1)的外端設(shè)有頂桿端蓋9，用螺釘10固定于機(jī)械手主體(I)上。
[0026]夾爪(8)上也對應(yīng)設(shè)有與機(jī)械手主體(I)上的彈簧孔一起橫向定位支撐彈簧(4)的彈簧孔。
[0027]U形叉(12 )通過螺紋連接到頂桿(11)上。
[0028]鎖定銷(2)的伸出動作由復(fù)位彈簧(13)實現(xiàn)，鎖定銷(2)的收縮動作由機(jī)械手主體(I)軸向運(yùn)動觸碰到機(jī)床而壓縮實現(xiàn)。
[0029]本實用新型為被動式抓刀機(jī)械手裝置，由刀具(17)觸發(fā)機(jī)械手夾爪(8)的張開或閉合動作。夾爪(8)內(nèi)有刀具(17)時，夾爪(8)為閉合狀態(tài)；夾爪(8)內(nèi)無刀具(17)時，夾爪(8)為張開狀態(tài)。其中，鎖緊機(jī)構(gòu)用于對夾爪(8)的抓刀動作進(jìn)行鎖定，以防止夾爪(8)因裝置擺動而張開。
[0030]當(dāng)機(jī)械手裝置未裝載刀具17時，鎖定銷(2)被推向內(nèi)，彈簧(13)被壓縮，夾爪(8)張開，頂桿(11)伸出，滑動銷(6)位于夾爪(8)上的腰形孔(19)的窄處，限制夾爪(8)轉(zhuǎn)動，從而橫向彈簧(4)不能推動夾爪(8)夾緊，夾爪(8)末端的凸緣(18)插入鎖定銷(2)的臺階小直徑處，夾爪(8)處于張開放松狀態(tài)。
[0031 ] 當(dāng)?shù)毒?17 )被推入時，刀具(17 )將頂桿(11)頂回，滑動銷(6 )運(yùn)動至夾爪(8 )腰形孔(19)的寬處，釋放夾爪(8)在滑動銷(6)處的移動范圍，由橫向彈簧(4)推動夾爪(8)繞銷(7)轉(zhuǎn)動，以夾緊刀具。
[0032]整個機(jī)械手裝置沿主傳動軸(20)軸向向外伸出拔刀時，彈簧(13)恢復(fù)，鎖定銷
(2)由彈簧(13)作用復(fù)位，此時鎖定銷(2)阻擋夾爪(8)末端的凸緣(18)進(jìn)入，限制夾爪
(8)的移動，即鎖定夾爪(8)，從在整個機(jī)械手裝置旋轉(zhuǎn)時鎖緊刀具(17)。
[0033]裝入刀具(17)時，刀具(17)推動頂桿(11)，從而使夾爪(8)在橫向彈簧(4)的作用下夾緊刀具，當(dāng)整個換刀機(jī)械手裝置沿主傳動軸(20)軸向伸出時，鎖定銷(2)由彈簧(13)的作用力復(fù)位鎖定夾爪(8)的位置。刀具(17)離開過程相反，整個換刀機(jī)械手裝置軸向收回，鎖定銷(2)被壓入，彈簧(13)壓縮，刀具(17)離開夾爪(8)，夾爪(8)在刀具(17)的作用下繞銷(7 )轉(zhuǎn)動，夾爪(8 )末端的凸緣(18 )插入鎖定銷(2 )的臺階小直徑處，夾爪(8 )槽向中間靠攏，頂桿(11)、U形叉(12)和滑動銷(6)在縱向彈簧(5)的作用下向夾爪(8)腰形孔(20)的窄處移動，滑動銷(6)限制夾爪(8)的轉(zhuǎn)動，夾爪(8)處于張開狀態(tài)，等待下一次的換刀。
[0034]本實用新型與彈簧銷式換刀機(jī)械手相對比所具備的優(yōu)點是，彈簧銷式換刀機(jī)械手是機(jī)械手去抓取刀具，而本實用新型機(jī)械手抓刀方式是主軸和刀庫的刀具被推入刀機(jī)械手的夾爪中；本實用新型機(jī)械手的夾爪有張合兩種狀態(tài)，有刀具時機(jī)械手閉合，無刀具時機(jī)械手張開；夾爪的張開和閉合分別由刀具離開機(jī)械手和刀具裝入機(jī)械手而觸發(fā)的；設(shè)有鎖定夾爪的鎖緊機(jī)構(gòu)，防止夾爪松開刀具；彈簧銷式機(jī)械手需主軸和刀庫運(yùn)動到指定位置后，機(jī)械手才能旋轉(zhuǎn)到換刀位置并抓刀，需要一定的運(yùn)動時間，而本實用新型機(jī)械手已預(yù)先在換刀位置，主軸和刀庫將刀具直接推入互鎖式換刀機(jī)械手中，省去機(jī)械手旋轉(zhuǎn)抓刀這一過程，節(jié)約換刀時間，提高工作效率。
【主權(quán)項】
1.一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手主體(I)和夾爪(8)，夾爪(8)呈鉗口狀成對設(shè)于機(jī)械手主體(I)上，并由軸銷(7)作為活動式關(guān)節(jié)支撐；整個機(jī)械手裝置呈180°周向?qū)ΨQ設(shè)置，并通過機(jī)械手主體(I)將其固定到主傳動軸(20)上，整個機(jī)械手裝置既可沿傳動軸(20)周向旋轉(zhuǎn)、又可沿傳動軸(20)軸向前后移動，其特征在于:機(jī)械手主體(I)上還設(shè)有頂桿機(jī)構(gòu)、彈簧夾緊機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)，且依次位于夾爪(8)鉗口內(nèi)側(cè)的中部、后部和尾部；夾爪(8)的中部設(shè)有與頂桿機(jī)構(gòu)中的滑動銷(6)相關(guān)聯(lián)的腰形孔(19)，尾部設(shè)有與鎖緊機(jī)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的凸緣(18);所述頂桿機(jī)構(gòu)包括頂桿(11)、U形叉(12)和彈簧(5)，彈簧(5)設(shè)置于頂桿(11)的桿端，U形叉(12)固定于頂桿(11)上，頂桿(11)縱向設(shè)于機(jī)械手主體(I)上的孔中并可在其中滑動，U形叉(12)上設(shè)有可在夾爪(8)的腰形孔或槽(19)內(nèi)滑動的滑動銷(6);所述的彈簧夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊彈簧(4)，橫向設(shè)于兩夾爪(8)之間。2.如權(quán)利要求1所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括鎖定銷(2)、復(fù)位彈簧(13)、套筒(16)、壓蓋(14)和緊定螺釘(15)，鎖定銷(2)的內(nèi)側(cè)設(shè)有復(fù)位彈簧(13)，外側(cè)套有套筒(16)，套筒(16)固定在機(jī)械手主體(I)上，套筒(16)的外側(cè)再由壓蓋(14)進(jìn)行限位；套筒(16)上設(shè)有可使夾爪(8)尾端的凸緣(18)伸進(jìn)的凹槽。3.如權(quán)利要求1所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:彈簧夾緊機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于彈簧(4)中部的定位銷(3)，彈簧(4)橫向設(shè)于機(jī)械手主體(I)上的彈簧孔中定位支撐。4.如權(quán)利要求1或2所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:彈簧(5)縱向設(shè)于頂桿(11)的桿端與機(jī)械手主體(I)的彈簧孔之間。5.如權(quán)利要求1或2所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:頂桿(11)的外端設(shè)有頂桿端蓋(9)，用螺釘(10)固定于機(jī)械手主體(I)上。6.如權(quán)利要求1或3所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:夾爪(8)上也對應(yīng)設(shè)有與機(jī)械手主體(I)上的彈簧孔一起橫向定位支撐彈簧(4)的彈簧孔。7.如權(quán)利要求1所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:U形叉(12)通過螺紋連接到頂桿(11)上。8.如權(quán)利要求1或2所述的一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，其特征在于:鎖定銷(2)的伸出動作由復(fù)位彈簧(13)實現(xiàn)，鎖定銷(2)的收縮動作由機(jī)械手主體(I)軸向運(yùn)動觸碰到機(jī)床而壓縮實現(xiàn)。
【專利摘要】本實用新型涉及一種互鎖式換刀機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手主體、夾爪以及頂桿機(jī)構(gòu)、彈簧夾緊機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)，頂桿機(jī)構(gòu)由頂桿（11）、U形叉（12）和彈簧（5）構(gòu)成，滑動銷（12）在夾爪（8）的腰形孔（19）中滑動，以推動夾爪（8）開合；夾爪（8）的尾部設(shè)有彈簧夾緊機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)。本實用新型為被動式抓刀機(jī)械手，由刀具觸發(fā)頂桿（11）以推動夾爪（8）的張開或閉合動作，抓刀時由鎖緊機(jī)構(gòu)自行互鎖，有效防止夾爪松開，避免刀具出現(xiàn)掉刀和甩刀的現(xiàn)象；主軸和刀庫將刀具直接推入機(jī)械手中，節(jié)約了換刀時間，工作效率高。
【IPC分類】B23Q3/157
【公開號】CN204621646
【申請?zhí)枴緾N201520203245
【發(fā)明人】單兆慶, 仲秋, 許興旺
【申請人】江蘇恒力組合機(jī)床有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月7日