一種折彎?rùn)C(jī)器人工裝的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于折彎加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種折彎?rùn)C(jī)器人工裝。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，有一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其申請(qǐng)?zhí)?201310505542.X，申請(qǐng)日:2013.10.24，公開(kāi)號(hào):CN 103538060 A，公開(kāi)日:2014.01.29，其結(jié)構(gòu)包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，X軸導(dǎo)軌與機(jī)身固定連接，X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過(guò)滑塊一垂直連接，滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對(duì)滑動(dòng)連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)連接Y軸滑塊導(dǎo)軌，Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接A軸，A軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與A軸垂直的B軸，B軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與B軸垂直的C軸，C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，滑塊一上設(shè)有分別驅(qū)動(dòng)滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。該裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)有吸盤(pán)，抓取板料的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)不受自由度的限制，動(dòng)作靈活，可將板料連續(xù)抓取送給折彎?rùn)C(jī)進(jìn)行折彎加工。
[0003]該裝置在加工細(xì)長(zhǎng)板料工件(寬度小于200mm)時(shí)，由于其末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的直徑較大，若將板料固定在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中心，將板料抓取送至折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)上時(shí)，會(huì)與工作臺(tái)發(fā)生干涉，所以通常是將板料固定在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邊上，進(jìn)行偏心折彎加工。然而當(dāng)板料兩邊都需要折彎時(shí)，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)180°將板料待加工的另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)至外側(cè)，此時(shí)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)又會(huì)與工作臺(tái)發(fā)生干涉，因此無(wú)法對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件的兩邊都進(jìn)行折彎加工。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種折彎?rùn)C(jī)器人工裝，使其能夠完成對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件兩側(cè)邊的折彎加工，提高加工效率，操作更加方便。
[0005]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種折彎?rùn)C(jī)器人工裝，包括與機(jī)械臂末端的電機(jī)轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有吸盤(pán)支架，所述吸盤(pán)支架上間隔設(shè)置有若干吸盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn)座與吸盤(pán)支架經(jīng)第一鉸接軸相鉸接，旋轉(zhuǎn)座上還與擺桿一端經(jīng)第二鉸接軸相鉸接，擺桿另一端設(shè)有垂直于擺桿軸線的第一銷軸，吸盤(pán)支架上設(shè)有第一導(dǎo)向槽，所述第一銷軸插入第一導(dǎo)向槽內(nèi)；旋轉(zhuǎn)座上還固定設(shè)置有氣缸，氣缸的活塞桿伸出端設(shè)有垂直于活塞桿的第二銷軸；擺桿上設(shè)有第二導(dǎo)向槽，所述第二銷軸插入第二導(dǎo)向槽內(nèi)；所述第一銷軸、第二銷軸、第一鉸接軸和第二鉸接軸的軸線相平行；第一鉸接軸與第二鉸接軸之間的距離大于擺桿的長(zhǎng)度。
[0006]本實(shí)用新型的折彎?rùn)C(jī)器人工裝配合折彎?rùn)C(jī)進(jìn)行工作，將細(xì)長(zhǎng)板料工件通過(guò)吸盤(pán)固定在吸盤(pán)支架上，細(xì)長(zhǎng)板料工件的外側(cè)邊折彎加工完成之后，氣缸工作活塞桿縮回，氣缸活塞桿端部的第二銷軸帶動(dòng)擺桿繞第二鉸接軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿另一端的第一銷軸帶動(dòng)吸盤(pán)支架繞第一鉸接軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度α (小于180° )，電機(jī)再工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度β，β與α互為補(bǔ)角，電機(jī)與氣缸配合工作，吸盤(pán)支架相對(duì)折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)180°，細(xì)長(zhǎng)板料工件待加工的內(nèi)側(cè)邊就可以進(jìn)行折彎加工；本實(shí)用新型工作時(shí)，也可以電機(jī)先工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，然后氣缸工作驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)支架繞第一鉸接軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)與氣缸配合工作使吸盤(pán)支架上板料待加工的內(nèi)側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)至外側(cè)，兩種工作方式均能完成對(duì)板料兩邊的折彎加工。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于:使得折彎?rùn)C(jī)能夠完成對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件兩側(cè)邊的折彎加工，打破了現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法對(duì)細(xì)長(zhǎng)板料工件兩側(cè)邊都進(jìn)行折彎加工的技術(shù)偏見(jiàn)，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，操控方便。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽的長(zhǎng)度滿足，當(dāng)氣缸的活塞桿伸出或縮回到限位位置時(shí)，吸盤(pán)支架旋轉(zhuǎn)60~120°。氣缸的活塞桿的伸出、縮回可以由第一導(dǎo)向槽或第二導(dǎo)向槽限位，也可以由氣缸的活塞桿本身的行程限位，因此存在三種情況:1、吸盤(pán)支架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由第一導(dǎo)向槽限位時(shí)，氣缸活塞桿端部的第二銷軸帶動(dòng)擺桿繞第二鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿另一端的第一銷軸帶動(dòng)吸盤(pán)支架繞第一鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第一銷軸從第一導(dǎo)向槽的一端運(yùn)動(dòng)至另一端時(shí)，吸盤(pán)支架轉(zhuǎn)動(dòng)60~120° ;2、吸盤(pán)支架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由第二導(dǎo)向槽限位時(shí)，氣缸活塞桿端部的第二銷軸帶動(dòng)擺桿繞第二鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二銷軸從第二導(dǎo)向槽的一端運(yùn)動(dòng)至另一端時(shí)，擺桿另一端的第一銷軸帶動(dòng)吸盤(pán)支架繞第一鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，吸盤(pán)支架受第二導(dǎo)向槽限位繞第一鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)60~120° ;3、吸盤(pán)支架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由氣缸的活塞桿本身的行程限位時(shí)，氣缸的活塞桿向外伸出到最大行程或向內(nèi)縮回到最小行程時(shí)，第二銷軸帶動(dòng)擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿另一端的第一銷軸帶動(dòng)吸盤(pán)支架轉(zhuǎn)動(dòng)60~120°。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)座上與吸盤(pán)支架相鉸接的位置設(shè)有一高出旋轉(zhuǎn)座本體的折彎段，所述氣缸貼靠在旋轉(zhuǎn)座本體上，第二銷軸從下向上插入第二導(dǎo)向槽內(nèi)；所述擺桿另一端高于折彎段上表面，第一銷軸從下向上插入第一導(dǎo)向槽內(nèi)。吸盤(pán)支架與高于旋轉(zhuǎn)座本體的折彎段相鉸接，板料固定在吸盤(pán)支架上進(jìn)行折彎時(shí)，旋轉(zhuǎn)座不會(huì)與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)形成干涉；氣缸活塞桿帶動(dòng)擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擺桿另一端高于折彎段上表面，擺桿另一端的第一銷軸帶動(dòng)吸盤(pán)支架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)與折彎段發(fā)生碰撞，使得裝個(gè)裝置運(yùn)行更加安全。
[0009]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽為腰形槽。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤(pán)支架為長(zhǎng)條形，吸盤(pán)在吸盤(pán)支架上單列均勻間隔排列。將吸盤(pán)支架設(shè)置為長(zhǎng)條形，板料固定在吸盤(pán)支架上，吸盤(pán)支架不會(huì)與折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)發(fā)生干涉，便于折彎加工；吸盤(pán)支架上單列均勻間隔排列有吸盤(pán)，使得板料更加穩(wěn)固地固定在吸盤(pán)支架上，進(jìn)行折彎加工時(shí)更加方便。
[0011]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述第一導(dǎo)向槽沿吸盤(pán)支架的長(zhǎng)度方向設(shè)置。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為折彎?rùn)C(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為折彎?rùn)C(jī)器人的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5為本實(shí)用新型與折彎?rùn)C(jī)配合工作的示意圖。
[0017]圖6為吸盤(pán)支架轉(zhuǎn)動(dòng)前的示意圖。
[0018]圖7為吸盤(pán)支架轉(zhuǎn)動(dòng)后的示意圖。
[0019]圖8為旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)后的示意圖。
[0020]其中，I旋轉(zhuǎn)座，2吸盤(pán)支架，3吸盤(pán)，4第一導(dǎo)向槽，5第一鉸接軸，6擺桿，7第一銷軸，8第二鉸接軸，9第二導(dǎo)向槽，10折彎段，11氣缸，12第二銷軸，13電機(jī)，14機(jī)械臂，15折彎?rùn)C(jī)上模，16折彎?rùn)C(jī)工作臺(tái)，17板料。
【具體實(shí)施方式】
[0021]實(shí)施例1
[0022]如圖1-4所示，為本實(shí)用新型