一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，屬于機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域；包括機(jī)架、動平臺、第一、第二、第三分支和兩自由度轉(zhuǎn)頭；所述第一、第二分支對稱布置且結(jié)構(gòu)相同，均由從機(jī)架到動平臺順序連接的連接框架和直線驅(qū)動單元構(gòu)成；第三分支由從機(jī)架到動平臺順序連接的第三分支連接塊和第三分支直線驅(qū)動單元構(gòu)成；兩自由度轉(zhuǎn)頭通過兩個伺服電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)兩個軸線相互垂直轉(zhuǎn)動；本發(fā)明提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床與現(xiàn)有五軸聯(lián)動機(jī)床相比，各運(yùn)動副軸線之間的裝配幾何關(guān)系簡單，各部件制造工藝簡單，工作空間大、剛度高；該發(fā)明能夠在工業(yè)、器械等產(chǎn)業(yè)上制造或者使用，適用于高精度和復(fù)雜曲面的加工，能夠產(chǎn)生明顯的經(jīng)濟(jì)效果，具有良好的應(yīng)用前景。
【專利說明】
一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，屬于機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]—般而言，并聯(lián)機(jī)構(gòu)比串聯(lián)機(jī)構(gòu)有更高的剛度、精度及承載能力，而串聯(lián)機(jī)構(gòu)比并聯(lián)機(jī)構(gòu)有更大的工作空間?；趦赊D(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床結(jié)合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有較高的承載能力和較大的工作空間。
[0003]目前，最典型的基于兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床是瑞典NeosRobotics公司生產(chǎn)的Tricept機(jī)床，包括定平臺、動平臺、連接動平臺與機(jī)架的四條分支和連接動平臺的兩自由度轉(zhuǎn)頭，第一、第二和第三分支結(jié)構(gòu)相同，為UPS結(jié)構(gòu)，中間約束分支為UP結(jié)構(gòu);專利文獻(xiàn)CN102126217A公開了一種具有兩轉(zhuǎn)一移三自由度的非對稱結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由機(jī)架、動平臺和連接機(jī)架與動平臺的三條運(yùn)動分支組成，第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，為RPS結(jié)構(gòu)，第三分支為RPRU結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN103252683A公開了一種五自由度串并聯(lián)機(jī)床，包括立柱、床身、工作臺、支撐架、動平臺、第一、第二、第三分支和定位頭組成，第一、第二分支結(jié)構(gòu)相同，為UPS結(jié)構(gòu)，第三分支為UP結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN103144106B公開了一種具有兩轉(zhuǎn)一移三自由度的非對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支為URR結(jié)構(gòu)，第二分支為URS結(jié)構(gòu)，第三分支為RRU結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CNlO 196650IA公開了一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五自由度噴涂機(jī)器人，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，三條分支結(jié)構(gòu)相同，為RPS結(jié)構(gòu);專利文獻(xiàn)CN102126216A公開了一種具有兩轉(zhuǎn)一移三自由度的對稱結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，三條分支結(jié)構(gòu)相同，為R P U結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN102922515A公開了一種兩轉(zhuǎn)一移三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，為RPU結(jié)構(gòu)，第三分支為含平行四邊形機(jī)構(gòu)的SPR結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN103056870B公開了一種兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，為RRS結(jié)構(gòu)，第三分支為SRR結(jié)構(gòu);專利文獻(xiàn)CN103144095B公開了一種具有兩轉(zhuǎn)一移三自由度的非對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支為URR結(jié)構(gòu)，第二分支為UPS結(jié)構(gòu)，第三分支為RPU結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN103144096B公開了一種兩轉(zhuǎn)一移三自由度無過約束非對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支為SPR結(jié)構(gòu)，第二分支為UPR結(jié)構(gòu)，第三分支為UPS結(jié)構(gòu);專利文獻(xiàn)CN103600346A公開了一種兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由固定平臺、運(yùn)動平臺和連接兩平臺的三條分支組成，第一分支和第二分支結(jié)構(gòu)相同，為RRS結(jié)構(gòu)，第三分支為SRR結(jié)構(gòu)；專利文獻(xiàn)CN103144095B公開了一種兩轉(zhuǎn)一移三自由度非對稱解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括動平臺、機(jī)架、連接動平臺與機(jī)架的三個分支，第一分支為UPR結(jié)構(gòu)，第二分支為UPS結(jié)構(gòu)，第三分支為RHJ結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，該機(jī)床是由一個三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和一個兩自由度轉(zhuǎn)頭串聯(lián)而成，不同于現(xiàn)有的任何一種機(jī)床的結(jié)構(gòu)，該機(jī)床具有運(yùn)動副軸線之間的裝配幾何關(guān)系簡單、工作空間大、剛度高、制造裝配容易等優(yōu)點(diǎn)。
[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的所采用的技術(shù)方案為，一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，包括機(jī)架、動平臺、并聯(lián)連接在機(jī)架與動平臺之間的第一、第二和第三分支以及串聯(lián)連接在動平臺上的兩自由度轉(zhuǎn)頭，所述第一分支與第二分支對稱布置且結(jié)構(gòu)相同，均由從機(jī)架到動平臺順序連接的連接框架和直線滑臺構(gòu)成，所述直線滑臺包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠、螺母滑塊、支撐板和對稱分布于絲杠兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌，連接框架的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端通過轉(zhuǎn)動副與直線滑臺的螺母滑塊連接，直線滑臺的支撐板通過復(fù)合球鉸連接到動平臺；所述第三分支由從機(jī)架到動平臺順序連接的第三分支連接塊和第三分支直線滑臺構(gòu)成，所述第三分支直線滑臺包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠、螺母滑塊、支撐板和對稱分布于絲杠兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌;第三分支連接塊的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端與第三分支直線滑臺的螺母滑塊固連;第三分支直線滑臺的支撐板通過轉(zhuǎn)動副連接到動平臺，且該轉(zhuǎn)動副的軸線與第三分支直線滑臺的運(yùn)動方向垂直;所述兩自由度轉(zhuǎn)頭通過兩個轉(zhuǎn)軸相互垂直的伺服電機(jī)驅(qū)動。
[0006]—種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，包括機(jī)架、動平臺、并聯(lián)連接在機(jī)架與動平臺之間的第一、第二和第三分支以及串聯(lián)連接在動平臺上的兩自由度轉(zhuǎn)頭，所述第一分支與第二分支對稱布置且結(jié)構(gòu)相同，均由從機(jī)架到動平臺順序連接的連接框架和電動缸構(gòu)成，所述連接框架的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端通過轉(zhuǎn)動副與電動缸的缸筒連接，電動缸的活塞桿通過復(fù)合球鉸連接到動平臺；所述第三分支由從機(jī)架到動平臺順序連接的第三分支連接塊和第三分支電動缸構(gòu)成，第三分支連接塊的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端與第三分支電動缸的缸筒固連，第三分支電動缸的活塞桿通過轉(zhuǎn)動副連接到動平臺，且該轉(zhuǎn)動副的軸線與第三分支電動缸的運(yùn)動方向垂直;所述兩自由度轉(zhuǎn)頭通過兩個轉(zhuǎn)軸相互垂直的伺服電機(jī)驅(qū)動。
[0007]由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，主要由機(jī)架、動平臺、并聯(lián)連接在機(jī)架與動平臺之間的三條分支以及串聯(lián)在動平臺上的兩自由度轉(zhuǎn)頭構(gòu)成，第一、第二分支結(jié)構(gòu)相同，為含復(fù)合鉸的UPS結(jié)構(gòu)，第三分支為RPR結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有的機(jī)床均不同，該機(jī)床能實(shí)現(xiàn)較大的工作空間，且剛度高，裝配制造容易；直線運(yùn)動通過電動缸或直線滑臺實(shí)現(xiàn)，大大精簡了現(xiàn)有五軸機(jī)床的結(jié)構(gòu)，并且控制簡單。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明為解決五軸機(jī)床簡單化以及增大工作空間等問題提供了一種不同構(gòu)思的技術(shù)方案，本發(fā)明提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床為串并聯(lián)結(jié)構(gòu)，各運(yùn)動副軸線之間的裝配幾何關(guān)系簡單，各部件制造工藝簡單;在現(xiàn)有文獻(xiàn)中，涉及五軸串并聯(lián)機(jī)床的專利較多，但本發(fā)明的結(jié)構(gòu)不同于現(xiàn)有的任何一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)，并且現(xiàn)有的這些五軸機(jī)床大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作空間較小，而本發(fā)明的運(yùn)動副軸線之間的裝配幾何關(guān)系簡單、工作空間大、剛度高;該發(fā)明能夠在工業(yè)、器械等產(chǎn)業(yè)上制造或者使用，適用于高精度和復(fù)雜曲面的加工，能夠產(chǎn)生明顯的經(jīng)濟(jì)效果，具有良好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0009]圖1為實(shí)施例1提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的整機(jī)結(jié)構(gòu)不意圖；
[0010]圖2為實(shí)施例1提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的第一或第二分支的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為實(shí)施例1提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的第三分支的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]其中，①-機(jī)架，②-動平臺；1-第一分支，11-連接框架，12-直線滑臺，12a-伺服電機(jī)，12b-聯(lián)軸器，12c-支撐板，12d-絲杠，12e-長直滑塊導(dǎo)軌，12f-螺母滑塊，Rl 1-第一轉(zhuǎn)動副，R12-第二轉(zhuǎn)動副，S1-復(fù)合球鉸;2-第二分支，21-連接框架，22-直線滑臺；3-第三分支，31-第三分支連接塊，32-第三分支直線滑臺，32a-伺服電機(jī)，32b_聯(lián)軸器，32c_支撐板，32d_絲杠，32e-長直滑塊導(dǎo)軌，32f-螺母滑塊，R31-第三轉(zhuǎn)動副，R32-第四轉(zhuǎn)動副;4-兩自由度轉(zhuǎn)頭。
[0013]圖4為實(shí)施例2提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的整機(jī)結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖5為實(shí)施例2提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的第一或第二分支的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖6為實(shí)施例2提供的五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床的第三分支的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]其中，①-機(jī)架，②-動平臺；1-第一分支，11-連接框架，12-電動缸，12a_伺服電機(jī)，12b-缸筒，12c-活塞桿，Rll-第一轉(zhuǎn)動副，R12-第二轉(zhuǎn)動副，S1-復(fù)合球鉸;2-第二分支，21-連接框架，22-電動缸;3-第三分支，31-第三分支連接塊，32-第三分支電動缸，32a-伺服電機(jī)，32b-缸筒，32c-活塞桿，R31-第三轉(zhuǎn)動副，R32_第四轉(zhuǎn)動副;4-兩自由度轉(zhuǎn)頭。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容、功能和特點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)具體說明，本發(fā)明的內(nèi)容不局限于以下實(shí)施例。
[0018]實(shí)施例1:
[0019]本發(fā)明提供了一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括機(jī)架①，動平臺②，并聯(lián)連接在機(jī)架①與動平臺②之間的具有相同結(jié)構(gòu)的第一分支1、第二分支2和結(jié)構(gòu)相異的第三分支3，以及串聯(lián)連接在動平臺②上的兩自由度轉(zhuǎn)頭4;
[0020]第一分支I與第二分支2對稱布置于機(jī)架①或動平臺②兩側(cè)并且結(jié)構(gòu)相同，參見圖2，第一分支I與第二分支2均由從機(jī)架①到動平臺②順序連接的連接框架11和直線滑臺12構(gòu)成，所述直線滑臺12包括伺服電機(jī)12a、聯(lián)軸器12b、支撐板12c、絲杠12d、螺母滑塊12f和對稱分布于絲杠12d兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌12e，支撐板12c為直線滑臺12的整體支撐，支撐板12c通過復(fù)合球鉸SI連接到動平臺②，絲杠12d的一端通過聯(lián)軸器12b與伺服電機(jī)12a連接、另一端連接在支撐板12c上，所述兩長直滑塊導(dǎo)軌12e兩端都分別固接在支撐板12c上，絲杠12d與螺母滑塊12f配合將轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為移動，螺母滑塊12f同時套于兩條長直滑塊導(dǎo)軌12e上，兩長直滑塊導(dǎo)軌12e起支撐和導(dǎo)向作用;連接框架11的一端與機(jī)架①通過第一轉(zhuǎn)動畐IjRll連接、另一端通過第二轉(zhuǎn)動副R12與直線滑臺12的螺母滑塊12f連接，第一轉(zhuǎn)動副Rll與第二轉(zhuǎn)動副R12軸線共面且垂直，并且第二轉(zhuǎn)動副R12軸線與直線滑臺12的運(yùn)動方向垂直；
[0021]參見圖3，所述第三分支3與所述第一分支1、第二分支2的不同之處在于不含連接框架11，且增設(shè)第三分支連接塊31，第三分支3由從機(jī)架①到動平臺②順序連接的第三分支連接塊31和第三分支直線滑臺32構(gòu)成，所述第三分支直線滑臺32包括伺服電機(jī)32a、聯(lián)軸器32b、絲杠32d、螺母滑塊32f、支撐板32c和對稱分布于絲杠兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌32e，支撐板32c為第三分支直線滑臺32的整體支撐，絲杠32d的一端通過聯(lián)軸器32b與伺服電機(jī)32a連接、另一端連接在支撐板32c上，所述兩長直滑塊導(dǎo)軌32e兩端都分別固接在支撐板32c上，絲杠32d與螺母滑塊32f配合將轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為移動，螺母滑塊32f同時套于兩條長直滑塊導(dǎo)軌32e上，兩長直滑塊導(dǎo)軌32e起支撐和導(dǎo)向作用，所述第三分支連接塊31的一端與機(jī)架①通過第三轉(zhuǎn)動副R31連接、另一端與第三分支直線滑臺32的螺母滑塊32f固接，第三分支直線滑臺32的支撐板32dl過第四轉(zhuǎn)動副R32連接到動平臺②，第四轉(zhuǎn)動副R32的軸線垂直于第三分支直線滑臺32的運(yùn)動方向；
[0022]第一分支1、第二分支2和第三分支3分別與機(jī)架①及動平臺②連接形成一個三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過各個直線滑臺12、22、32將其伺服電機(jī)12a、22a、32a的轉(zhuǎn)動輸入轉(zhuǎn)化為直線移動，以此來驅(qū)動動平臺②運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩轉(zhuǎn)一移三個自由度；
[0023]所述兩自由度轉(zhuǎn)頭4具有兩個轉(zhuǎn)動自由度，且兩個轉(zhuǎn)動自由度的旋轉(zhuǎn)軸線相互垂直，兩自由度轉(zhuǎn)頭4通過兩個伺服電機(jī)輸入運(yùn)動驅(qū)動電主軸，實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動自由度，兩自由度轉(zhuǎn)頭4與三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)成一個五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床。
[0024]實(shí)施例2:
[0025]本發(fā)明提供了一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，其結(jié)構(gòu)如圖4所示，包括機(jī)架①，動平臺②，并聯(lián)連接在機(jī)架①與動平臺②之間的具有相同結(jié)構(gòu)的第一分支1、第二分支2和結(jié)構(gòu)相異的第三分支3，以及串聯(lián)連接在動平臺②上的兩自由度轉(zhuǎn)頭4;
[0026]第一分支I與第二分支2對稱布置于機(jī)架①或動平臺②兩側(cè)并且結(jié)構(gòu)相同，參見圖5，第一分支I與第二分支2均由從機(jī)架①到動平臺②順序連接的連接框架11和電動缸12，所述電動缸12包括伺服電機(jī)12a、缸筒12b和活塞桿12c;所述連接框架11的一端通過第一轉(zhuǎn)動畐IjRll與機(jī)架①連接、另一端通過第二轉(zhuǎn)動副R12與電動缸的缸筒12b連接，第一轉(zhuǎn)動副Rll和R12軸線共面且垂直，并且第二轉(zhuǎn)動副R12軸線與電動缸12的運(yùn)動方向垂直;所述電動缸的活塞桿12c通過復(fù)合球鉸SI連接到動平臺②；
[0027]參見圖6，所述第三分支3與所述第一分支1、第二分支2的不同之處在于不含連接框架11，且增設(shè)第三分支連接塊31，第三分支3由從機(jī)架①到動平臺②順序連接的第三分支連接塊31和第三分支電動缸32構(gòu)成，所述第三分支電動缸32包括伺服電機(jī)32a、缸筒32b和活塞桿32c，第三分支電動缸32的一端與機(jī)架①通過第三轉(zhuǎn)動副R31連接、另一端與動平臺②通過第四轉(zhuǎn)動副R32連接，第四轉(zhuǎn)動副R32軸線垂直于第三分支電動缸32的運(yùn)動方向；
[0028]第一分支1、第二分支2和第三分支3分別與機(jī)架①及動平臺②連接形成一個三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過各個電動缸12、22、32將其伺服電機(jī)12a、22a、32a的轉(zhuǎn)動輸入轉(zhuǎn)化為直線移動，以此來驅(qū)動動平臺②運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩轉(zhuǎn)一移三個自由度；
[0029]所述兩自由度轉(zhuǎn)頭4具有兩個轉(zhuǎn)動自由度，且兩個轉(zhuǎn)動自由度的旋轉(zhuǎn)軸線相互垂直，兩自由度轉(zhuǎn)頭4通過兩伺服電機(jī)輸入運(yùn)動驅(qū)動電主軸，實(shí)現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動自由度，兩自由度轉(zhuǎn)頭4與三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)成一個五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，包括機(jī)架、動平臺、并聯(lián)連接在機(jī)架與動平臺之間的第一、第二和第三分支以及串聯(lián)連接在動平臺上的兩自由度轉(zhuǎn)頭，其特征在于:所述第一分支與第二分支對稱布置且結(jié)構(gòu)相同，均由從機(jī)架到動平臺順序連接的連接框架和直線滑臺構(gòu)成，所述直線滑臺包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠、螺母滑塊、支撐板和對稱分布于絲杠兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌，連接框架的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端通過轉(zhuǎn)動副與直線滑臺的螺母滑塊連接，直線滑臺的支撐板通過復(fù)合球鉸連接到動平臺；所述第三分支由從機(jī)架到動平臺順序連接的第三分支連接塊和第三分支直線滑臺構(gòu)成，所述第三分支直線滑臺包括伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、絲杠、螺母滑塊、支撐板和對稱分布于絲杠兩側(cè)的兩條長直滑塊導(dǎo)軌;第三分支連接塊的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端與第三分支直線滑臺的螺母滑塊固連;第三分支直線滑臺的支撐板通過轉(zhuǎn)動副連接到動平臺，且該轉(zhuǎn)動副的軸線與第三分支直線滑臺的運(yùn)動方向垂直;所述兩自由度轉(zhuǎn)頭通過兩個轉(zhuǎn)軸相互垂直的伺服電機(jī)驅(qū)動。2.—種五軸聯(lián)動串并聯(lián)機(jī)床，包括機(jī)架、動平臺、并聯(lián)連接在機(jī)架與動平臺之間的第一、第二和第三分支以及串聯(lián)連接在動平臺上的兩自由度轉(zhuǎn)頭，其特征在于:所述第一分支與第二分支對稱布置且結(jié)構(gòu)相同，均由從機(jī)架到動平臺順序連接的連接框架和電動缸構(gòu)成，所述連接框架的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端通過轉(zhuǎn)動副與電動缸的缸筒連接，電動缸的活塞桿通過復(fù)合球鉸連接到動平臺；所述第三分支由從機(jī)架到動平臺順序連接的第三分支連接塊和第三分支電動缸構(gòu)成，第三分支連接塊的一端通過轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接、另一端與第三分支電動缸的缸筒固連，第三分支電動缸的活塞桿通過轉(zhuǎn)動副連接到動平臺，且該轉(zhuǎn)動副的軸線與第三分支電動缸的運(yùn)動方向垂直;所述兩自由度轉(zhuǎn)頭通過兩個轉(zhuǎn)軸相互垂直的伺服電機(jī)驅(qū)動。
【文檔編號】B23Q1/64GK106002342SQ201610514751
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】曹文熬, 姚翔宇, 楊棟皓, 丁華鋒
【申請人】中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）