一種機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)床自動(dòng)化上下料機(jī)械手，更具體地說，是一種具有浮動(dòng)功能的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機(jī)床自動(dòng)化上下料使用的桁架機(jī)械手，當(dāng)遇到機(jī)械手上料機(jī)床卡盤(內(nèi)脹芯軸或外夾)工件內(nèi)徑或外徑與卡盤間隙很小時(shí)，如0.1毫米，機(jī)械手由于Z軸的懸臂過長，溫度等等因素引起的變形而造成機(jī)械手手爪中心與機(jī)床主軸中心不重合，不重合的距離超過卡盤與工件的間隙，導(dǎo)致工件無法上料或硬擠壓摩擦進(jìn)去從而會(huì)劃傷工件。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]由于現(xiàn)有技術(shù)存在著上述問題，本實(shí)用新型提出一種機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其可以有效的解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)械手與機(jī)床上料時(shí)，當(dāng)工件與機(jī)床夾具卡盤上料間隙過小，(如內(nèi)脹芯軸或斜后拉外卡盤)，機(jī)械手的精度滿足不了，不能將工件準(zhǔn)確的放進(jìn)機(jī)床夾具卡盤中的問題。
[0004]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案解決上述問題:
[0005]一種機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其包括安裝在一安裝板上的兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)，所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)包括:一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端設(shè)有一手爪安裝盤；一浮動(dòng)單元，其一端固定在所述安裝板上，另一端連接所述手爪，所述浮動(dòng)單元包括一錐度盤以及一可帶動(dòng)所述錐度盤伸縮的氣缸，所述錐度盤與所述手爪安裝盤匹配對(duì)接后，所述浮動(dòng)單元關(guān)閉，所述手爪固定不能移動(dòng)，所述錐度盤與所述手爪安裝盤分開后，所述浮動(dòng)單元打開，所述手爪可在垂直方向運(yùn)動(dòng)。
[0006]所述手爪安裝盤上設(shè)有至少一個(gè)錐度孔，所述錐度盤上設(shè)有與所述手爪安裝盤匹配的錐度軸，當(dāng)所述氣缸推動(dòng)所述錐度盤對(duì)接后，所述錐度軸插入所述錐度孔中，所述手爪在垂直方向的移動(dòng)距離為所述錐度孔和所述錐度軸分離時(shí)半徑方向的間隙。
[0007]所述錐度盤上還設(shè)有一防止所述手爪在浮動(dòng)單元打開狀態(tài)時(shí)自轉(zhuǎn)的輔助定位銷，在所述手爪安裝盤上設(shè)有與所述輔助定位銷匹配的定位孔。
[0008]所述手爪安裝盤與所述錐度盤對(duì)接的一端面上設(shè)有一內(nèi)蓋板，且所述手爪與所述浮動(dòng)單元通過一外殼連接，所述浮動(dòng)單元外設(shè)有主殼體，所述外殼與所述主殼體一體成型。
[0009]所述浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)上還設(shè)有一傳感器。
[0010]所述外殼內(nèi)設(shè)有傳感器線槽。
[0011]所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)氣路快插接口，該氣路快插接口用于連接快插單向節(jié)流閥。
[0012]所述兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)呈垂直角度固定于所述安裝板上。
[0013]本實(shí)用新型的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪可以根據(jù)實(shí)際使用的需要，在垂直方向上浮動(dòng)而調(diào)節(jié)手爪，可確保手爪上的工件與需要將工件放置的位置的中心線重合，提高手爪的精度，避免由于工件和需要將工件放置的位置的中心線不重合，間隙過小而無法上料或剛性的擠壓進(jìn)去對(duì)工件造成的劃傷問題。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的剖視圖一；
[0015]圖2是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的剖視圖二 ；
[0016]圖3是本實(shí)用新型的立體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，詳細(xì)描述本實(shí)用新型。
[0018]參見圖1和圖3所示。圖1是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的剖視圖一；圖2是本實(shí)用新型的一實(shí)施例的剖視圖二 ；圖3是本實(shí)用新型的立體示意圖。
[0019]本實(shí)施例的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其包括安裝在一安裝板I上的兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)2，兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。
[0020]其中，所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)2包括:
[0021]一手爪21，該手爪用于抓取工件，所述手爪的末端設(shè)有一手爪安裝盤22 ;
[0022]一浮動(dòng)單元23，其一端固定在所述安裝板I上，另一端連接所述手爪21。所述浮動(dòng)單元23包括一錐度盤231以及一可帶動(dòng)所述錐度盤伸縮的氣缸232。所述錐度盤231與所述手爪安裝盤22匹配對(duì)接后，所述浮動(dòng)單元23關(guān)閉，所述手爪固定不能移動(dòng)，所述錐度盤231與所述手爪安裝盤22分開后，所述浮動(dòng)單元打開，所述手爪可在垂直方向運(yùn)動(dòng)。
[0023]參見圖1和圖2所示。所述手爪安裝盤22上設(shè)有至少一個(gè)錐度孔221，所述錐度盤231上設(shè)有與所述手爪安裝盤22匹配的錐度軸2311。當(dāng)所述氣缸232推動(dòng)所述錐度盤231對(duì)接后，所述錐度軸2311插入所述錐度孔221中，所述手爪在垂直方向的移動(dòng)距離為所述錐度孔和所述錐度軸分離時(shí)半徑方向的間隙a，參見圖2所示，b為氣缸的位移距離。
[0024]所述錐度盤231上還設(shè)有一防止所述手爪在浮動(dòng)單元打開狀態(tài)時(shí)自轉(zhuǎn)的輔助定位銷24。在所述手爪安裝盤22上設(shè)有與所述輔助定位銷匹配的定位孔222。
[0025]參見圖1所示，所述手爪安裝盤22與所述錐度盤231對(duì)接的一端面上設(shè)有一內(nèi)蓋板3，且所述手爪與所述浮動(dòng)單元通過一外殼4連接，所述浮動(dòng)單元外設(shè)有主殼體5，所述外殼與所述主殼體一體成型。
[0026]參見圖3所示。所述浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)2上還設(shè)有一傳感器，與傳感器相連的傳感線布設(shè)在所述外殼4內(nèi)設(shè)有傳感器線槽6。所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)2包括兩個(gè)氣路快插接口 7，該氣路快插接口用于連接快插單向節(jié)流閥。
[0027]如圖2所示，所述兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)呈垂直角度固定于所述安裝板上。
[0028]本實(shí)用新型的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪通過氣缸驅(qū)動(dòng)錐度盤231和手爪安裝盤22配合實(shí)現(xiàn)手爪安裝端面的互動(dòng)和定心鎖緊狀態(tài)的切換。
[0029]使用原理說明:
[0030]當(dāng)機(jī)床上料時(shí)，(浮動(dòng)單元鎖緊，不具有浮動(dòng)狀態(tài))手爪抓取工件移動(dòng)到機(jī)床內(nèi)脹夾具導(dǎo)向部位時(shí)，(內(nèi)脹套和工件內(nèi)孔間隙過小，超過機(jī)械手上料精度)浮動(dòng)單元?dú)飧卓s回，浮動(dòng)單元打開，機(jī)械手繼續(xù)前進(jìn)，此時(shí)由于手爪浮動(dòng)原因，工件會(huì)順著脹套導(dǎo)向推進(jìn)內(nèi)脹夾具中。避免由于工件和脹套中心不中和，間隙過小而無法上料或剛性擠壓進(jìn)去，造成對(duì)工件內(nèi)孔劃傷。
[0031]當(dāng)手爪在脹套中取料時(shí)，手爪夾緊工件后，浮動(dòng)單元打開，手爪抓取工件順著脹套方向拔出工件，當(dāng)取料完成后，浮動(dòng)單元關(guān)閉，手爪中心線又與浮動(dòng)單元中心線重合，如圖2所示。
[0032]應(yīng)理解，這些實(shí)施方式僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其包括安裝在一安裝板上的兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)包括: 一手爪，所述手爪的末端設(shè)有一手爪安裝盤； 一浮動(dòng)單元，其一端固定在所述安裝板上，另一端連接所述手爪，所述浮動(dòng)單元包括一錐度盤以及一可帶動(dòng)所述錐度盤伸縮的氣缸，所述錐度盤與所述手爪安裝盤匹配對(duì)接后，所述浮動(dòng)單元關(guān)閉，所述手爪固定不能移動(dòng)，所述錐度盤與所述手爪安裝盤分開后，所述浮動(dòng)單元打開，所述手爪可在垂直方向運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述手爪安裝盤上設(shè)有至少一個(gè)錐度孔，所述錐度盤上設(shè)有與所述手爪安裝盤匹配的錐度軸，當(dāng)所述氣缸推動(dòng)所述錐度盤對(duì)接后，所述錐度軸插入所述錐度孔中，所述手爪在垂直方向的移動(dòng)距離為所述錐度孔和所述錐度軸分離時(shí)半徑方向的間隙。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述錐度盤上還設(shè)有一防止所述手爪在浮動(dòng)單元打開狀態(tài)時(shí)自轉(zhuǎn)的輔助定位銷，在所述手爪安裝盤上設(shè)有與所述輔助定位銷匹配的定位孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述手爪安裝盤與所述錐度盤對(duì)接的一端面上設(shè)有一內(nèi)蓋板，且所述手爪與所述浮動(dòng)單元通過一外殼連接，所述浮動(dòng)單元外設(shè)有主殼體，所述外殼與所述主殼體一體成型。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)上還設(shè)有一傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述外殼內(nèi)設(shè)有傳感器線槽。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)氣路快插接口，該氣路快插接口用于連接快插單向節(jié)流閥。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其特征在于:所述兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)呈垂直角度固定于所述安裝板上。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪，其包括安裝在一安裝板上的兩個(gè)浮動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)，所述浮動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端設(shè)有一手爪安裝盤；一浮動(dòng)單元，其一端固定在所述安裝板上，另一端連接所述手爪，所述浮動(dòng)單元包括一錐度盤以及一可帶動(dòng)所述錐度盤伸縮的氣缸，所述錐度盤與所述手爪安裝盤匹配對(duì)接后，所述浮動(dòng)單元打開，所述手爪固定不能移動(dòng)，所述錐度盤與所述手爪安裝盤分開后，所述浮動(dòng)單元關(guān)閉，所述手爪可在垂直方向運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的機(jī)械手浮動(dòng)抓取手爪可以根據(jù)實(shí)際使用的需要，在垂直方向上浮動(dòng)而調(diào)節(jié)手爪，可確保手爪上的工件與需要將工件放置的位置的中心線重合，提高手爪的精度。
【IPC分類】B23Q7-04
【公開號(hào)】CN204584842
【申請?zhí)枴緾N201520032775
【發(fā)明人】占琎琳, 鐘其明, 鐘駿福
【申請人】杭州三沃機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2015年1月18日