一種沖壓機器人的自動取料機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及沖壓機器人領域，特別是涉及一種沖壓機器人的自動取料機構。
【背景技術】
[0002]沖壓機器人，又叫搬運機器人、四軸沖壓取料機等，其能夠代替人工在沖壓作業(yè)過程中進行反復取料操作，避免采用人工取料發(fā)生安全事故。該沖壓機器人能夠實現(xiàn)A軸、U軸、R軸、Z軸四個軸向運動，其中，A軸部分對應機械臂部分。機械臂前端為取料手，其設置有電磁鐵和一個感應開關，電磁鐵用于通過上磁、消磁進行取料和放料，感應開關帶有狀態(tài)指示燈，其用于輔助電磁鐵工作，當感應開關感應到物料靠近時，將信號傳輸給沖壓機器人的控制柜，使控制柜控制電磁鐵上磁與否。沖壓機器人通過其取料手將物料輸送至沖床的膜腔內進行沖壓時，若物料被放偏了，則會導致沖床沖壓出來的產品報廢。對此現(xiàn)象，現(xiàn)有技術的沖壓機器人尚且無法解決這個技術問題。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供了一種沖壓機器人的自動取料機構，其能夠自動檢測物料是否有被放偏的現(xiàn)象，從中克服了【背景技術】所述的不足之處。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種沖壓機器人的自動取料機構，包括取料手，該取料手包括固定板、取料用的電磁鐵、至少一帶有狀態(tài)指示功能的第一感應開關和至少一帶有狀態(tài)指示功能的第二感應開關，固定板安裝于沖壓機器人的機械臂的前端，電磁鐵、第一感應開關和第二感應開關分別安裝于固定板，且第一感應開關和第二感應開關位于電磁鐵的相對的兩側，該第一感應開關、第二感應開關和電磁鐵分別與沖壓機器人的控制柜電連接。
[0005]—實施例中，所述機械臂包括上支臂、下支臂、第一電機、第一傳動機構、第二電機和第二傳動機構，上支臂可沿軸向來回滑動地連接于下支臂；第一電機安裝于下支臂，并通過第一傳動機構驅動上支臂伸縮運動；第二電機安裝于上支臂，并通過第二傳動機構連接所述固定板，以驅動固定板轉動。
[0006]一實施例中，所述第一傳動機構包括安裝于所述下支臂后端的第一同步輪、安裝于所述下支臂前端的第二同步輪和第一同步帶，所述第一電機的驅動軸與第一同步輪相傳動連接，第一同步帶穿接于第一同步輪與第二同步輪之間；所述下支臂沿其軸向設有導軌，所述上支臂連接有滑塊，滑塊滑動配合于導軌，并與第一同步帶相固接。
[0007]一實施例中，所述第二傳動機構包括行星減速器、安裝于所述上支臂的第三同步輪、安裝于所述上支臂前端并與所述固定板同軸相接的第四同步輪、第二同步帶，所述第二電機通過行星減速器連接第三同步輪，第二同步帶穿接于第三同步輪和第四同步輪之間。
[0008]一實施例中，所述下支臂的導軌為內置式導軌。
[0009]一實施例中，所述第一感應開關位于電磁鐵的前側，所述第二感應開關位于電磁鐵的后側，且第一感應開關和第二感應開關位于所述固定板的同一對角線上。
[0010]一實施例中，所述第一感應開關和第二感應開關分別安裝有狀態(tài)指示燈。
[0011]一實施例中，所述第一感應開關和第二感應開關的感應距離與沖壓機器人的Z軸伺服電機的脈沖相匹配。
[0012]一實施例中，所述控制柜連接有報警裝置，能在所述第一感應開關和第二感應開關未同步動作時進行報警。
[0013]本實用新型進行現(xiàn)場作業(yè)時，若被電磁鐵放入沖床膜腔中的物料被放偏了，則由于物料被放偏的一側較早脫離第一感應開關或第二感應開關的感應距離(該感應距離約為2mm)，使得第一感應開關和第二感應開關不能同時動作，相應的，其狀態(tài)指示燈處于一亮一滅的狀態(tài)。因而，工作人員通過觀察第一感應開關和第二感應開關的狀態(tài)指示燈是否同時熄滅，即可判斷物料是否被放偏。此外，電磁鐵在取料時，若第一感應開關和第二感應開關的狀態(tài)指示燈沒有同時點亮，也說明物料被放偏了。
[0014]相較于現(xiàn)有技術，本實用新型具有以下有益效果:
[0015]1、本實用新型通過在沖壓機器人的取料手設置第一感應開關和第二感應開關，且第一感應開關和第二感應開關位于電磁鐵的相對的兩側，使得電磁鐵進行取料和放料時，只要第一感應開關和第二感應開關未同步動作，即可判斷物料被放偏，并通過有效解決物料被放偏的問題，即可有效降低沖床沖壓出來的產品的報廢率；
[0016]2、本實用新型通過進一步使第一感應開關和第二感應開關的感應范圍與沖壓機器人的Z軸伺服電機的脈沖相匹配，還可以在放料時用于檢測物料是否發(fā)生疊料的現(xiàn)象；
[0017]3、本實用新型將下支臂的導軌設置為內置式，一方面不會受到現(xiàn)場震動環(huán)境影響而發(fā)生位移變化，另一方面可以避免落臟。
[0018]以下結合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細說明；但本實用新型的一種沖壓機器人的自動取料機構不局限于實施例。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的整體結構示意圖；
[0020]圖2是本實用新型的取料手部分的放大示意圖；
[0021]圖3是本實用新型的下支臂及第一傳動機構的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]實施例，請參見圖1-圖2所示，本實用新型的一種沖壓機器人的自動取料機構，包括機械臂和取料手1，該取料手I包括固定板11、取料用的電磁鐵12、帶有狀態(tài)指示功能的第一感應開關13和帶有狀態(tài)指示功能的第二感應開關14，固定板11安裝于機械臂的前端，電磁鐵12、第一感應開關13和第二感應開關14分別安裝于固定板11，且第一感應開關13和第二感應開關14位于電磁鐵12的相對的兩側，具體，第一感應開關13位于電磁鐵12的前側，第二感應開關14位于電磁鐵12的后側。該第一感應開關13、第二感應開關14和電磁鐵12分別與沖壓機器人的控制柜電連接，該控制柜9連接有報警裝置，能在所述第一感應開關13和第二感應開關14未同步動作時進行報警。
[0023]本實施例中，所述機械臂包括上支臂2、下支臂3、第二電機5、第一傳動機構、第二電機和第二傳動機構，上支臂2可沿軸向來回滑動地連接于下支臂3 ;第二電機5安裝于下支臂3，并通過第一傳動機構驅動上支臂2伸縮運動；第二電機安裝于上支臂2，并通過第二傳動機構連接所述固定板11，以驅動固定板11轉動。
[0024]本實施例中，如圖3所示，所述第一傳動機構包括安裝于所述下支臂3后端的第一同步輪41、安裝于所述下支臂3前端的第二同步輪42和第一同步帶43，所述第二電機5的驅動軸與第一同步輪41相傳動連接，第一同步帶43穿接于第一同步輪41與第二同步輪42之間；所述下支臂3沿其軸向設有兩并列的內置