一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，主要涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，包括了智能擰緊軸、螺桿、批桿、第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī)；所述智能擰緊軸和螺桿之間設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)，所述第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī)上下依次套接在螺桿上，所述螺桿通過端部設(shè)有的拉套與批桿相接；所述第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī)內(nèi)部分別對應(yīng)設(shè)有絲杠螺母和花鍵螺母；所述絲杠螺母和花鍵螺母均與鋼球、保持器配合連接，且外部均依次套接有密封擋板和墊板；本發(fā)明鎖付模組為一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，重量及尺寸小，不容易損壞被鎖付產(chǎn)品，并且其定位精度高，安裝簡便，密封性好。
【專利說明】
一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種關(guān)節(jié)機(jī)器人的鎖付模組?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。其中鎖螺絲關(guān)節(jié)機(jī)器人通過電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的擰緊動(dòng)作，在某種程度上減輕了鎖螺絲的工作強(qiáng)度。
[0003]近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對鎖螺絲關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的鎖付模組還存在如下缺陷:1、鎖付模組需要多軸才能完成旋轉(zhuǎn)、直線以及螺旋多種形式的運(yùn)動(dòng)；2、鎖付模組結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸和重量大，對機(jī)器人負(fù)載要求較高，影響鎖附速度和設(shè)備整體外形尺寸，且裝配復(fù)雜，成本高昂；3、鎖付模組工作時(shí)軸向間隙大，定位精度低，并且其軸向沖擊力易損壞被鎖付產(chǎn)品，另外其整體密封性也較差。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，該鎖付模組為一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，重量及尺寸小，不容易損壞被鎖付產(chǎn)品，并且其定位精度高，安裝簡便，密封性好。
[0005]技術(shù)方案:為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，包括了智能擰緊軸、螺桿、批桿、第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī);所述智能擰緊軸和螺桿之間設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)，所述第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī)上下依次套接在螺桿上，所述螺桿通過端部設(shè)有的拉套與批桿相接;所述第一中空軸電機(jī)和第二中空軸電機(jī)內(nèi)部分別對應(yīng)設(shè)有絲杠螺母和花鍵螺母;所述絲杠螺母和花鍵螺母均與鋼球、保持器配合連接，且外部均依次套接有密封擋板和墊板。本發(fā)明當(dāng)絲杠螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)花鍵螺母變?yōu)橹罐D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，螺桿垂直上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)花鍵螺母旋轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)矩傳至螺桿，并帶動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，因此其通過使絲杠螺母、花鍵螺母旋轉(zhuǎn)或停止，實(shí)現(xiàn)了螺桿旋轉(zhuǎn)、直線以及螺旋多種形式的運(yùn)動(dòng);并且其整體結(jié)構(gòu)簡單，重量及尺寸小，裝配簡便，再加上通過緩沖機(jī)構(gòu)使整個(gè)鎖緊過程實(shí)現(xiàn)了柔性鎖緊，從而避免了工作時(shí)軸向沖擊力對鎖附產(chǎn)品的損傷;另外其一體化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，工作時(shí)軸向間隙為零，從而實(shí)現(xiàn)了高精度的定位，同時(shí)其通過密封擋板使得整體密封性也得到了顯者的提尚。
[0006]本發(fā)明中所述螺桿桿身還設(shè)有一組大小相同的中空孔，從而利用中空孔更好地提供正壓以及負(fù)壓。
[0007]本發(fā)明中所述中空孔呈平行等距排列。
[0008]作為優(yōu)選方案，本發(fā)明中所述緩沖機(jī)構(gòu)包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承。
[0009]本發(fā)明中所述軸承固定在螺桿上端部，所述軸承與智能擰緊軸之間設(shè)有彈簧，且所述軸承通過導(dǎo)向軸連接導(dǎo)向。本發(fā)明中的緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位槽不匹配時(shí)不損傷鉚釘或螺釘，并能主動(dòng)實(shí)現(xiàn)匹配調(diào)整。
[0010]本發(fā)明中所述絲杠螺母和花鍵螺母的兩端均設(shè)置有端蓋。[0011 ]本發(fā)明中所述密封擋板為橡膠密封擋板，噪音低，密封性好，實(shí)現(xiàn)了更為平滑流暢的運(yùn)動(dòng)。
[0012]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):(1)本發(fā)明中所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其通過使絲杠螺母、花鍵螺母旋轉(zhuǎn)或停止，實(shí)現(xiàn)了螺桿旋轉(zhuǎn)、直線以及螺旋多種形式的運(yùn)動(dòng)。
[0013](2)本發(fā)明中所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其整體結(jié)構(gòu)簡單，重量及尺寸小，對機(jī)器人負(fù)載要求小，裝配簡便，并通過緩沖機(jī)構(gòu)使整個(gè)鎖緊過程實(shí)現(xiàn)了柔性鎖緊，因此避免了工作時(shí)軸向沖擊力對鎖附產(chǎn)品的損傷。
[0014](3)本發(fā)明中所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其巧妙的一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，工作時(shí)軸向間隙為零，從而實(shí)現(xiàn)了高精度的定位。
[0015](4)本發(fā)明中所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其橡膠密封擋板很好地防止了異物進(jìn)入兩個(gè)中空軸電機(jī)，從而大大提高了其整體的密封性，同時(shí)噪音也非常低?！靖綀D說明】
[0016]圖1為本發(fā)明中鎖付模組的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明中絲杠螺母和花鍵螺母的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:1 -智能擰緊軸、2-螺桿、3-拉套、4-批桿、5-緩沖機(jī)構(gòu)、6-第一中空軸電機(jī)、7-第二中空軸電機(jī)、8-絲杠螺母、9-花鍵螺母、10-鋼球、11 -保持器、12-密封擋板、13-墊板?！揪唧w實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合具體的實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0019]實(shí)施例1如圖1、圖2所示，本實(shí)施例的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，包括:智能擰緊軸1、螺桿2、拉套3、批桿4、緩沖機(jī)構(gòu)5、第一中空軸電機(jī)6、第二中空軸電機(jī)7、絲杠螺母8、花鍵螺母9、鋼球10、保持器11、密封擋板12和墊板13。
[0020]上述各部件的連接關(guān)系如下:所述智能擰緊軸1和螺桿2之間設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)5,所述第一中空軸電機(jī)6和第二中空軸電機(jī)7上下依次套接在螺桿2上，所述螺桿2通過端部設(shè)有的拉套3與批桿4相接;所述第一中空軸電機(jī)6和第二中空軸電機(jī)7內(nèi)部分別對應(yīng)設(shè)有絲杠螺母8和花鍵螺母9;所述絲杠螺母8和花鍵螺母9均與鋼球10、保持器11配合連接，且外部均依次套接有密封擋板12和墊板13。其中所述螺桿2桿身還設(shè)有一組大小相同、呈平行等距排列中空孔;所述緩沖機(jī)構(gòu)5包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承，所述軸承固定在螺桿2上端部，所述軸承與智能擰緊軸1之間設(shè)有彈簧，且所述軸承通過導(dǎo)向軸連接導(dǎo)向；所述絲杠螺母8和花鍵螺母9的兩端均設(shè)置有端蓋，且密封擋板12為橡膠密封擋板。[〇〇21]本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:包括:智能擰緊軸(1)、螺桿 (2)、批桿(4)、第一中空軸電機(jī)(6)和第二中空軸電機(jī)(7);所述智能擰緊軸(1)和螺桿(2)之 間設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)(5)，所述第一中空軸電機(jī)(6)和第二中空軸電機(jī)(7)上下依次套接在螺 桿(2)上，所述螺桿(2)通過端部設(shè)有的拉套(3)與批桿(4)相接;所述第一中空軸電機(jī)(6)和 第二中空軸電機(jī)(7)內(nèi)部分別對應(yīng)設(shè)有絲杠螺母(8)和花鍵螺母(9);所述絲杠螺母(8)和花 鍵螺母(9)均與鋼球(10)、保持器(11)配合連接，且外部均依次套接有密封擋板(12)和墊板 (13)〇2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述螺 桿(2)桿身還設(shè)有一組大小相同的中空孔。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述中 空孔呈平行等距排列。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述緩 沖機(jī)構(gòu)(5)包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述軸 承固定在螺桿(2)上端部，所述軸承與智能擰緊軸(1)之間設(shè)有彈簧，且所述軸承通過導(dǎo)向 軸連接導(dǎo)向。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述絲 杠螺母(8 )和花鍵螺母(9 )的兩端均設(shè)置有端蓋。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度鎖付模組，其特征在于:所述密 封擋板(12)為橡膠密封擋板。
【文檔編號】B25J11/00GK105965246SQ201610472843
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月24日
【發(fā)明人】黎燕俠
【申請人】蘇州塞默機(jī)械有限公司