沖壓機(jī)器人及其操作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及沖壓機(jī)器人及其操作方法，該機(jī)器人包括底座、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺臂，進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括機(jī)罩、縱柱、驅(qū)動齒輪和進(jìn)給電機(jī)，升降機(jī)構(gòu)通過滑塊對應(yīng)安裝于縱向滑軌，升降機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)豎向運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動擺臂水平旋轉(zhuǎn)，擺臂包括下臂以及上臂，上臂滑動連接在下臂上。利用進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及擺臂縱向運(yùn)動，擺臂向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給，利用擺臂將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序，擺臂在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，達(dá)到反復(fù)取料操作，簡化了安裝結(jié)構(gòu)，擺臂的上臂滑動連接在下臂上，不需要工作時，上臂和下臂可以滑動重疊，節(jié)省所占據(jù)的空間，也簡化了安裝結(jié)構(gòu)。
【專利說明】
沖壓機(jī)器人及其操作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是沖壓機(jī)器人及該沖壓機(jī)器人的操作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前沖壓工藝廣泛應(yīng)用，它通過各種沖壓模具沖壓出不同類型的工件產(chǎn)品。在整個沖壓過程中，除了沖壓加工外，還需要將工件送入沖壓模以及將工件從沖壓模中取出。
[0003]沖壓機(jī)器人能夠代替人工在沖壓過程中進(jìn)行反復(fù)取料操作，避免采用人工取料發(fā)生安全事故，但是現(xiàn)有的沖壓機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大，并且傳動結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，不便于安裝到?jīng)_壓生產(chǎn)線配合沖床使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供沖壓機(jī)器人及其操作方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中，沖壓機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大，不便于安裝到?jīng)_壓生產(chǎn)線配合沖床使用的問題。
[0005]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，沖壓機(jī)器人，包括底座、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺臂，所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括機(jī)罩、縱柱、驅(qū)動齒輪和進(jìn)給電機(jī)，所述機(jī)罩包括一頂殼、二支腳箱和一底箱，二所述支腳箱豎向固定于底座，并通過底箱連接，二所述支腳箱的頂部通過頂殼連接，所述頂殼設(shè)有頂板，所述縱柱的頂面設(shè)有滑槽，所述頂板通過滑臺安裝于滑槽，所述縱柱的前、后面分別設(shè)有一縱向齒條及二平行的縱向滑軌，二所述支腳箱內(nèi)分別沿豎向安裝二進(jìn)給電機(jī)，二所述進(jìn)給電機(jī)分別通過RV減速器連接二驅(qū)動齒輪，二所述驅(qū)動齒輪與所述縱向齒條嚙合，所述升降機(jī)構(gòu)通過滑塊對應(yīng)安裝于縱向滑軌，所述升降機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)豎向運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動擺臂水平旋轉(zhuǎn)，所述擺臂包括下臂以及上臂，所述上臂滑動連接在所述下臂上。
[0006]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述下臂的內(nèi)端連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述升降機(jī)構(gòu)包括上支撐座、下支撐座、升降電機(jī)、絲桿和絲桿螺母，所述絲桿豎直設(shè)置，并與所述絲桿螺母螺紋連接，所述上支撐座、下支撐座分別安裝有一升降電機(jī)，二所述升降電機(jī)位置相對，所述升降電機(jī)通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接絲桿，所述絲桿與所述下臂連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述擺臂的伸出端設(shè)有臺階狀的法蘭安裝孔，所述法蘭安裝孔的頂面為法蘭的定位面，所述法蘭安裝孔的底面為法蘭的安裝面。
[0009]進(jìn)一步地，所述上臂的下端設(shè)有滑塊，所述下臂的上端設(shè)有滑軌，且所述下臂的外端設(shè)有擋塊。
[0010]進(jìn)一步地，所述RV減速機(jī)包括齒輪軸、輸入盤、行星輪、針齒殼、曲柄軸和輸出盤，所述齒輪軸包括齒輪部、左端軸部和右端軸部，所述齒輪部設(shè)有輸入齒，所述左端軸部設(shè)有輸出齒，沿所述輸出齒的圓周均布嚙合有至少兩個行星輪，所述左端軸部的軸端套設(shè)有左端軸承，所述左端軸承安裝于輸入盤，所述曲柄軸包括曲柄部、左軸部和右軸部，所述左軸部、右軸部設(shè)于曲柄部的兩端，所述曲柄部套設(shè)有左偏心套和右偏心套，所述左偏心套、右偏心套分別套設(shè)有左擺線輪、右擺線輪，所述針齒殼的內(nèi)腔設(shè)有針齒環(huán)、左內(nèi)軸承和右內(nèi)軸承，所述左內(nèi)軸承、右內(nèi)軸承設(shè)于針齒環(huán)的兩端，所述左擺線輪、右擺線輪的輪緣均嚙合于針齒環(huán)，所述左擺線輪、右擺線輪與所述輸出盤連接，所述左內(nèi)軸承、右內(nèi)軸承分別套設(shè)于輸出盤、輸入盤并軸向固定，所述左軸部的軸端套設(shè)有左軸承，所述右軸部套設(shè)有右軸承，所述右軸部的軸端與對應(yīng)的行星輪的內(nèi)齒部嚙合，所述左軸承、右軸承分別安裝于輸出盤、輸入盤，所述輸出盤與所述進(jìn)給電機(jī)連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述輸出盤的端面設(shè)有沉孔及至少三個限位柱，每個所述限位柱依次穿過左擺線輪、右擺線輪并固定，所述沉孔安裝左軸承。
[0012]進(jìn)一步地，所述輸入盤的端面設(shè)有通孔，所述通孔安裝右軸承，所述輸入盤還設(shè)有中心孔，所述中心孔安裝左端軸承。
[0013]本發(fā)明還提供了沖壓機(jī)器人的操作方法，具體步驟如下:
步驟I.啟動沖壓機(jī)器人的啟動按鈕，進(jìn)給機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及擺臂縱向運(yùn)動，使得擺臂向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給；
步驟2.上臂在下臂上滑動伸出后，利用擺臂的上臂的法蘭安裝孔安裝的吸盤將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序；
步驟3.擺臂在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作；
步驟4.完成操作后，進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動帶動升降機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)位，且上臂在下臂上滑動，直至上臂與下臂重疊復(fù)位，完成整個機(jī)器人上各個部件的復(fù)位，關(guān)閉電源。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的沖壓機(jī)器人，利用進(jìn)給機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及擺臂縱向運(yùn)動，使得擺臂向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給，并利用擺臂將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序，同時擺臂在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作的目的，升降機(jī)構(gòu)還能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及擺臂豎向運(yùn)動，通過進(jìn)給機(jī)構(gòu)的水平運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、升降機(jī)構(gòu)的豎直運(yùn)動來實現(xiàn)沖壓機(jī)器人的末端執(zhí)行器沿三個方向的運(yùn)動，從而簡化了安裝結(jié)構(gòu)，適用于不同沖壓數(shù)量的沖壓生產(chǎn)線，擺臂的上臂滑動連接在下臂上，這樣，不需要工作時，上臂和下臂可以滑動重疊，節(jié)省所占據(jù)的空間，也簡化了安裝結(jié)構(gòu)。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實施例提供的沖壓機(jī)器人的主視方向的立體圖；
圖2為本發(fā)明實施例提供的沖壓機(jī)器人的后視方向的立體圖；
圖3為本發(fā)明實施例提供的沖壓機(jī)器人的A處放大示意圖；
圖4為本發(fā)明實施例提供的RV減速機(jī)的立體示意圖；
圖5為本發(fā)明實施例提供的RV減速機(jī)的爆炸示意圖；
圖6為本發(fā)明實施例提供的RV減速機(jī)的的剖視示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0017]以下結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的實現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0018]參照圖1?6，為本發(fā)明提供的較佳實施例。
[0019]本實施例提供的沖壓機(jī)器人，可以運(yùn)用于沖壓出不同類型的工件產(chǎn)品。
[0020]沖壓機(jī)器人，包括底座10、升降機(jī)構(gòu)20、進(jìn)給機(jī)構(gòu)30、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40和擺臂50，進(jìn)給機(jī)構(gòu)30包括機(jī)罩310、縱柱320、驅(qū)動齒輪和進(jìn)給電機(jī)，機(jī)罩310包括一頂殼311、二支腳箱312和一底箱313，二支腳箱312豎向固定于底座10，并通過底箱313連接，二支腳箱312的頂部通過頂殼311連接，頂殼311設(shè)有頂板314，縱柱320的頂面設(shè)有滑槽321，頂板314通過滑臺安裝于滑槽321，縱柱320的前、后面分別設(shè)有一縱向齒條322及二平行的縱向滑軌323，二支腳箱312內(nèi)分別沿豎向安裝二進(jìn)給電機(jī)，二進(jìn)給電機(jī)分別通過RV減速器與二驅(qū)動齒輪連接，二驅(qū)動齒輪與縱向齒條322嚙合，升降機(jī)構(gòu)20通過滑塊21對應(yīng)安裝于縱向滑軌323;升降機(jī)構(gòu)20連接并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40豎向運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40連接并驅(qū)動擺臂50水平旋轉(zhuǎn)，該擺臂50包括下臂520以及上臂530，該上臂530滑動連接在下臂520上，這樣，不需要工作時，上臂530和下臂520可以滑動重疊，節(jié)省所占據(jù)的空間。
[0021]上述的沖壓機(jī)器人，利用進(jìn)給機(jī)構(gòu)30通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條322的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50縱向運(yùn)動，使得擺臂50向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給，并利用擺臂50的法蘭安裝孔510安裝的吸盤將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序，同時擺臂50在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作的目的，升降機(jī)構(gòu)20還能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50豎向運(yùn)動，通過進(jìn)給機(jī)構(gòu)30的水平運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、升降機(jī)構(gòu)20的豎直運(yùn)動來實現(xiàn)沖壓機(jī)器人的末端執(zhí)行器(即擺臂50及吸盤)沿三個方向的運(yùn)動，從而簡化了安裝結(jié)構(gòu)，適用于不同沖壓數(shù)量的沖壓生產(chǎn)線，擺臂50的上臂530滑動連接在下臂520上，這樣，不需要工作時，上臂530和下臂520可以滑動重疊，節(jié)省所占據(jù)的空間，也簡化了安裝結(jié)構(gòu)。
[0022]在本實施例中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)410和旋轉(zhuǎn)軸420，旋轉(zhuǎn)電機(jī)410通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接旋轉(zhuǎn)軸420，旋轉(zhuǎn)軸420與下臂520的內(nèi)端連接。由此，將旋轉(zhuǎn)電機(jī)410的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動通過帶傳動機(jī)構(gòu)傳遞動力至旋轉(zhuǎn)軸420的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而帶動擺臂50旋轉(zhuǎn)。升降機(jī)構(gòu)20包括上支撐座220、下支撐座230、升降電機(jī)240、絲桿和絲桿螺母，絲桿豎直設(shè)置，并與絲桿螺母螺紋連接，上支撐座220、下支撐座230分別安裝有一升降電機(jī)240，二升降電機(jī)240位置相對，升降電機(jī)240通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接絲桿，絲桿與下臂520連接。將升降電機(jī)240的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動通過帶傳動機(jī)構(gòu)傳遞動力至絲桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，絲桿與絲桿螺母通過螺旋傳動傳遞動力至絲桿的直線運(yùn)動，從而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50豎向運(yùn)動。
[0023]另外，擺臂50的上臂530的伸出端設(shè)有臺階狀的法蘭安裝孔510，法蘭安裝孔510的頂面511為法蘭的定位面，法蘭安裝孔510的底面512為法蘭的安裝面。通過法蘭安裝孔及法蘭安裝吸取工件的吸盤時，設(shè)置了法蘭的安裝面及定位面，保證了安裝精度。
[0024]更進(jìn)一步的，上臂530的下端設(shè)有滑塊，下臂520的上端設(shè)有滑軌，且下臂520的外端設(shè)有擋塊，防止上臂530滑動出界后掉落。
[0025]另外，進(jìn)給機(jī)構(gòu)30通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條322的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50縱向運(yùn)動，使得擺臂50向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給，并利用擺臂50的法蘭安裝孔510安裝的吸盤將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序，同時擺臂50在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作的目的，升降機(jī)構(gòu)20還能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50豎向運(yùn)動，通過進(jìn)給機(jī)構(gòu)30的水平運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、升降機(jī)構(gòu)20的豎直運(yùn)動來實現(xiàn)沖壓機(jī)器人的末端執(zhí)行器(即擺臂50及吸盤)沿三個方向的運(yùn)動，從而簡化了安裝結(jié)構(gòu)，適用于不同沖壓數(shù)量的沖壓生產(chǎn)線。
[0026]在本實施例中，上述的RV減速機(jī)包括齒輪軸1、輸入盤2、行星輪3、針齒殼4、曲柄軸5和輸出盤6，齒輪軸I包括齒輪部11、左端軸部12和右端軸部13，齒輪部11設(shè)有輸入齒111，左端軸部12設(shè)有輸出齒121，沿輸出齒121的圓周均布嚙合有三個行星輪3，左端軸部12的軸端套設(shè)有左端軸承14，右端軸部13的軸端套設(shè)有右端軸承15，左端軸承14安裝于輸入盤2的中心孔21，右端軸承15用于安裝于關(guān)節(jié)機(jī)器人，輸出盤6通過墊圈7安裝于進(jìn)給電機(jī)連接。上述左端軸承14、右端軸承15均為滾動軸承。
[0027]曲柄軸5包括曲柄部51、左軸部52和右軸部53，左軸部52、右軸部53設(shè)于曲柄部51的兩端，曲柄部51套設(shè)有左偏心套54和右偏心套55，左偏心套54、右偏心套55分別套設(shè)有左擺線輪56、右擺線輪57，針齒殼4的內(nèi)腔設(shè)有針齒環(huán)41、左內(nèi)軸承42和右內(nèi)軸承43，左內(nèi)軸承42、右內(nèi)軸承43設(shè)于針齒環(huán)41的兩端，左擺線輪56、右擺線輪57的輪緣均嚙合于針齒環(huán)41，輸出盤6端面的三個限位柱61分別依次穿過左擺線輪56、右擺線輪57并過盈配合固定。
[0028]左內(nèi)軸承42、右內(nèi)軸承43分別套設(shè)于輸出盤6、輸入盤2并軸向固定，左軸部52的軸端套設(shè)有左軸承58，右軸部53套設(shè)有右軸承59，右軸部53的軸端與對應(yīng)的行星輪3的內(nèi)齒部31嚙合，左軸承58、右軸承59分別安裝于輸出盤6端面的沉孔62、輸入盤2端面的通孔22。上述左內(nèi)軸承42、右內(nèi)軸承43、左軸承58、右軸承59均為滾動軸承。
[0029]上述RV減速機(jī)的傳動原理如下:齒輪部11的輸入齒111作為動力輸入端，輸出齒121傳遞動力給三個行星輪3，三個行星輪3繞著輸出齒121公轉(zhuǎn)的同時也沿曲柄軸5的左軸部52、右軸部53分別在左軸承58、右軸承59的內(nèi)圈進(jìn)行自轉(zhuǎn)，并通過曲柄軸5的曲柄部51帶動左偏心套54、右偏心套55及左擺線輪56、右擺線輪57作偏心運(yùn)動，并且右軸部53推動右軸承59及輸入盤2，使得輸入盤2沿右內(nèi)軸承43的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動，此時左擺線輪56、右擺線輪57在針齒環(huán)41作用下自轉(zhuǎn)，由于輸出盤6與左擺線輪56、右擺線輪57通過三個限位柱61連接為一體，使得輸出盤6沿左內(nèi)軸承42的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動，從而通過曲柄軸5將左擺線輪56、右擺線輪57的轉(zhuǎn)動傳遞給輸出盤6輸出動力，通過將輸入盤2及輸出盤6嵌入針齒殼4，節(jié)省了左擺線輪56、右擺線輪57的安裝空間，并縮短了齒輪軸1、行星輪3與曲柄軸5、左偏心套54、右偏心套55、左擺線輪56、右擺線輪57之間傳動動力連接的軸向距離，從而簡化了傳動機(jī)構(gòu)的安裝結(jié)構(gòu)，減輕了整個沖壓機(jī)器人的重量。
[0030]本發(fā)明還提供了沖壓機(jī)器人的操作方法，具體步驟如下:
步驟1.啟動沖壓機(jī)器人的啟動按鈕，進(jìn)給機(jī)構(gòu)30通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條322的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40及擺臂50縱向運(yùn)動，使得擺臂50向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給；
步驟2.上臂530在下臂520上滑動伸出后，利用擺臂50的上臂530的法蘭安裝孔510安裝的吸盤將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序；
步驟3.擺臂50在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作； 步驟4.完成操作后，進(jìn)給機(jī)構(gòu)30帶動帶動升降機(jī)構(gòu)20以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)40復(fù)位，且上臂530在下臂520上滑動，直至上臂530與下臂520重疊復(fù)位，完成整個機(jī)器人上各個部件的復(fù)位，關(guān)閉電源。
[0031]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.沖壓機(jī)器人，其特征在于，包括底座、升降機(jī)構(gòu)、進(jìn)給機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺臂，所述進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括機(jī)罩、縱柱、驅(qū)動齒輪和進(jìn)給電機(jī)，所述機(jī)罩包括一頂殼、二支腳箱和一底箱，二所述支腳箱豎向固定于底座，并通過底箱連接，二所述支腳箱的頂部通過頂殼連接，所述頂殼設(shè)有頂板，所述縱柱的頂面設(shè)有滑槽，所述頂板通過滑臺安裝于滑槽，所述縱柱的前、后面分別設(shè)有一縱向齒條及二平行的縱向滑軌，二所述支腳箱內(nèi)分別沿豎向安裝二進(jìn)給電機(jī)，二所述進(jìn)給電機(jī)分別通過RV減速器連接二驅(qū)動齒輪，二所述驅(qū)動齒輪與所述縱向齒條嚙合，所述升降機(jī)構(gòu)通過滑塊對應(yīng)安裝于縱向滑軌，所述升降機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)豎向運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接并驅(qū)動擺臂水平旋轉(zhuǎn)，所述擺臂包括下臂以及上臂，所述上臂滑動連接在所述下臂上。2.如權(quán)利要求1所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述下臂的內(nèi)端連接。3.如權(quán)利要求2所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括上支撐座、下支撐座、升降電機(jī)、絲桿和絲桿螺母，所述絲桿豎直設(shè)置，并與所述絲桿螺母螺紋連接，所述上支撐座、下支撐座分別安裝有一升降電機(jī)，二所述升降電機(jī)位置相對，所述升降電機(jī)通過帶傳動機(jī)構(gòu)動力連接絲桿，所述絲桿與所述下臂連接。4.如權(quán)利要求3所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述擺臂的伸出端設(shè)有臺階狀的法蘭安裝孔，所述法蘭安裝孔的頂面為法蘭的定位面，所述法蘭安裝孔的底面為法蘭的安裝面。5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述上臂的下端設(shè)有滑塊，所述下臂的上端設(shè)有滑軌，且所述下臂的外端設(shè)有擋塊。6.如權(quán)利要求5所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述RV減速機(jī)包括齒輪軸、輸入盤、行星輪、針齒殼、曲柄軸和輸出盤，所述齒輪軸包括齒輪部、左端軸部和右端軸部，所述齒輪部設(shè)有輸入齒，所述左端軸部設(shè)有輸出齒，沿所述輸出齒的圓周均布嚙合有至少兩個行星輪，所述左端軸部的軸端套設(shè)有左端軸承，所述左端軸承安裝于輸入盤，所述曲柄軸包括曲柄部、左軸部和右軸部，所述左軸部、右軸部設(shè)于曲柄部的兩端，所述曲柄部套設(shè)有左偏心套和右偏心套，所述左偏心套、右偏心套分別套設(shè)有左擺線輪、右擺線輪，所述針齒殼的內(nèi)腔設(shè)有針齒環(huán)、左內(nèi)軸承和右內(nèi)軸承，所述左內(nèi)軸承、右內(nèi)軸承設(shè)于針齒環(huán)的兩端，所述左擺線輪、右擺線輪的輪緣均嚙合于針齒環(huán)，所述左擺線輪、右擺線輪與所述輸出盤連接，所述左內(nèi)軸承、右內(nèi)軸承分別套設(shè)于輸出盤、輸入盤并軸向固定，所述左軸部的軸端套設(shè)有左軸承，所述右軸部套設(shè)有右軸承，所述右軸部的軸端與對應(yīng)的行星輪的內(nèi)齒部嚙合，所述左軸承、右軸承分別安裝于輸出盤、輸入盤，所述輸出盤與所述進(jìn)給電機(jī)連接。7.如權(quán)利要求6所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述輸出盤的端面設(shè)有沉孔及至少三個限位柱，每個所述限位柱依次穿過左擺線輪、右擺線輪并固定，所述沉孔安裝左軸承。8.如權(quán)利要求7所述的沖壓機(jī)器人，其特征在于，所述輸入盤的端面設(shè)有通孔，所述通孔安裝右軸承，所述輸入盤還設(shè)有中心孔，所述中心孔安裝左端軸承。9.沖壓機(jī)器人的操作方法，其特征在于，具體步驟如下: 步驟1.啟動沖壓機(jī)器人的啟動按鈕，進(jìn)給機(jī)構(gòu)通過驅(qū)動齒輪與縱向齒條的齒輪齒條傳動，帶動升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及擺臂縱向運(yùn)動，使得擺臂向一沖壓機(jī)完成進(jìn)給； 步驟2.上臂在下臂上滑動伸出后，利用擺臂的上臂的法蘭安裝孔安裝的吸盤將工件取出，實現(xiàn)一沖壓工序； 步驟3.擺臂在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動下水平旋轉(zhuǎn)，將工件送入下一沖壓機(jī)，實現(xiàn)下一沖壓工序，達(dá)到反復(fù)取料操作； 步驟4.完成操作后，進(jìn)給機(jī)構(gòu)帶動帶動升降機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)位，且上臂在下臂上滑動，直至上臂與下臂重疊復(fù)位，完成整個機(jī)器人上各個部件的復(fù)位，關(guān)閉電源。
【文檔編號】B21D45/06GK105945171SQ201610386106
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月3日
【發(fā)明人】褚偉雄, 徐昕, 張洪磊, 胡光民
【申請人】廣東伊雪松機(jī)器人設(shè)備有限公司