獨立式自動搬運機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手，特別是一種主要安裝在沖床旁側并配合沖床使用的獨立式自動搬運機械手。
【背景技術】
[0002]針對目前部分行業(yè)、部分地區(qū)頻繁出現(xiàn)“缺工”、“招工難”、“民工荒”等現(xiàn)象。勞動力供給的萎縮、勞動力人口年齡結構的變化，這些都帶來勞動力市場的轉(zhuǎn)折點；未來的勞動力工資將持續(xù)上漲，土地資源短缺等因素也迫使我國進入自動化時代。
[0003]沖壓加工行業(yè)是工傷事故較高的行業(yè)之一，這與其需要人手上料、下料的因素有著密切關系，而且，由于沖床每次上料都需要停頓，甚至有時需要緊急制動，所以，導致生產(chǎn)效率較低、沖床離合器的損耗較為嚴重。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、合理，可適合與沖床配套使用、提高生產(chǎn)效率、安全可靠的獨立式自動搬運機械手。
[0005]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0006]—種獨立式自動搬運機械手，包括主機架、送料機構、升降機構和電控系統(tǒng)，其特征在于:所述送料機構豎直滑動設置在主機架上、并與升降機構傳動連接，升降機構設置在主機架上，送料機構包括送料驅(qū)動裝置和橫桿，送料驅(qū)動裝置控制橫桿左右移動，電控系統(tǒng)分別與送料機構和升降機構電性連接。
[0007]本實用新型的目的還可以采用以下技術措施解決:
[0008]作為更具體的一種方案，所述送料驅(qū)動裝置包括送料伺服電機、送料減速器、擺桿、連桿和送料滑塊，擺桿通過送料減速器與送料伺服電機傳動連接、并與連桿中部鉸接，連桿兩端分別與橫桿和送料滑塊鉸接，送料滑塊上下滑動設置在主機架上。
[0009]所述主機架下部垂直設有第一直線滑軌，送料滑塊與第一直線滑軌滑動配合，連桿下端與送料滑塊鉸接。
[0010]所述橫桿底部設有滑座，連桿上端與滑座鉸接。
[0011]所述送料減速器為送料滾柱減速器。
[0012]所述橫桿端面呈T型，橫桿上設有輪架，橫桿在輪架上左右運動；所述輪架設置在滑板上，主機架上部垂直設有第二直線滑軌，滑板與第二直線滑軌滑動配合，滑板與升降機構傳動連接。橫桿為T型材，呈中空結構，形成輕量化的特點。
[0013]所述升降機構包括升降伺服電機、升降減速器和偏心軸，偏心軸一端通過升降減速器與升降伺服電機傳動連接，偏心軸另一端通過導向器、連接鍵與滑板連接。
[0014]所述升降減速器為升降滾柱減速器。
[0015]所述主機架上設有刻度尺，滑板上設有指向刻度尺的指針，以便于觀察升降行程的范圍。
[0016]所述電控系統(tǒng)包括伺服放大器、PLC、絕對值編碼器等。
[0017]所述橫桿左右兩端分別設有左夾持頭和右夾持頭。左夾持頭和右夾持頭分別可以進行前后位置調(diào)節(jié)和上下位置調(diào)節(jié)，以適合不同的沖床需要。
[0018]本實用新型的有益效果如下:
[0019](1)此款獨立式自動搬運機械手的送料機構采用經(jīng)優(yōu)化的新型四連桿，結構緊湊、尚效;
[0020](2)此款獨立式自動搬運機械手的橫桿呈T型結構、并經(jīng)輕量化設計，不僅剛性高、穩(wěn)定性好，而且配合輪架工作，在高速運動的時候具有低摩擦和抗震動的特點；
[0021 ] (3)此款獨立式自動搬運機械手中送料機構和升降機構分別采用伺服電機和滾柱減速器的結合作為動力輸出，使機器的扭力大，噪音低，精度高，壽命長；
[0022](4)此款獨立式自動搬運機械手通過伺服電機精確控制左右送料行程和升降行程，實用范圍廣，運動曲線可根據(jù)不同的加工零件任意修改；
[0023](5)此款獨立式自動搬運機械手能提供一種高效、高精度、靈活、安全的操作，完全代替人工操作，在多工序零件生產(chǎn)中超過人工操作產(chǎn)能200-300%以上，減少工序周轉(zhuǎn)環(huán)節(jié)，節(jié)省人力及空間，杜絕工傷、致殘等一些事故；
[0024](6)此款獨立式自動搬運機械手的電控系統(tǒng)采用伺服控制系統(tǒng)，生產(chǎn)線動作跟隨沖床運動，方便模具調(diào)試，減少沖床離合器的損耗。
【附圖說明】
[0025]圖1為本實用新型一實施例右視結構示意圖。
[0026]圖2為圖1中A處放大結構示意圖。
[0027]圖3為本實用新型橫桿運行至左極限位置的主視結構示意圖。
[0028]圖4為圖3中橫桿運行至中間位置的結構示意圖。
[0029]圖5為圖3中橫桿運行至右極限位置的結構示意圖。
[0030]圖6為本實用新型一使用狀態(tài)結構示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述。
[0032]參見圖1至圖3所示，一種獨立式自動搬運機械手，包括主機架16、送料機構、升降機構和電控系統(tǒng)18，所述送料機構豎直滑動設置在主機架16上、并與升降機構傳動連接，升降機構設置在主機架16上，送料機構包括送料驅(qū)動裝置和橫桿4，送料驅(qū)動裝置控制橫桿4左右移動，電控系統(tǒng)18分別與送料機構和升降機構電性連接。所述電控系統(tǒng)18主要是由伺服放大器、PLC、絕對值編碼器等電器元器件組成。
[0033]所述送料驅(qū)動裝置包括送料伺服電機14、送料減速器15、擺桿2、連桿1和送料滑塊3，擺桿2通過送料減速器15與送料伺服電機14傳動連接、并與連桿1中部鉸接，連桿1兩端分別與橫桿4和送料滑塊3鉸接，送料滑塊3上下滑動設置在主機架16上。所述送料減速器15為送料滾柱減速器。
[0034]所述主機架16下部垂直設有第一直線滑軌13，送料滑塊3與第一直線滑軌13滑動配合，連桿1下端與送料滑塊3鉸接。
[0035]所述橫桿4底部設有滑座12，連桿1上端與滑座12鉸接。所述橫桿4端面呈T型，橫桿4上設有輪架17，橫桿4在輪架17上左右運動；所述輪架17設置在滑板11上，主機架16上部垂直設有第二直線滑軌10，滑板11與第二直線滑軌10滑動配合，滑板11與升降機構傳動連接。
[0036]所述橫桿4左右兩端分別設有左夾持頭19和右夾持頭22。
[0037]所述升降機構包括升降伺服電機5、升降減速器6和偏心軸7，偏心軸7 —端通過升降減速器6與升降伺服電機5傳動連接，偏心軸7另一端通過導向器8、連接鍵9與滑板11連接。所述升降減速器6為升降滾柱減速器。
[0038]所述主機架16上設有刻度尺21，滑板11上設有指向刻度尺的指針20。
[0039]獨立式自動搬運機械手可以設置在沖床旁側，參見圖5，以獨立式自動搬運機械手設置在兩沖床之間為例，送料伺服電機14通過其主機上的同步用編碼器獲取信號而發(fā)出動作，通過擺桿1的擺動傳遞至連桿2，然后轉(zhuǎn)換為橫桿4的左右移動。升降伺服電機5通過其主機上的同步用編碼器獲取信號而發(fā)出動作，偏心軸7跟隨轉(zhuǎn)動，從而推動第二直線滑軌10上的滑板11上下移動，第二直線滑軌10的導向保證了運動的精確性。
[0040]左夾持頭19和右夾持頭22分別可以進行前后位置調(diào)節(jié)和上下位置調(diào)節(jié)，以適合不同的沖床需要。
[0041]其工作流程是:結合圖6所示，送料伺服電機14可以控制橫桿4往左移動，左夾持頭19將進入左側沖床23的工作區(qū)間，右夾持頭22位于中間位置(主機架16正前方設置中轉(zhuǎn)臺)；然后升降伺服電機5控制送料機構下降，左夾持頭19吸附左側沖床23中加工好的工件，右夾持頭22吸附中轉(zhuǎn)臺的工件(此工件是經(jīng)左側沖床23加工過的)；接著，升降伺服電機5控制送料機構上升，送料伺服電機14控制橫桿4往右移動，左夾持頭19位于中轉(zhuǎn)臺上方，右夾持頭22進入右側沖床24的工作區(qū)間，并且，升降伺服電機5再控制送料機構下降進行放置工件，再接著上升、往左移動實現(xiàn)復位。與此同時，各沖床的工作時間機械手的動作時間調(diào)節(jié)成一致，即可實現(xiàn)不停地往復動作，提高生產(chǎn)效率。
[0042]其中，圖3至圖5分別為橫桿4運行至左極限位置、中間位置和右極限位置的結構示意圖，實際工作時，橫桿4不一定需要運行至左右極限位置。
【主權項】
1.一種獨立式自動搬運機械手，包括主機架、送料機構、升降機構和電控系統(tǒng)，其特征在于:所述送料機構豎直滑動設置在主機架上、并與升降機構傳動連接，升降機構設置在主機架上，送料機構包括送料驅(qū)動裝置和橫桿，送料驅(qū)動裝置控制橫桿左右移動，電控系統(tǒng)分別與送料機構和升降機構電性連接。2.根據(jù)權利要求1所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述送料驅(qū)動裝置包括送料伺服電機、送料減速器、擺桿、連桿和送料滑塊，擺桿通過送料減速器與送料伺服電機傳動連接、并與連桿中部鉸接，連桿兩端分別與橫桿和送料滑塊鉸接，送料滑塊上下滑動設置在主機架上。3.根據(jù)權利要求2所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述主機架下部垂直設有第一直線滑軌，送料滑塊與第一直線滑軌滑動配合，連桿下端與送料滑塊鉸接。4.根據(jù)權利要求2所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述橫桿底部設有滑座，連桿上端與滑座鉸接。5.根據(jù)權利要求2所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述送料減速器為送料滾柱減速器。6.根據(jù)權利要求1所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述橫桿端面呈T型，橫桿上設有輪架，橫桿在輪架上左右運動；所述輪架設置在滑板上，主機架上部垂直設有第二直線滑軌，滑板與第二直線滑軌滑動配合，滑板與升降機構傳動連接。7.根據(jù)權利要求6所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述升降機構包括升降伺服電機、升降減速器和偏心軸，偏心軸一端通過升降減速器與升降伺服電機傳動連接，偏心軸另一端通過導向器、連接鍵與滑板連接。8.根據(jù)權利要求7所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述升降減速器為升降滾柱減速器。9.根據(jù)權利要求6或7或8所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述主機架上設有刻度尺，滑板上設有指向刻度尺的指針。10.根據(jù)權利要求1所述獨立式自動搬運機械手，其特征在于:所述電控系統(tǒng)包括伺服放大器、PLC和絕對值編碼器。
【專利摘要】本實用新型涉及一種獨立式自動搬運機械手，包括主機架、送料機構、升降機構和電控系統(tǒng)，所述送料機構豎直滑動設置在主機架上、并與升降機構傳動連接，升降機構設置在主機架上，送料機構包括送料驅(qū)動裝置和橫桿，送料驅(qū)動裝置控制橫桿左右移動，電控系統(tǒng)分別與送料機構和升降機構電性連接。其結構簡單、合理，可適合與沖床配套使用、提高生產(chǎn)效率、安全可靠。
【IPC分類】B21D43/20, B21D43/18
【公開號】CN205008508
【申請?zhí)枴緾N201520635095
【發(fā)明人】符起賢, 文波華, 黃永健, 李建業(yè)
【申請人】廣東鍛壓機床廠有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年8月22日