一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。它包括Scara機(jī)器人和水平移動(dòng)平臺(tái)，水平移動(dòng)平臺(tái)包括行程底座、兩個(gè)導(dǎo)向滑軌、導(dǎo)向滑座、兩個(gè)同步輪、位于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌之間的同步帶及與其中一個(gè)同步輪相連的伺服電機(jī)；Scara機(jī)器人座設(shè)于導(dǎo)向滑座上，導(dǎo)向滑座與同步帶相連。本實(shí)用新型利用伺服電機(jī)提供的驅(qū)動(dòng)力以及通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)行程的精確控制，可通過(guò)同步帶帶動(dòng)導(dǎo)向滑座沿導(dǎo)向滑軌進(jìn)行水平移動(dòng)并可停止在任意預(yù)定的位置處，以此最終實(shí)現(xiàn)對(duì)Scara機(jī)器人移動(dòng)位置以及移動(dòng)速度的精確控制；同時(shí)配合Scara機(jī)器人本身的機(jī)械手臂大范圍動(dòng)作，形成一個(gè)作業(yè)范圍及移動(dòng)行程大、控制精度高、運(yùn)動(dòng)速度快等特點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】
一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]周知，Scara工業(yè)機(jī)器人(即:SelectiveCompliance Assembly Robot Arm，簡(jiǎn)稱平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人)是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂，其被廣泛應(yīng)用于諸如:汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械行業(yè)等工業(yè)制造及電子封裝技術(shù)領(lǐng)域。隨著相關(guān)行業(yè)對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線要求的不斷提高，需要一種能夠?qū)cara工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行有效結(jié)合的技術(shù)，來(lái)滿足行業(yè)對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線高速度及高精度的需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、成本低廉、控制精度高、行程大、速度快的基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，它包括Scara機(jī)器人和水平移動(dòng)平臺(tái)，所述水平移動(dòng)平臺(tái)包括行程底座、兩個(gè)并行地分布于行程底座的頂面上的導(dǎo)向滑軌、架設(shè)于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌之間的導(dǎo)向滑座、兩個(gè)裝設(shè)于行程底座的頂面上并分別位于行程底座的兩端的同步輪、位于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌之間并將兩個(gè)同步輪連為一體的同步帶以及裝設(shè)于行程底座的底面上并與其中一個(gè)同步輪相連的伺服電機(jī);所述Scara機(jī)器人座設(shè)于導(dǎo)向滑座上，所述導(dǎo)向滑座與同步帶相連，所述伺服電機(jī)通過(guò)同步帶帶動(dòng)導(dǎo)向滑座沿導(dǎo)向滑軌進(jìn)行移動(dòng)。
[0006]優(yōu)選地，所述行程底座的頂面上、位于每個(gè)導(dǎo)向滑軌的兩端均裝設(shè)有一用于對(duì)導(dǎo)向滑座進(jìn)行行程限制的限位柱。
[0007]優(yōu)選地，所述導(dǎo)向滑座包括一 U型座板以及兩個(gè)并行地裝設(shè)于U型座板的底面上的滑座，所述滑座對(duì)位嵌合于相應(yīng)的導(dǎo)向滑軌上，所述scara機(jī)器人座設(shè)于U型座板上。
[0008]優(yōu)選地，所述水平移動(dòng)平臺(tái)還包括一貫穿U型座板分布并遮罩導(dǎo)向滑軌的保護(hù)罩板，所述保護(hù)罩板的兩端固定于行程底座的頂面上。
[0009]優(yōu)選地，所述Scara機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)器總成、首端套接于驅(qū)動(dòng)器總成的輸出軸上的第一旋臂總成、首端軸連于第一旋臂總成的尾端的第二旋臂總成以及裝設(shè)于第二旋臂總成的尾端上的執(zhí)行器總成，所述驅(qū)動(dòng)器總成座設(shè)于U型座板上。
[0010]由于采用了上述方案，本實(shí)用新型利用伺服電機(jī)提供的驅(qū)動(dòng)力以及通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)行程的精確控制，可通過(guò)同步帶帶動(dòng)導(dǎo)向滑座沿導(dǎo)向滑軌進(jìn)行水平移動(dòng)并可停止在任意預(yù)定的位置處，以此最終實(shí)現(xiàn)對(duì)Scara機(jī)器人移動(dòng)位置以及移動(dòng)速度的精確控制；同時(shí)配合Scara機(jī)器人本身的機(jī)械手臂大范圍動(dòng)作，形成一個(gè)作業(yè)范圍及移動(dòng)行程大、控制精度高、運(yùn)動(dòng)速度快等特點(diǎn)；其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、安裝方便，具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值和市場(chǎng)推廣價(jià)值。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的水平移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)分解示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0014]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，它包括Scara機(jī)器人和水平移動(dòng)平臺(tái)，其中，水平移動(dòng)平臺(tái)包括行程底座1、兩個(gè)并行地分布于行程底座I的頂面上的導(dǎo)向滑軌2、架設(shè)于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌2之間的導(dǎo)向滑座3、兩個(gè)裝設(shè)于行程底座I的頂面上并分別位于行程底座I的兩端的同步輪4、位于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌2之間并將兩個(gè)同步輪4連為一體的同步帶5以及裝設(shè)于行程底座I的底面上并與其中一個(gè)同步輪4相連的伺服電機(jī)6;同時(shí)，Scara機(jī)器人座設(shè)于導(dǎo)向滑座3上，導(dǎo)向滑座3與同步帶5相連，從而，利用伺服電機(jī)6提供的驅(qū)動(dòng)力以及通過(guò)對(duì)伺服電機(jī)6轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)動(dòng)行程的精確控制，可通過(guò)同步帶5帶動(dòng)導(dǎo)向滑座3沿導(dǎo)向滑軌2進(jìn)行水平移動(dòng)并可停止在任意預(yù)定的位置處，以此最終實(shí)現(xiàn)對(duì)Scara機(jī)器人移動(dòng)位置以及移動(dòng)速度的精確控制；同時(shí)配合Scara機(jī)器人本身的機(jī)械手臂大范圍動(dòng)作，形成一個(gè)作業(yè)范圍及移動(dòng)行程大、控制精度高、運(yùn)動(dòng)速度快等特點(diǎn)。
[0015]為避免導(dǎo)向滑座3從導(dǎo)向滑軌2上脫離，提高生產(chǎn)線運(yùn)行的安全性以及可靠性，在行程底座I的頂面上、位于每個(gè)導(dǎo)向滑軌2的兩端均裝設(shè)有一用于對(duì)導(dǎo)向滑座3進(jìn)行行程限制的限位柱7;如此，當(dāng)同步帶5帶動(dòng)導(dǎo)向滑座3滑動(dòng)時(shí)且超出預(yù)設(shè)行程范圍使，導(dǎo)向滑座3可與限位柱7相抵，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)其限位的作用;在生產(chǎn)線的實(shí)際裝配過(guò)程中，可通過(guò)增設(shè)限位傳感器等檢測(cè)部件來(lái)檢測(cè)導(dǎo)向滑座3的運(yùn)行位置，在超出限定位置后，可最終向伺服電機(jī)6下發(fā)停止指令。
[0016]為最大限度地優(yōu)化整個(gè)生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)，便于對(duì)組成部件進(jìn)行拆裝維護(hù)，本實(shí)施例的導(dǎo)向滑座3包括一 U型座板31以及兩個(gè)并行地裝設(shè)于U型座板31的底面上的滑座32，滑座32對(duì)位嵌合于相應(yīng)的導(dǎo)向滑軌2上，而scara機(jī)器人則座設(shè)于U型座板31上。
[0017]為避免因長(zhǎng)期作業(yè)后，外部灰塵或者廢料侵入導(dǎo)向滑軌2而造成導(dǎo)向滑座3的卡滯，本實(shí)施例的水平移動(dòng)平臺(tái)還包括一貫穿U型座板31分布并遮罩導(dǎo)向滑軌2的保護(hù)罩板8，保護(hù)罩板8的兩端固定于行程底座I的頂面上。
[0018]另外，本實(shí)施例的Scara機(jī)器人可由如下部件構(gòu)成(當(dāng)然并不限于本實(shí)施例的Scara工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu))，其包括驅(qū)動(dòng)器總成a、首端套接于驅(qū)動(dòng)器總成a的輸出軸上的第一旋臂總成b、首端軸連于第一旋臂總成b的尾端的第二旋臂總成c以及裝設(shè)于第二旋臂總成c的尾端上的執(zhí)行器總成d，驅(qū)動(dòng)器總成a座設(shè)于U型座板31上。
[0019]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，它包括Scara機(jī)器人和水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述水平移動(dòng)平臺(tái)包括行程底座、兩個(gè)并行地分布于行程底座的頂面上的導(dǎo)向滑軌、架設(shè)于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌之間的導(dǎo)向滑座、兩個(gè)裝設(shè)于行程底座的頂面上并分別位于行程底座的兩端的同步輪、位于兩個(gè)導(dǎo)向滑軌之間并將兩個(gè)同步輪連為一體的同步帶以及裝設(shè)于行程底座的底面上并與其中一個(gè)同步輪相連的伺服電機(jī);所述Scara機(jī)器人座設(shè)于導(dǎo)向滑座上，所述導(dǎo)向滑座與同步帶相連，所述伺服電機(jī)通過(guò)同步帶帶動(dòng)導(dǎo)向滑座沿導(dǎo)向滑軌進(jìn)行移動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的一種基于scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，其特征在于:所述行程底座的頂面上、位于每個(gè)導(dǎo)向滑軌的兩端均裝設(shè)有一用于對(duì)導(dǎo)向滑座進(jìn)行行程限制的限位柱。3.如權(quán)利要求2所述的一種基于scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，其特征在于:所述導(dǎo)向滑座包括一 U型座板以及兩個(gè)并行地裝設(shè)于U型座板的底面上的滑座，所述滑座對(duì)位嵌合于相應(yīng)的導(dǎo)向滑軌上，所述scara機(jī)器人座設(shè)于U型座板上。4.如權(quán)利要求3所述的一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，其特征在于:所述水平移動(dòng)平臺(tái)還包括一貫穿U型座板分布并遮罩導(dǎo)向滑軌的保護(hù)罩板，所述保護(hù)罩板的兩端固定于行程底座的頂面上。5.如權(quán)利要求4所述的一種基于Scara工業(yè)機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線，其特征在于:所述Scara機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)器總成、首端套接于驅(qū)動(dòng)器總成的輸出軸上的第一旋臂總成、首端軸連于第一旋臂總成的尾端的第二旋臂總成以及裝設(shè)于第二旋臂總成的尾端上的執(zhí)行器總成，所述驅(qū)動(dòng)器總成座設(shè)于U型座板上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205600238SQ201620434760
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月12日
【發(fā)明人】徐開紅
【申請(qǐng)人】深圳市三思控制系統(tǒng)有限公司