雙手自動(dòng)取料裝置及自動(dòng)取料方法和串焊機(jī)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】雙手自動(dòng)取料裝置，包括基座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)手，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于基座上，垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)臂的末端、以帶動(dòng)長(zhǎng)臂在垂直方向上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)臂的首端；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一抓手和第二抓手跟隨旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)；垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂控制第一抓手和第二抓手的所在高度，第一抓手上的第一真空吸盤(pán)在第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片；第二抓手上的第二真空吸盤(pán)在第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種串焊機(jī)以及一種自動(dòng)取料方法。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
雙手自動(dòng)取料裝置及自動(dòng)取料方法和串焊機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙手自動(dòng)取料裝置及自動(dòng)取料方法和串焊機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著光伏行業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的日益快速發(fā)展，太陽(yáng)能電池片串焊機(jī)的焊接速度也被要求快速發(fā)展起來(lái)，最早的可焊接600片/小時(shí)的串焊機(jī)已被淘汰，現(xiàn)在已發(fā)展到可每小時(shí)焊接1800片、2400片，并且要求越來(lái)越高，速度還在不斷的提升中，而焊接工序中的工作卻不能夠減少，因此，為了適應(yīng)市場(chǎng)的這種快速需求，就必須要節(jié)約一切可以節(jié)約下來(lái)的時(shí)間，并想辦法在能夠提速的工序上進(jìn)行提速。
[0003]待用的電池片置放于工位料盒里，串焊機(jī)從工位料盒中取用電池片并置放到電池片傳送工位上，工位料盒能夠盛放的電池片數(shù)量有限，當(dāng)工位料盒中的電池片被取盡時(shí)，必須要串焊機(jī)停止工作、待工位料盒送料填補(bǔ)電池片后再開(kāi)始工作，這種處理方法帶來(lái)了不必要的時(shí)間成本;一些生產(chǎn)廠家選擇購(gòu)買(mǎi)機(jī)器人進(jìn)行工位料盒送料填補(bǔ)工作，這種方法增加了生產(chǎn)成本，并且控制復(fù)雜性高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，有必要提供一種雙手自動(dòng)取料裝置及自動(dòng)取料方法，還有必要提供一種串焊機(jī)。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種雙手自動(dòng)取料裝置，包括基座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)手，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于基座上，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)臂的末端、以帶動(dòng)所述長(zhǎng)臂在垂直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述長(zhǎng)臂的首端;所述旋轉(zhuǎn)手包括旋轉(zhuǎn)臂、第一抓手、第二抓手、第一真空吸盤(pán)、第二真空吸盤(pán)、第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂的中心位置，所述第一抓手和所述第二抓手對(duì)稱(chēng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂的兩端，所述第一抓手上安裝有所述第一真空吸盤(pán)和所述第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二抓手上安裝有所述第二真空吸盤(pán)和所述第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一抓手和所述第二抓手跟隨所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn);所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂控制所述第一抓手和所述第二抓手的所在高度，便于所述第一抓手上的所述第一真空吸盤(pán)和所述第二抓手上的所述第二真空吸盤(pán)靠近或遠(yuǎn)離工位料盒上的電池片；所述第一真空吸盤(pán)在所述第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片;所述第二真空吸盤(pán)在所述第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種串焊機(jī)，包括機(jī)架、雙料盒供料裝置和雙手自動(dòng)取料裝置，所述雙手自動(dòng)取料裝置為前述的雙手自動(dòng)取料裝置，所述雙手自動(dòng)取料裝置、所述雙料盒供料裝置均安裝在所述機(jī)架上，所述雙料盒供料裝置位于所述雙手自動(dòng)取料裝置的第一抓手和第二抓手的活動(dòng)范圍以?xún)?nèi)。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種自動(dòng)取料方法，實(shí)施主體為前述的雙手自動(dòng)取料裝置或串焊機(jī)，包括:
雙手自動(dòng)取料裝置的旋轉(zhuǎn)手中旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)第一抓手旋轉(zhuǎn)，使所述第一抓手旋轉(zhuǎn)到第一工位料盒上方；
所述雙手自動(dòng)取料裝置的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂下降至所述第一抓手上的第一真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第一電池片；
所述第一抓手上的第一真空吸盤(pán)吸附起所述第一電池片；
所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂上升至初始高度；
所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180°，使所述第一抓手移動(dòng)到電池片釋放區(qū)域上方、所述第二抓手移動(dòng)到所述第一工位料盒上方；
所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂下降至所述第二抓手上的第二真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第二電池片；
所述第二抓手上的第二真空吸盤(pán)吸附起所述第二電池片，同時(shí)，所述第一真空吸盤(pán)釋放所述第一電池片，使所述第一電池片落在所述電池片釋放區(qū)域；
所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂上升至初始高度；
所述雙手自動(dòng)取料裝置中所述旋轉(zhuǎn)臂再次帶動(dòng)所述第一抓手旋轉(zhuǎn)至所述第一工位料盒上方后下降至所述第一真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第三電池片；
所述第一抓手吸附起所述第三電池片，同時(shí)，所述第二抓手釋放所述第二電池片，所述雙手自動(dòng)取料裝置反復(fù)吸附和釋放所述第一工位料盒中的電池片，直至取盡所述第一工位料盒中的電池片并釋放至所述電池片釋放區(qū)域；
所述雙手自動(dòng)取料裝置的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂沿水平方向移動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)所述第一抓手旋轉(zhuǎn)至所述第一抓手位于第二工位料盒上方；
所述雙手自動(dòng)取料裝置的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂沿水平方向移動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)所述第一抓手旋轉(zhuǎn)至所述第一抓手位于第二工位料盒上方，以從所述第二工位料盒吸附電池片，直至取盡所述第二工位料盒中的電池片并釋放至所述電池片釋放區(qū)域；
所述第一工位料盒補(bǔ)填電池片完畢后，所述雙手自動(dòng)取料裝置再次切換至向所述第一工位料盒取用電池片。
[0008]本發(fā)明提供的雙手自動(dòng)取料裝置、串焊機(jī)及自動(dòng)取料方法，通過(guò)在同一裝置上設(shè)置兩個(gè)抓手、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了在空間位置、橫向縱向及一定角度的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，實(shí)現(xiàn)了換料不等待，可連續(xù)抓料，節(jié)省了時(shí)間，提高了串焊機(jī)的生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0009]附圖1是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]附圖2是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖3是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置的第三結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]附圖4是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置的運(yùn)動(dòng)起始位置(旋轉(zhuǎn)手的左手位于第一工位料盒上方、旋轉(zhuǎn)手的右手位于電池片釋放區(qū)域上方)的主視及俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖5是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置中旋轉(zhuǎn)手下降、左手吸附起第一電池片的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]附圖6是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置中旋轉(zhuǎn)手升起、準(zhǔn)備將左手吸附的第一電池片旋轉(zhuǎn)至電池片釋放區(qū)域上方的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖7是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置中旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)完畢、左手吸附的第一電池片已經(jīng)到達(dá)電池片釋放區(qū)域上方、右手位于第一工位料盒上方準(zhǔn)備吸附第二電池片的示意圖。
[0016]附圖8是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置中旋轉(zhuǎn)手下降、左手將第一電池片放置于電池片釋放區(qū)域、右手在第一工位料盒中吸附起第二電池片的示意圖。
[0017]附圖9是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置中旋轉(zhuǎn)手上升、左手空置、右手將第二電池片帶到第一工位料盒上方的示意圖。
[0018]附圖10是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置的旋轉(zhuǎn)手在第二工位料盒取料的主視及附視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖11是一較佳實(shí)施方式的雙手自動(dòng)取料裝置在串焊機(jī)中位置的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中:雙手自動(dòng)取料裝置10、基座1、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、長(zhǎng)臂21、立板22、水平移動(dòng)滑塊座23、水平滑塊24、水平導(dǎo)軌25、水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、支撐架31、垂直滑塊32、垂直導(dǎo)軌33、垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)41、減速器42、旋轉(zhuǎn)手5、旋轉(zhuǎn)臂51、第一抓手52、第二抓手53、第一真空吸盤(pán)54、第二真空吸盤(pán)55、第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56、第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57、電池片300、串焊機(jī)100、機(jī)架20、雙料盒供料裝置30、第一工位料盒301、第二工位料盒302。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022]如圖1-10所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙手自動(dòng)取料裝置10，其可包括基座1、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和旋轉(zhuǎn)手5，其中，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2安裝于基座I上，垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的長(zhǎng)臂21的末端、以帶動(dòng)長(zhǎng)臂21在垂直方向上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的長(zhǎng)臂21的首端;旋轉(zhuǎn)手5包括旋轉(zhuǎn)臂51、第一抓手52、第二抓手53、第一真空吸盤(pán)54、第二真空吸盤(pán)55、第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56、第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4固定安裝于旋轉(zhuǎn)臂51的中心位置，第一抓手52和第二抓手53對(duì)稱(chēng)安裝于旋轉(zhuǎn)臂51的兩端，第一抓手52上安裝有第一真空吸盤(pán)54和第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56，第二抓手53上安裝有第二真空吸盤(pán)55和第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57;旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一抓手52和第二抓手53跟隨旋轉(zhuǎn)臂51旋轉(zhuǎn);垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3通過(guò)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51控制第一抓手52和第二抓手53的所在高度，便于第一抓手51上的第一真空吸盤(pán)54和第二抓手52上的第二真空吸盤(pán)55靠近或遠(yuǎn)離工位料盒上的電池片;第一真空吸盤(pán)54在第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片;第二真空吸盤(pán)55在第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片。
[0023]具體的，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括長(zhǎng)臂21、立板22、水平移動(dòng)滑塊座23、水平滑塊24、水平導(dǎo)軌25和水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26，水平導(dǎo)軌25安裝于基座I上，水平滑塊24設(shè)置在水平導(dǎo)軌25的軌道槽內(nèi)，水平移動(dòng)滑塊座23安裝于水平滑塊24上，并與立板22連接，立板22成對(duì)、垂直設(shè)置于長(zhǎng)臂21的末端下方，長(zhǎng)臂21、立板22及水平移動(dòng)滑塊座23組成一個(gè)矩形腔，水平滑塊24在水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)26的驅(qū)動(dòng)下在水平導(dǎo)軌25內(nèi)沿著水平方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0024]垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3位于矩形腔內(nèi)，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34與長(zhǎng)臂21和水平移動(dòng)滑塊座23固定連接，以跟隨水平移動(dòng)滑塊座23、并帶動(dòng)長(zhǎng)臂21在水平方向移動(dòng)。
[0025]垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括支撐架31、垂直滑塊32、垂直導(dǎo)軌33和垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34，垂直導(dǎo)軌33安裝在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的立板22上，垂直滑塊32設(shè)置在垂直導(dǎo)軌33的軌道槽內(nèi)，支撐架31第一端連接于長(zhǎng)臂21以支撐和帶動(dòng)長(zhǎng)臂21，支撐架31的第二端與垂直滑塊32相連接，垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34與垂直滑塊32相連接，垂直滑塊32在垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34的驅(qū)動(dòng)下在垂直導(dǎo)軌33內(nèi)沿垂直方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0026]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)41和減速器42，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)41與減速器42連接為一體，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)41穿過(guò)長(zhǎng)臂21、并固定安裝在長(zhǎng)臂21的首端。
[0027]本發(fā)明實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)手5的旋轉(zhuǎn)角度可以為任一角度，旋轉(zhuǎn)手5的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较蚧蛘吣鏁r(shí)針?lè)较颉?br>[0028]如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種串焊機(jī)100，其可包括機(jī)架20、雙料盒供料裝置30和雙手自動(dòng)取料裝置10，其中，雙手自動(dòng)取料裝置10為圖1-10任一描述的雙手自動(dòng)取料裝置10，雙手自動(dòng)取料裝置10、雙料盒供料裝置30均安裝在機(jī)架20上，雙料盒供料裝置30可包括第一工位料盒301和第二工位料盒302，如圖1-11所示，第一工位料盒301和第二工位料盒302位于雙手自動(dòng)取料裝置10附近，可并排放置。工作時(shí)，雙手自動(dòng)取料裝置10在第一工位料盒301中取電池片時(shí)，第一工位料盒301、雙手自動(dòng)取料裝置10上旋轉(zhuǎn)臂51的中心位置、電池片釋放區(qū)域應(yīng)位于同一直線(xiàn)上，以便正確取放電池片;雙手自動(dòng)取料裝置10在第二工位料盒302中取電池片時(shí)，第二工位料盒302、雙手自動(dòng)取料裝置10上旋轉(zhuǎn)臂51的中心位置、電池片釋放區(qū)域應(yīng)位于同一直線(xiàn)上，以便正確取放電池片。第一工位料盒301和第二工位料盒302均位于雙手自動(dòng)取料裝置10的第一抓手52和第二抓手53的活動(dòng)范圍以?xún)?nèi)。實(shí)現(xiàn)了換料盒不等待，為串焊自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備節(jié)省了時(shí)間。
[0029]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種自動(dòng)取料方法，其實(shí)施主體為圖1-10任一描述的雙手自動(dòng)取料裝置或圖11描述的串焊機(jī)，具體實(shí)施步驟可包括:
步驟S1:雙手自動(dòng)取料裝置10的旋轉(zhuǎn)手5中旋轉(zhuǎn)臂51帶動(dòng)第一抓手52旋轉(zhuǎn)，使第一抓手52旋轉(zhuǎn)到第一工位料盒301上方，請(qǐng)一并參照?qǐng)D4所示；
步驟S2:雙手自動(dòng)取料裝置10的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51下降至第一抓手52上的第一真空吸盤(pán)54接觸到第一工位料盒301中的第一電池片；
步驟S3:第一抓手52上的第一真空吸盤(pán)54吸附起第一電池片，請(qǐng)一并參照?qǐng)D5所示； 步驟S4:垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51上升至初始高度，請(qǐng)一并參照?qǐng)D6所示；
步驟S5:旋轉(zhuǎn)臂51旋轉(zhuǎn)180°，使第一抓手52移動(dòng)到電池片釋放區(qū)域上方、第二抓手53移動(dòng)到第一工位料盒301上方，請(qǐng)一并參照?qǐng)D7所示；
步驟S6:垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51下降至第二抓手53上的第二真空吸盤(pán)55接觸到第一工位料盒301中的第二電池片； 步驟S7:第二抓手53上的第二真空吸盤(pán)55吸附起第二電池片，同時(shí)，第一真空吸盤(pán)54釋放第一電池片，使第一電池片落在電池片釋放區(qū)域，請(qǐng)一并參照?qǐng)D8所示；
步驟S8:垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51上升至初始高度，請(qǐng)一并參照?qǐng)D9所示；
步驟S9:雙手自動(dòng)取料裝置10中旋轉(zhuǎn)臂51再次帶動(dòng)第一抓手52旋轉(zhuǎn)至第一工位料盒301上方后下降至第一真空吸盤(pán)54接觸到第一工位料盒301中的第三電池片；
步驟SlO:第一抓手52吸附起第三電池片，同時(shí)，第二抓手53釋放第二電池片，雙手自動(dòng)取料裝置10反復(fù)吸附和釋放第一工位料盒301中的電池片，直至取盡第一工位料盒301中的電池片并全部釋放至電池片釋放區(qū)域;步驟S9和步驟SlO為重復(fù)執(zhí)行前述步驟S1-S8，第一工位料盒301中的電池片完全取盡后，可切換至向第二工位料盒302中取電池片；
步驟SI I，雙手自動(dòng)取料裝置10的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂51沿水平方向移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臂51帶動(dòng)第一抓手52旋轉(zhuǎn)至第一抓手52位于第二工位料盒302上方，以從第二工位料盒302吸附電池片，直至取盡第二工位料盒302中的電池片并全部釋放至電池片釋放區(qū)域，請(qǐng)一并參照?qǐng)D1O所示；
步驟S12:取盡第二工位料盒302中的電池片后，第一工位料盒301已經(jīng)補(bǔ)足電池片，雙手自動(dòng)取料裝置10可再次切換至向第一工位料盒301取電池片，如此反復(fù)切換，即可達(dá)到不間斷供應(yīng)電池片的效果。
[0030]上述步驟可知，即旋轉(zhuǎn)手5的第一抓手52和第二抓手53是協(xié)同動(dòng)作，即當(dāng)?shù)谝蛔ナ?2處于抓取電池片位置，吸附電池片時(shí)，第二抓手53是處于釋放電池片位置，釋放電池片，或者是相反。
[0031]通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，實(shí)現(xiàn)了換料不等待，可連續(xù)抓料，節(jié)省了時(shí)間，提高了串焊機(jī)的生產(chǎn)效率。
[0032]本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例裝置中的模塊或單元可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。
[0034]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，包括基座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)手，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于基座上，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)臂的末端、以帶動(dòng)所述長(zhǎng)臂在垂直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述長(zhǎng)臂的首端;所述旋轉(zhuǎn)手包括旋轉(zhuǎn)臂、第一抓手、第二抓手、第一真空吸盤(pán)、第二真空吸盤(pán)、第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂的中心位置，所述第一抓手和所述第二抓手對(duì)稱(chēng)安裝于所述旋轉(zhuǎn)臂的兩端，所述第一抓手上安裝有所述第一真空吸盤(pán)和所述第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二抓手上安裝有所述第二真空吸盤(pán)和所述第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一抓手和所述第二抓手跟隨所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn);所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂控制所述第一抓手和所述第二抓手的所在高度，便于所述第一抓手上的所述第一真空吸盤(pán)和所述第二抓手上的所述第二真空吸盤(pán)靠近或遠(yuǎn)離工位料盒上的電池片;所述第一真空吸盤(pán)在所述第一吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片;所述第二真空吸盤(pán)在所述第二吸附驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下吸附或釋放一電池片。2.如權(quán)利要求1所述的雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括所述長(zhǎng)臂、立板、水平移動(dòng)滑塊座、水平滑塊、水平導(dǎo)軌和水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平導(dǎo)軌安裝于所述基座上，所述水平滑塊設(shè)置在所述水平導(dǎo)軌的軌道槽內(nèi)，所述水平移動(dòng)滑塊座安裝于所述水平滑塊上，并與所述立板連接，所述立板成對(duì)、垂直設(shè)置于所述長(zhǎng)臂的所述末端下方，所述長(zhǎng)臂、所述立板及所述水平移動(dòng)滑塊座組成一個(gè)矩形腔，所述水平滑塊在所述水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下在所述水平導(dǎo)軌內(nèi)沿著水平方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。3.如權(quán)利要求2所述的雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述矩形腔內(nèi)，所述垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述長(zhǎng)臂和所述水平移動(dòng)滑塊座固定連接，以跟隨所述水平移動(dòng)滑塊座、并帶動(dòng)所述長(zhǎng)臂在水平方向移動(dòng)。4.如權(quán)利要求3所述的雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐架、垂直滑塊、垂直導(dǎo)軌和垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述垂直導(dǎo)軌安裝在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述立板上，所述垂直滑塊設(shè)置在所述垂直導(dǎo)軌的軌道槽內(nèi)，所述支撐架第一端連接于所述長(zhǎng)臂以支撐和帶動(dòng)所述長(zhǎng)臂，所述支撐架的第二端與所述垂直滑塊相連接，所述垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述垂直滑塊相連接，所述垂直滑塊在所述垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下在所述垂直導(dǎo)軌內(nèi)沿垂直方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。5.如權(quán)利要求1所述的雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述減速器連接為一體，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)穿過(guò)所述長(zhǎng)臂、并固定安裝在所述長(zhǎng)臂的所述首端。6.如權(quán)利要求1所述的雙手自動(dòng)取料裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)手的旋轉(zhuǎn)角度為任一角度，所述旋轉(zhuǎn)手的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針?lè)较蚧蛘吣鏁r(shí)針?lè)较颉?.一種串焊機(jī)，其特征在于，包括機(jī)架、雙料盒供料裝置和雙手自動(dòng)取料裝置，所述雙手自動(dòng)取料裝置為權(quán)利要求1?6任一所述的雙手自動(dòng)取料裝置，所述雙手自動(dòng)取料裝置、所述雙料盒供料裝置均安裝在所述機(jī)架上，所述雙料盒供料裝置位于所述雙手自動(dòng)取料裝置的第一抓手和第二抓手的活動(dòng)范圍以?xún)?nèi)。8.—種自動(dòng)取料方法，實(shí)施主體為權(quán)利要求1?6任一所述的雙手自動(dòng)取料裝置或權(quán)利要求7所述的串焊機(jī)，其特征在于，包括: 雙手自動(dòng)取料裝置的旋轉(zhuǎn)手中旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)第一抓手旋轉(zhuǎn)，使所述第一抓手旋轉(zhuǎn)到第一工位料盒上方； 所述雙手自動(dòng)取料裝置的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂下降至所述第一抓手上的第一真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第一電池片； 所述第一抓手上的第一真空吸盤(pán)吸附起所述第一電池片； 所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂上升至初始高度； 所述旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)180°，使所述第一抓手移動(dòng)到電池片釋放區(qū)域上方、所述第二抓手移動(dòng)到所述第一工位料盒上方； 所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂下降至所述第二抓手上的第二真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第二電池片； 所述第二抓手上的第二真空吸盤(pán)吸附起所述第二電池片，同時(shí)，所述第一真空吸盤(pán)釋放所述第一電池片，使所述第一電池片落在所述電池片釋放區(qū)域； 所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂上升至所述初始高度； 所述雙手自動(dòng)取料裝置中所述旋轉(zhuǎn)臂再次帶動(dòng)所述第一抓手旋轉(zhuǎn)至所述第一工位料盒上方后下降至所述第一真空吸盤(pán)接觸到所述第一工位料盒中的第三電池片； 所述第一抓手吸附起所述第三電池片，同時(shí)，所述第二抓手釋放所述第二電池片，所述雙手自動(dòng)取料裝置反復(fù)吸附和釋放所述第一工位料盒中的電池片，直至取盡所述第一工位料盒中的電池片并全部釋放至所述電池片釋放區(qū)域； 所述雙手自動(dòng)取料裝置的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂沿水平方向移動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)臂帶動(dòng)所述第一抓手旋轉(zhuǎn)至所述第一抓手位于第二工位料盒上方，以從所述第二工位料盒吸附電池片，直至取盡所述第二工位料盒中的電池片并全部釋放至所述電池片釋放區(qū)域； 所述第一工位料盒補(bǔ)填電池片完畢后，所述雙手自動(dòng)取料裝置再次切換至向所述第一工位料盒取用電池片。
【文檔編號(hào)】B23K3/08GK106041239SQ201610467673
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】陳加海, 劉文波, 李征宇, 郭偉寧
【申請(qǐng)人】寧夏小牛自動(dòng)化設(shè)備有限公司