一種多功能機(jī)械抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種多功能機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前移動(dòng)終端金屬加工主要用人工操作CNC設(shè)備，主要作業(yè)有放生料至CNC加工治具中、蓋蓋板固定產(chǎn)品、加工完成后夾起蓋板、取出熟料、再取一個(gè)生料放進(jìn)CNC進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)。由于人工作業(yè)勞動(dòng)量大、品質(zhì)效率低，故采用機(jī)器人代替人來(lái)操作CNC設(shè)備，完成整個(gè)取放料作業(yè)。然而，機(jī)器人抓手取放安裝產(chǎn)品存在如下問(wèn)題和困難:
[0003]要求連續(xù)無(wú)間斷完成如下動(dòng)作:取生料、吹治具及產(chǎn)品上的水、取蓋板、取出熟料、放進(jìn)生料、蓋蓋板、取出熟料、搬運(yùn)料盤(pán)等動(dòng)作;但取料盤(pán)、蓋板、生料、熟料所需要的抓取方式不同:
[0004]料盤(pán)、蓋板比較重，采用夾取的方式;加工前期生料/熟料較重，需采用夾取方式；加工后期生料/熟料表面為高光面，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度也降低，品質(zhì)要提高，需要采用吸取的方式取放，避免夾傷和變形等不良。
[0005]需求趨向于多品種少批量，不同尺寸規(guī)格的產(chǎn)品需不同的抓手，而若隨產(chǎn)品變化而采用不同的抓手，會(huì)產(chǎn)生高額的抓手設(shè)計(jì)制作費(fèi)用，同時(shí)會(huì)因更換抓手而損失效率。
[0006]綜上，需要抓手具備多種尺寸通用性、多功能和快速切換的特點(diǎn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的主要目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多功能機(jī)械抓手，適用多種尺寸規(guī)格(如3.5英寸?5.5英寸等)的產(chǎn)品，滿(mǎn)足多功能和快速切換的需求，節(jié)省換夾具時(shí)間，提高作業(yè)效率，減少制作多種夾具的開(kāi)發(fā)制作費(fèi)用。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0009]—種多功能機(jī)械抓手，包括在立方體框架結(jié)構(gòu)上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設(shè)置有抓手主軸，所述抓手主軸用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連以實(shí)現(xiàn)所述多功能機(jī)械抓手的移動(dòng)，所述B面設(shè)置有用于取放蓋板的蓋板夾，以及與所述蓋板夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述蓋板夾動(dòng)作的蓋板夾氣缸，所述D面設(shè)置有用于取放料盤(pán)的料盤(pán)夾，以及與所述料盤(pán)夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述料盤(pán)夾動(dòng)作的料盤(pán)夾氣缸，所述E面設(shè)置有用于吸取工件的第一吸盤(pán)，以及與所述第一吸盤(pán)相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一吸盤(pán)動(dòng)作的第一吸盤(pán)氣缸。
[0010]進(jìn)一步地:
[0011]所述E面還設(shè)置有用于夾取工件的第一工件夾，以及與所述第一工件夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一工件夾動(dòng)作的第一工件夾氣缸。
[0012]所述F面設(shè)置有用于吸取工件的第二吸盤(pán)，以及與所述第二吸盤(pán)相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二吸盤(pán)動(dòng)作的第二吸盤(pán)氣缸。
[0013]所述F面還設(shè)置有用于夾取工件的第二工件夾，以及與所述第二工件夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二工件夾動(dòng)作的第二工件夾氣缸。
[0014]所述C面設(shè)置有吹氣管。
[0015]所述吹氣管為銅管。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果:
[0017]本實(shí)用新型的多功能機(jī)械抓手采用六個(gè)面的多功能設(shè)計(jì)，適用于各種尺寸規(guī)格(如3.5英寸?5.5英寸等)的產(chǎn)品，能夠滿(mǎn)足多功能和快速切換的需求，實(shí)現(xiàn)連續(xù)快速取放多種產(chǎn)品物料，減少產(chǎn)品換夾具帶來(lái)的時(shí)間損失，提升生產(chǎn)效率，也減少需要使用多個(gè)獨(dú)立夾具而帶來(lái)的成本。
[0018]在優(yōu)選的實(shí)施例中，多功能機(jī)械抓手設(shè)置為集夾取物料、吸取物料、吹水功能于一體，滿(mǎn)足取放料盤(pán)、蓋板、產(chǎn)品多種物料取放需求，兼具噴水清潔的功能，同時(shí)適用于各種尺寸如3.5英寸?5.5英寸移動(dòng)終端的產(chǎn)品，取消換抓手作業(yè)，減少夾具開(kāi)發(fā)制作費(fèi)用。
[0019]本實(shí)用新型尤其適用于3.5英寸?5.5英寸等移動(dòng)終端金屬加工中的自動(dòng)化換夾作業(yè)，省去換抓手作業(yè)，減少夾具開(kāi)發(fā)制作費(fèi)用。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型多功能機(jī)械抓手一種實(shí)施例的立體示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型多功能機(jī)械抓手一種實(shí)施例從C面觀察的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，下述說(shuō)明僅僅是示例性的，而不是為了限制本實(shí)用新型的范圍及其應(yīng)用。
[0023]參閱圖1和圖2，在一種實(shí)施例中，一種多功成機(jī)械抓手，包括在立方體框架結(jié)構(gòu)上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設(shè)置有抓手主軸I，所述抓手主軸I用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連以實(shí)現(xiàn)所述多功能機(jī)械抓手的移動(dòng)，所述B面設(shè)置有用于取放蓋板的蓋板夾3，以及與所述蓋板夾3相連用于驅(qū)動(dòng)所述蓋板夾3動(dòng)作的蓋板夾氣缸4，所述D面設(shè)置有用于取放料盤(pán)的料盤(pán)夾5，以及與所述料盤(pán)夾5相連用于驅(qū)動(dòng)所述料盤(pán)夾5動(dòng)作的料盤(pán)夾氣缸6，所述E面設(shè)置有用于吸取工件的第一吸盤(pán)9，以及與所述第一吸盤(pán)9相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一吸盤(pán)9動(dòng)作的第一吸盤(pán)氣缸10。
[0024]參閱圖1和圖2，在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述E面還設(shè)置有用于夾取工件的第一工件夾7，以及與所述第一工件夾7相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一工件夾7動(dòng)作的第一工件夾氣缸8。
[0025]參閱圖1和圖2，在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述F面設(shè)置有用于吸取工件的第二吸盤(pán)13，以及與所述第二吸盤(pán)13相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二吸盤(pán)13動(dòng)作的第二吸盤(pán)氣缸14。
[0026]參閱圖1和圖2，在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述F面還設(shè)置有用于夾取工件的第二工件夾11，以及與所述第二工件夾11相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二工件夾11動(dòng)作的第二工件夾氣缸12。
[0027]參閱圖1和圖2，在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述C面設(shè)置有吹氣管2。所述吹氣管2可以為銅管。
[0028]在一個(gè)具體實(shí)例中，本多功能機(jī)械抓手集夾取、吸取等取料方式為一體，采用氣動(dòng)機(jī)構(gòu)，配合機(jī)器人使用。抓手的A面與機(jī)器人手臂聯(lián)通，C面設(shè)計(jì)安裝一個(gè)吹氣管2，其他4個(gè)面上分別設(shè)置有抓手功能或吸取功能，各面設(shè)置如下:
[0029]A面一設(shè)置抓手主軸I，與機(jī)器人連接，實(shí)現(xiàn)多功能機(jī)械抓手的移動(dòng)；
[0030]B面一設(shè)置蓋板夾3和蓋板夾氣缸4，提供夾取功能，用于取放蓋板；
[0031]C面一設(shè)置吹氣管2，用于換夾前吹夾具及產(chǎn)品表面的水；
[0032]D面一設(shè)置料盤(pán)夾5和料盤(pán)夾氣缸6，提供夾取功能，用于取放料盤(pán)；
[0033]E面一設(shè)置第一工件夾7、第一工件夾氣缸8、第一吸盤(pán)9、第一吸盤(pán)氣缸10;F面設(shè)置第二工件夾11、第二工件夾氣缸12、第二吸盤(pán)13、第二吸盤(pán)氣缸14; E面、F面同時(shí)具備夾取和吸取的功能，用于取放生料和熟料。產(chǎn)品加工初期，產(chǎn)品較重，可用夾取的方式。加工后期，產(chǎn)品表面為高光面，結(jié)構(gòu)強(qiáng)度也降低，而品質(zhì)要提高，此時(shí)可用吸盤(pán)，在氣缸的作用下，通過(guò)氣缸動(dòng)作把吸盤(pán)推出，外移至工件夾外側(cè)，采用吸取的方式取放料，避免夾傷和變形等不良現(xiàn)象。
[0034]通過(guò)機(jī)器人手臂的運(yùn)作，可實(shí)現(xiàn)抓手的伸縮、轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)等，從而實(shí)現(xiàn)抓手各面的選擇、切換和使用。
[0035]E面、F面、B面通過(guò)相應(yīng)氣缸的行程調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)夾取3.5英寸?5.5英寸等不同尺寸產(chǎn)品的功能，D面抓料盤(pán)結(jié)構(gòu)適用夾取通用料盤(pán)，C面吹氣管可通過(guò)機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各種規(guī)格產(chǎn)品加工時(shí)的吹氣清潔。
[0036]示例性的工作過(guò)程說(shuō)明如下:
[0037]1.取生料:機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將E面運(yùn)動(dòng)至生料上方，氣缸作業(yè)夾取(或吸取)生料，等待CNC加工完上一個(gè)產(chǎn)品后送料至機(jī)臺(tái)中；
[0038]2.吹水清潔:CNC加工完畢安全門(mén)打開(kāi)，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將C面吹氣管2的氣嘴對(duì)準(zhǔn)夾具及產(chǎn)品，吹去表面的水和料肩；
[0039]3.取蓋板:機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將B面運(yùn)動(dòng)至蓋板上方，夾取蓋板；
[0040]4.取熟料:機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將F面運(yùn)動(dòng)至熟料上方，夾取(或吸取)熟料；
[0041 ] 5.放生料:機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將E面運(yùn)動(dòng)至CNC夾具上方，放置生料；
[0042]6.放蓋板:機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將B面運(yùn)動(dòng)至熟料上方，蓋上蓋板；
[0043]7.放熟料:機(jī)器人運(yùn)作移動(dòng)到CNC外面，將吸取的熟料放到料盤(pán)中；
[0044]8.取放料盤(pán):產(chǎn)品加工完畢放回料盤(pán)后，機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)主軸I，將D面運(yùn)動(dòng)至料盤(pán)上方，夾取料盤(pán)，將料盤(pán)由送料皮帶線(xiàn)上移動(dòng)到成品回收皮帶線(xiàn)上。
[0045]以上內(nèi)容是結(jié)合具體/優(yōu)選的實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，其還可以對(duì)這些已描述的實(shí)施方式做出若干替代或變型，而這些替代或變型方式都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能機(jī)械抓手，其特征在于，包括在立方體框架結(jié)構(gòu)上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，其中所述A面和所述C面互為反向面，所述B面和所述D面互為反向面，所述E面和所述F面互為反向面，所述A面上設(shè)置有抓手主軸，所述抓手主軸用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連以實(shí)現(xiàn)所述多功能機(jī)械抓手的移動(dòng)，所述B面設(shè)置有用于取放蓋板的蓋板夾，以及與所述蓋板夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述蓋板夾動(dòng)作的蓋板夾氣缸，所述D面設(shè)置有用于取放料盤(pán)的料盤(pán)夾，以及與所述料盤(pán)夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述料盤(pán)夾動(dòng)作的料盤(pán)夾氣缸，所述E面設(shè)置有用于吸取工件的第一吸盤(pán)，以及與所述第一吸盤(pán)相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一吸盤(pán)動(dòng)作的第一吸盤(pán)氣缸。2.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械抓手，其特征在于，所述E面還設(shè)置有用于夾取工件的第一工件夾，以及與所述第一工件夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述第一工件夾動(dòng)作的第一工件夾氣缸。3.如權(quán)利要求1或2所述的多功能機(jī)械抓手，其特征在于，所述F面設(shè)置有用于吸取工件的第二吸盤(pán)，以及與所述第二吸盤(pán)相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二吸盤(pán)動(dòng)作的第二吸盤(pán)氣缸。4.如權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)械抓手，其特征在于，所述F面還設(shè)置有用于夾取工件的第二工件夾，以及與所述第二工件夾相連用于驅(qū)動(dòng)所述第二工件夾動(dòng)作的第二工件夾氣缸。5.如權(quán)利要求1或2所述的多功能機(jī)械抓手，其特征在于，所述C面設(shè)置有吹氣管。6.如權(quán)利要求5所述的多功能機(jī)械抓手，其特征在于，所述吹氣管為銅管。
【專(zhuān)利摘要】一種多功能機(jī)械抓手，包括在立方體框架結(jié)構(gòu)上分布的A面、B面、C面、D面、E面以及F面，A面和C面互為反向面，B面和D面互為反向面，E面和F面互為反向面，A面上設(shè)置有抓手主軸，抓手主軸用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連以實(shí)現(xiàn)多功能機(jī)械抓手的移動(dòng)，B面設(shè)置有用于取放蓋板的蓋板夾以及蓋板夾氣缸，D面設(shè)置有用于取放料盤(pán)的料盤(pán)夾以及料盤(pán)夾氣缸，E面設(shè)置有用于吸取工件的第一吸盤(pán)以及第一吸盤(pán)氣缸。B面、D面、E面、F面的手抓可通過(guò)氣缸調(diào)節(jié)行程，從而實(shí)現(xiàn)夾取不同尺寸如3.5英寸～5.5英寸產(chǎn)品的功能。該抓手適用多種尺寸規(guī)格的產(chǎn)品，可滿(mǎn)足多功能和快速切換的需求，節(jié)省換夾具時(shí)間，提升生產(chǎn)效率，減少制作多種夾具的開(kāi)發(fā)制作費(fèi)用。
【IPC分類(lèi)】B23Q7/04, B25J15/06, B25J9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205325311
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521082738
【發(fā)明人】曹豪杰, 易軍, 李世平, 於芳萌, 陳云
【申請(qǐng)人】東莞勁勝精密組件股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2015年12月21日