi)、閉合。一對(duì)卡盤(pán)板161以像節(jié)距那樣繞卡盤(pán)軸166轉(zhuǎn)動(dòng)的方式被支承，通過(guò)開(kāi)閉缸體163使棍163a向卡盤(pán)板161的工作側(cè)16 la出入，卡盤(pán)板161能夠打開(kāi)、閉合。
[0150]—對(duì)卡盤(pán)板161相對(duì)于缸體163?165向第2軸線200的方向(左右)突出，是中央凹入的形狀，左右兩側(cè)的兩個(gè)部位成為為了把持管道等圓筒狀的構(gòu)件W而形成有圓筒狀的槽的把持部167?？ūP(pán)板161的中央部分(把持部167的中間部、避讓部)168是以凹狀切削開(kāi)放到工件(管道)W的下表面之下的形狀，能夠利用單側(cè)一個(gè)部位的把持部167把持工件W的被彎曲加工了的部分附近。因而，在換持工件W時(shí)，利用避讓部168避讓加工完畢的部分，能夠利用一個(gè)把持部167重新把持工件W。
[0151]相對(duì)于缸體163?165向左右突出的把持部167整體小于扭轉(zhuǎn)齒輪101的中央的開(kāi)口 105。此外，扭轉(zhuǎn)單元100的扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)110配置在支承板130的前后一端，扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)110在自第2軸線200向前后分離的狀態(tài)下配置于缸體163?165，卡盤(pán)單元160和扭轉(zhuǎn)單元100在最靠近時(shí)不產(chǎn)生干涉。因而，在利用輸送單元140使扭轉(zhuǎn)單元100移動(dòng)到最靠近卡盤(pán)單元160時(shí)，將扭轉(zhuǎn)單元100輸送到支承板130靠近缸體163?165的位置。
[0152]此時(shí)，把持部167插入到扭轉(zhuǎn)齒輪101中央的第1開(kāi)口105，基本上貫穿支承板130和扭轉(zhuǎn)齒輪101。因此，能夠使利用卡盤(pán)單元160卡住工件W的位置靠近到彎曲單元10的支承在與支承板130相反的一側(cè)的極近的位置，能夠?qū)⒐ぜ彎曲加工到被卡盤(pán)單元160卡住的部分附近。
[0153]并且，能夠利用最靠近卡盤(pán)單元160的一個(gè)扭轉(zhuǎn)單元100的彎曲單元10換持(重新把持)工件W。即，利用彎曲單元10的上下單元(上下模)22和23以及加壓件30暫時(shí)把持工件W，打開(kāi)卡盤(pán)板161而放開(kāi)工件W，利用退避缸體164使卡盤(pán)板161相對(duì)于第2軸線200向下方退避，在使扭轉(zhuǎn)單元100自卡盤(pán)單元160離開(kāi)適當(dāng)?shù)木嚯x之后，能夠使卡盤(pán)板161上升而重新把持工件W。此時(shí)，由于卡盤(pán)板161具備避讓部168，因此能夠利用避讓部168避讓由另一個(gè)扭轉(zhuǎn)單元100彎曲加工了的部分，能夠利用一個(gè)把持部16把持7工件W。因而，能夠保留為了由一個(gè)把持部167把持所需要的最小限度的直管部(直線部)而對(duì)工件W進(jìn)行彎曲加工。
[0154]圖22利用流程圖表示利用加工裝置la加工工件W的方法(加工方法、加工裝置的控制方法)的概要。若在步驟211中是需要供給、排出工件W的時(shí)機(jī)，控制單元90的供排控制單元97在步驟212中使扭轉(zhuǎn)齒輪101旋轉(zhuǎn)，將第1切口部102和支承板130的第2切口部132在鉛垂方向上對(duì)位，設(shè)置供排通路139。在步驟212的前后或者同時(shí)，在步驟213中，供排控制單元97控制轉(zhuǎn)動(dòng)單元80和彎曲單元10，使上模(第1單元)23、下模(第2單元)22以及加壓件30在3個(gè)方向上打開(kāi)，供給通路(供排通路)139和供排方向(供排路徑)13成為直線，設(shè)定彎曲單元10的彎曲軸線11的角度，使得工件W能夠在鉛垂方向上出入。此時(shí)，根據(jù)需要，使彎曲模具夾具20旋轉(zhuǎn)，使夾持部23b和22b退避到不干涉供給、排出的位置。
[0155]之后，在步驟214中，供排控制單元97能夠使卡盤(pán)單元160升降，從作為加工位置的第2軸線200排出(卸載)工件W、或者向第2軸線200供給(設(shè)定、裝載)工件W。主要在為了對(duì)工件W開(kāi)始一系列的彎曲加工而將工件W設(shè)置于加工裝置la時(shí)，而且在一系列的彎曲加工結(jié)束之后，從加工裝置1排出工件W時(shí)供給、排出工件W。在轉(zhuǎn)動(dòng)單元80不具有升降功能的加工裝置1中，能夠?yàn)榱饲袚Q右彎曲和左彎曲而使用供排功能。
[0156]在步驟221中，判斷是否是需要換持工件W的時(shí)機(jī)。工件W的換持是這樣的動(dòng)作:能夠在卡盤(pán)單元160的最初的卡住位置進(jìn)行加工的左右兩側(cè)的彎曲加工結(jié)束，在步驟211中利用卡盤(pán)單元160的上升使工件W移動(dòng)到退避位置E之后在卡盤(pán)寬度內(nèi)殘留未加工部分的情況下，將卡盤(pán)寬度內(nèi)的未加工部分換握到卡盤(pán)寬度外的可加工位置。
[0157]若是需要換持的時(shí)機(jī)，則控制單元90的換握控制單元98控制彎曲輸送單元150，在步驟222中，將左右一對(duì)彎曲輸送單元150的任意的單側(cè)設(shè)為彎曲完成側(cè)，使該彎曲完成側(cè)的單元后退到在使單側(cè)加工完畢的工件W下降時(shí)不產(chǎn)生干涉的退避位置(自卡盤(pán)單元分離的位置，通常是末端側(cè)的第1彎曲開(kāi)始位置)。在步驟223中，將卡盤(pán)單元160下降到設(shè)定中心C，換握控制單元98使彎曲完成側(cè)的相反側(cè)的彎曲單元10的上模23、下模22以及加壓件30閉合，暫時(shí)把持工件W。
[0158]在步驟224中，換握控制單元98使卡盤(pán)單元160臨時(shí)放開(kāi)工件W，使卡盤(pán)板161退避到下方而利用輸送單元140調(diào)整一個(gè)扭轉(zhuǎn)單元100的位置?？刂婆まD(zhuǎn)單元100的位置，以使得由卡盤(pán)板161的一個(gè)把持部167把持的部位至少成為直管，之后，在步驟225中，使卡盤(pán)板161再次上升而再次把持工件W。通過(guò)進(jìn)行該換持，能夠除由一個(gè)把持部167把持的部分之外，將工件W的大致整個(gè)區(qū)域設(shè)為彎曲加工的對(duì)象。
[0159]若供排、換握結(jié)束或者沒(méi)有這個(gè)必要，則在步驟200中，控制單元90的位置控制單元93和加工控制單元95依照加工數(shù)據(jù)91使兩者的扭轉(zhuǎn)單元100移動(dòng)，對(duì)工件W的預(yù)定部位實(shí)施預(yù)定的彎曲加工。在步驟230中確認(rèn)彎曲加工是否結(jié)束，若也包含供排處理在內(nèi)地剩余下一個(gè)處理，則返回到步驟211重復(fù)進(jìn)行上述各處理。
[0160]步驟200中的彎曲加工的各處理包含根據(jù)圖11說(shuō)明的加工方法的步驟201?步驟209。即，在步驟201中，位置控制單元92控制模具開(kāi)閉機(jī)構(gòu)60，使上模23、下模22以及加壓件30以設(shè)定中心C為中心在3個(gè)不同的方向上打開(kāi)，放開(kāi)工件W。并且，利用兩側(cè)的輸送單元140將一對(duì)扭轉(zhuǎn)單元100設(shè)置在下一個(gè)彎曲加工的位置。在扭轉(zhuǎn)單元100到達(dá)彎曲加工的點(diǎn)時(shí)，加工控制單元95判斷加工模式，卡盤(pán)單元160和扭轉(zhuǎn)單元100在直線方向上相對(duì)運(yùn)動(dòng)，將工件W設(shè)置在設(shè)定中心C。之后，進(jìn)行各模式Ml?M4的加工。此時(shí)，若需要控制彎曲方向，則使各扭轉(zhuǎn)單元100的扭轉(zhuǎn)齒輪101分別旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。在各扭轉(zhuǎn)單元100中，由于能夠獨(dú)立地控制扭轉(zhuǎn)齒輪101的旋轉(zhuǎn)角度，因此能夠獨(dú)立地控制各彎曲單元10的彎曲軸線11的角度，能夠從兩端獨(dú)立地進(jìn)行彎曲加工。
[0161]此外，在進(jìn)行各加工模式的加工時(shí)，若是與先前進(jìn)行的彎曲加工不同的模式，則加工控制單元95利用轉(zhuǎn)動(dòng)單元80像上述那樣地使彎曲單元10上升、下降，進(jìn)行改變彎曲單元10相對(duì)于工件W的朝向的處理。在步驟209中進(jìn)行了加工之后，返回到圖22所示的流程。
[0162]控制該加工方法(控制方法)的控制單元90與上述控制單元9同樣能夠利用具備CPU和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)資源來(lái)實(shí)現(xiàn)，加工方法(控制方法)能夠作為程序(程序制品)記載在適當(dāng)?shù)挠涗浗橘|(zhì)中來(lái)提供。
[0163]利用該方法，利用卡盤(pán)單元160卡住管道等棒狀的工件W的中央(中間部附近)，能夠在從工件W的兩末端朝向中央輸送扭轉(zhuǎn)單元100的同時(shí)、將工件W加工成各種各樣的形狀。特別是，加工裝置la將兩組旋轉(zhuǎn)彎曲單元(扭轉(zhuǎn)單元)100在同軸上相對(duì)配置，利用管道卡盤(pán)160把持管道中間部附近，使旋轉(zhuǎn)彎曲單元100從兩末端側(cè)朝向中間部依次移動(dòng)而進(jìn)行兩端同時(shí)彎曲。并且，在該加工裝置la中，準(zhǔn)備使用彎曲單元10的彎曲模具夾具20來(lái)?yè)Q持的處理，不追加輔助卡盤(pán)、管道卡盤(pán)不自管道軸線上退避就能夠縮短中間部的不可彎曲區(qū)域長(zhǎng)度。
[0164]并且，該加工裝置1是兩端同時(shí)彎曲裝置，其做成這樣的結(jié)構(gòu):以設(shè)置在架臺(tái)2的中央部附近的管道卡盤(pán)160為中心地將兩組彎曲輸送單元150在同軸上相對(duì)配置，隔著各個(gè)支承板130而在與管道卡盤(pán)160相反的一側(cè)設(shè)置彎曲單元10。此外，管道卡盤(pán)160的把持部167能夠貫穿于扭轉(zhuǎn)齒輪101的開(kāi)口(卡盤(pán)貫穿孔)105。因此，能夠使卡盤(pán)160接近到彎曲單元10的緊跟前，在這一點(diǎn)上也能夠縮短工件W的不可彎曲區(qū)域的長(zhǎng)度。
[0165]彎曲動(dòng)作最初利用卡盤(pán)板161的兩側(cè)的把持部167把持管道W左右的彎曲數(shù)量大致相同的能夠最終彎曲的彎曲點(diǎn)間隔的彎曲點(diǎn)附近，在使彎曲輸送單元150從管道末端側(cè)向中間部方向移動(dòng)的同時(shí)、在兩端同時(shí)進(jìn)行不與卡盤(pán)板161產(chǎn)生干涉的范圍的彎曲。將在最初的把持位置彎曲的任意的單側(cè)設(shè)為彎曲完成側(cè)，將彎曲完成側(cè)的最終彎曲點(diǎn)附近換握到卡盤(pán)板161的相反側(cè)的把持部167。利用換握，使在最初的卡住位置殘留在卡盤(pán)寬度內(nèi)的彎曲點(diǎn)移動(dòng)到卡盤(pán)寬度外的能夠彎曲位置，進(jìn)行剩余的彎曲。
[0166]也能夠包含供排處理在內(nèi)地進(jìn)行步驟222?225的換握處理。即，首先，使彎曲單元10的上模23和下模22以及加壓件30在三個(gè)方向上打開(kāi)，為了使接下來(lái)被彎曲加工了的管道W能夠上升而進(jìn)行彎曲輸送單元150沿卡住方向的微輸送(日文:寸送⑴和夾持部23b和22b的旋轉(zhuǎn)回避，進(jìn)行扭回以使得扭轉(zhuǎn)齒輪101的開(kāi)放槽102的中心處于垂直位置。接著，利用升降缸體165和退避缸體164使管道W上升到扭轉(zhuǎn)單元100的支承板130的上表面之上，接著，使彎曲完成側(cè)的彎曲輸送單元150后退到不與管道W產(chǎn)生干涉的位置之后再次下降到彎曲加工高度，接著使進(jìn)行剩余的彎曲的一側(cè)的彎曲輸送單元150的彎曲模具夾具20返回到彎曲開(kāi)始位置而把持管道W。利用開(kāi)閉缸體163使卡盤(pán)板161打開(kāi)，利用退避缸體164使其向下方向退避之后，使把持著管道W的彎曲輸送單元150后退換握行程的量，使卡盤(pán)板161返回到彎曲高度而再次卡住管道W，從而能夠?qū)澢瓿蓚?cè)的最終彎曲點(diǎn)附近換握到卡盤(pán)板161的相反側(cè)的把持部167。
[0167]由于以上的換握是使用管道彎曲所需要的彎曲單元10的夾具功能、輸送單元140的輸送功能、管道卡盤(pán)160的卡盤(pán)功能和升降功能進(jìn)行的，因此不新進(jìn)追加用于換握的移動(dòng)機(jī)構(gòu)就能夠進(jìn)行。
[0168]另外，在兩端同時(shí)彎曲后的彎曲完成側(cè)的彎曲路徑自水平朝向下方向而與彎曲輸送單元150的后退退避或者卡盤(pán)板161產(chǎn)生干涉的情況下，通過(guò)將最初的卡盤(pán)位置設(shè)定在沒(méi)有干涉的彎曲點(diǎn)、或者使用旋轉(zhuǎn)彎曲單元100的扭轉(zhuǎn)功能等在最初的彎曲之前加入改變管道扭轉(zhuǎn)方向的扭轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠避免換握的干涉。
[0169]能夠根據(jù)指示換握點(diǎn)的標(biāo)志和包含換握行程數(shù)據(jù)