一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于：包括潔凈保持箱、大型激光裝置、緩沖機(jī)構(gòu)和托板，潔凈保持箱的下方連接有DOF平臺(tái)，潔凈保持箱的內(nèi)部設(shè)有可替換單元ORU，可替換單元ORU的中間設(shè)有絲杠，絲杠的右側(cè)設(shè)有機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)的底端設(shè)有雙軸傾角傳感器，雙軸傾角傳感器的下方設(shè)有六維力和力矩傳感器，六維力和力矩傳感器通過緩沖機(jī)構(gòu)與托板相連接，潔凈保持箱通過可替換單元ORU與大型激光裝置相連接，可替換單元ORU置于大型激光裝置之上的部分的兩端連接有滑輪，滑輪連接有導(dǎo)軌；本實(shí)用新型提高了裝校設(shè)備的自動(dòng)化程度，防止ORU發(fā)生傾斜，避免與大型激光裝置發(fā)生干涉，通過ORU位姿來對(duì)提升高度做到精確控制。
【專利說明】
一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及裝校設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在大型激光裝置光路上有數(shù)目眾多的光學(xué)元件，這些光學(xué)元件規(guī)格不一，與機(jī)械組合在一起構(gòu)成在線可替換單元(Online Replaceable Unit, ORU)。ORU的安裝是通過專用設(shè)備(以下稱裝校設(shè)備)實(shí)現(xiàn)的裝校設(shè)備工作的穩(wěn)定性、精密性、安全性和高效性將直接影響ORU的安全及大型激光裝置的工作效率。目前已完成裝校設(shè)備樣機(jī)的研制，并進(jìn)行了試運(yùn)行但由于大型激光裝置內(nèi)部對(duì)操作人員來說是盲區(qū)，無法進(jìn)行有效觀測(cè)，所以在安裝ORU的過程中會(huì)產(chǎn)生干涉及碰撞現(xiàn)象，這就增加了 ORU的損傷風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)樣機(jī)自動(dòng)化程度較低，人為干預(yù)過多，影響了裝校效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，該設(shè)備解決了樣機(jī)中存在的主要問題，整個(gè)過程完全由計(jì)算機(jī)完成，無需人工干預(yù)，提高了裝校設(shè)備的自動(dòng)化程度，達(dá)到了柔性裝校的目的，防止ORU發(fā)生傾斜，避免與大型激光裝置發(fā)生干涉，通過ORU位姿來對(duì)提升高度做到精確控制，可以有效解決【背景技術(shù)】中的問題。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:包括潔凈保持箱、大型激光裝置、緩沖機(jī)構(gòu)和托板，所述潔凈保持箱的下方連接有DOF平臺(tái)，所述潔凈保持箱的內(nèi)部設(shè)有可替換單元0RU，所述可替換單元ORU的中間設(shè)有絲杠，所述絲杠的右側(cè)設(shè)有機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)的底端設(shè)有雙軸傾角傳感器，所述雙軸傾角傳感器的下方設(shè)有六維力和力矩傳感器，所述六維力和力矩傳感器通過緩沖機(jī)構(gòu)與托板相連接，所述潔凈保持箱通過可替換單元ORU與大型激光裝置相連接，所述可替換單元ORU置于大型激光裝置之上的部分的兩端連接有滑輪，所述滑輪連接有導(dǎo)軌。
[0005]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述潔凈保持箱的表面設(shè)有物理硬件。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述托板的表面連接有動(dòng)力學(xué)解算單元。
[0007]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述DOF平臺(tái)的表面設(shè)有動(dòng)力學(xué)逆解單元。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:
[0009]本實(shí)用新型提供了一種改進(jìn)的裝校設(shè)備，該設(shè)備解決了樣機(jī)中存在的主要問題，整個(gè)過程完全由計(jì)算機(jī)完成，無需人工干預(yù)，提高了裝校設(shè)備的自動(dòng)化程度，達(dá)到了柔性裝校的目的，防止ORU發(fā)生傾斜，避免與大型激光裝置發(fā)生干涉，通過ORU位姿來對(duì)提升高度做到精確控制。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖中標(biāo)號(hào)為:1-潔凈保持箱，2-D0F平臺(tái)，3-可替換單元ORU，4-滑輪，5-導(dǎo)軌，6-大型激光裝置，7-六維力和力矩傳感器，8-托板，9-絲杠，10-雙軸傾角傳感器，11-機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，12-緩沖機(jī)構(gòu)，13-物理硬件，14-動(dòng)力學(xué)解算單元，15-動(dòng)力學(xué)逆解單元。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0013]實(shí)施例:
[0014]如圖1所示，一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:包括潔凈保持箱1、大型激光裝置6、緩沖機(jī)構(gòu)12和托板8，所述潔凈保持箱I的下方連接有DOF平臺(tái)2，所述潔凈保持箱I的內(nèi)部設(shè)有可替換單元0RU3，所述可替換單元0RU3的中間設(shè)有絲杠9，所述絲杠9的右側(cè)設(shè)有機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)11，所述機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)11的底端設(shè)有雙軸傾角傳感器10，所述雙軸傾角傳感器10的下方設(shè)有六維力和力矩傳感器7，所述六維力和力矩傳感器7通過緩沖機(jī)構(gòu)12與托板8相連接，所述潔凈保持箱I通過可替換單元0RU3與大型激光裝置6相連接，所述可替換單元0RU3置于大型激光裝置6之上的部分的兩端連接有滑輪4，所述滑輪4連接有導(dǎo)軌5;因無法在ORU上與大型激光裝置間安裝六維力和力矩傳感器，故采取間接獲取所需力和力矩量的方式，將傳感器安裝在ORU和托板之間，動(dòng)力學(xué)解算單元首先根據(jù)力和力矩信號(hào)進(jìn)行ORU的受力計(jì)算，然后解算出ORU的位姿，將位姿信號(hào)送入運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解單元進(jìn)行DOF的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)量的解算，從而驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)有效物理響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)柔性裝校，整個(gè)過程完全由計(jì)算機(jī)完成，無需人工干預(yù)，提高了裝校設(shè)備的自動(dòng)化程度。
[0015]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述潔凈保持箱I的表面設(shè)有物理硬件13。
[0016]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述托板8的表面連接有動(dòng)力學(xué)解算單元14。
[0017]在上述實(shí)施例上優(yōu)選，所述DOF平臺(tái)2的表面設(shè)有動(dòng)力學(xué)逆解單元15。
[0018]基于上述，本實(shí)用新型提供了一種改進(jìn)的裝校設(shè)備，該設(shè)備解決了樣機(jī)中存在的主要問題，整個(gè)過程完全由計(jì)算機(jī)完成，無需人工干預(yù)，提高了裝校設(shè)備的自動(dòng)化程度，達(dá)到了柔性裝校的目的，防止ORU發(fā)生傾斜，避免與大型激光裝置發(fā)生干涉，通過ORU位姿來對(duì)提升高度做到精確控制。
[0019]以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:包括潔凈保持箱(I)、大型激光裝置(6)、緩沖機(jī)構(gòu)(12)和托板(8)，所述潔凈保持箱(I)的下方連接有DOF平臺(tái)(2)，所述潔凈保持箱(I)的內(nèi)部設(shè)有可替換單元0RU(3)，所述可替換單元0RU(3)的中間設(shè)有絲杠(9)，所述絲杠(9)的右側(cè)設(shè)有機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)(11)，所述機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)(11)的底端設(shè)有雙軸傾角傳感器(10)，所述雙軸傾角傳感器(10)的下方設(shè)有六維力和力矩傳感器(7)，所述六維力和力矩傳感器(7)通過緩沖機(jī)構(gòu)(12)與托板(8)相連接，所述潔凈保持箱(I)通過可替換單元0RU(3)與大型激光裝置(6)相連接，所述可替換單元0RU(3)置于大型激光裝置(6)之上的部分的兩端連接有滑輪(4)，所述滑輪(4)連接有導(dǎo)軌(5 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:所述潔凈保持箱(I)的表面設(shè)有物理硬件(13)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:所述托板(8)的表面連接有動(dòng)力學(xué)解算單元(14)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化的裝校設(shè)備，其特征在于:所述DOF平臺(tái)(2)的表面設(shè)有動(dòng)力學(xué)逆解單元(15)。
【文檔編號(hào)】B23P21/00GK205496959SQ201620198163
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】丁陽喜, 邵曉峰, 胡俊鋒, 蔣何琪, 曾昭韋
【申請(qǐng)人】華東交通大學(xué)