自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人。它解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的操作復(fù)雜，效率低等技術(shù)問題。本自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人包括分別獨(dú)立的工件輸入線、至少一個(gè)加工機(jī)床、工件輸出線以及將工件運(yùn)輸、拾取、裝夾的機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括可同時(shí)安置兩個(gè)工件的工件拾取器以及將工件拾取器從工件輸入線轉(zhuǎn)移至加工機(jī)床、從加工機(jī)床轉(zhuǎn)移至工件輸出線、從工件輸出線轉(zhuǎn)移至工件輸入線的多軸機(jī)械臂，所述的工件拾取器上還設(shè)有轉(zhuǎn)換工件拾取器上的工件位置的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)在于：設(shè)計(jì)更簡單合理，自動化程度高，生產(chǎn)效率高。
【專利說明】
自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)水平的不斷發(fā)展，對機(jī)械制造業(yè)的自動化需求也越來越普及，數(shù)控機(jī)床的自動化可謂是多種多樣，通常來說，復(fù)雜零件的生產(chǎn)制造，需要由躲到工序的加工才能完成，而躲到工序可以由多臺機(jī)床組合完成，而如果各個(gè)機(jī)床依次加工的話，反而會降低工作效率，如何提高其自動化水平，將工作步驟從簡，是提升工作效率的關(guān)鍵。
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種機(jī)床自動上下料機(jī)器人，[申請?zhí)?201320283096.8]，包括機(jī)器人、縱向移載裝置、和操作盒，其特征在于在機(jī)器人的手臂固定一個(gè)抓手座，在抓手座上固定一個(gè)專用抓手，在導(dǎo)軌上活動地裝有夾爪座，在夾爪座上固定一個(gè)導(dǎo)桿，導(dǎo)桿活動地穿過導(dǎo)桿座，導(dǎo)桿座上裝有彈簧，夾爪座上固定有夾爪，在夾爪上固定有手指。
[0004]上述的方案在一定程度上改進(jìn)了現(xiàn)有技術(shù)的部分問題，但是，該方案還至少存在以下缺陷:設(shè)計(jì)復(fù)雜，操作繁雜，實(shí)用性不高，自動化程度不高，工作效率不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對上述問題，提供一種工作效率較高的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案:本自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人包括分別獨(dú)立的工件輸入線、至少一個(gè)加工機(jī)床、工件輸出線以及將工件運(yùn)輸、拾取、裝夾的機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括可同時(shí)安置兩個(gè)工件的工件拾取器以及將工件拾取器從工件輸入線轉(zhuǎn)移至加工機(jī)床、從加工機(jī)床轉(zhuǎn)移至工件輸出線、從工件輸出線轉(zhuǎn)移至工件輸入線的多軸機(jī)械臂，所述的工件拾取器上還設(shè)有轉(zhuǎn)換工件拾取器上的工件位置的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)。
[0007]在上述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人中，所述的多軸機(jī)械臂包括固定的底座，所述的底座頂部設(shè)置自轉(zhuǎn)臂，所述的自轉(zhuǎn)臂可軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述的自轉(zhuǎn)臂的頂部與第一周轉(zhuǎn)臂鉸接，所述的第一周轉(zhuǎn)臂可以自轉(zhuǎn)臂的頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)720°，所述的第一周轉(zhuǎn)臂的頂部與第二周轉(zhuǎn)臂鉸接，所述的第二周轉(zhuǎn)臂可以第一周轉(zhuǎn)臂的頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)270°，所述的第二周轉(zhuǎn)臂的頂部設(shè)有伸縮臂，所述的伸縮臂的端部與工件拾取器相連。
[0008]在上述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人中，所述的工件拾取器包括基座和分別設(shè)置在基座相鄰兩側(cè)的第一卡爪和第二卡爪，且第一卡爪和第二卡爪的位置保持相互垂直。
[0009]在上述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人中，所述的基座轉(zhuǎn)動連接在伸縮臂的端部且所述的基座可在第一卡爪和第二卡爪共同所在的平面內(nèi)軸向往復(fù)轉(zhuǎn)動形成所述的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)，所述的第一卡爪和第二卡爪至多只有其中一者裝夾工件，當(dāng)且僅當(dāng)其中一者松開工件時(shí)，另一者才可裝夾工件。
[0010]在上述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人中，所述的工件輸入線和工件輸出線相互平行且工件輸入線位于工件輸出線的正上方。
[0011 ]在上述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人中，所述的加工機(jī)床上設(shè)有若干個(gè)定位卡盤，當(dāng)未安置工件的定位卡盤接收到來自工件拾取器上待加工的工件時(shí)，安置有加工完畢的工件的定位卡盤替換上一定位卡盤。
[0012]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于:設(shè)計(jì)簡單實(shí)用，自動化程度高，工作效率高，大大節(jié)省了生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型提供的工件拾取器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中，工件輸入線1、加工機(jī)床2、工件輸出線3、機(jī)器人4、工件拾取器5、多軸機(jī)械臂
6、轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)7、底座8、自轉(zhuǎn)臂9、第一周轉(zhuǎn)臂10、第二周轉(zhuǎn)臂11、伸縮臂12、基座13、第一卡爪14、第二卡爪15、定位卡盤16。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0018]如圖1-3所示，本自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人包括分別獨(dú)立的工件輸入線1、至少一個(gè)加工機(jī)床2、工件輸出線3以及將工件運(yùn)輸、拾取、裝夾的機(jī)器人4，所述的機(jī)器人4包括可同時(shí)安置兩個(gè)工件的工件拾取器5以及將工件拾取器5從工件輸入線I轉(zhuǎn)移至加工機(jī)床2、從加工機(jī)床2轉(zhuǎn)移至工件輸出線3、從工件輸出線3轉(zhuǎn)移至工件輸入線I的多軸機(jī)械臂6，多軸機(jī)械臂6包括固定的底座8，所述的底座8頂部設(shè)置自轉(zhuǎn)臂9，所述的自轉(zhuǎn)臂9可軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述的自轉(zhuǎn)臂9的頂部與第一周轉(zhuǎn)臂10鉸接，所述的第一周轉(zhuǎn)臂10可以自轉(zhuǎn)臂9的頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)720°，所述的第一周轉(zhuǎn)臂10的頂部與第二周轉(zhuǎn)臂11鉸接，所述的第二周轉(zhuǎn)臂11可以第一周轉(zhuǎn)臂10頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)270°，所述的第二周轉(zhuǎn)臂11的頂部設(shè)有伸縮臂12，所述的伸縮臂12的端部與工件拾取器5相連。所述的工件拾取器5上還設(shè)有轉(zhuǎn)換工件拾取器5上的工件位置的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)7。工件拾取器5包括基座13和分別設(shè)置在基座13相鄰兩側(cè)的第一卡爪14和第二卡爪15，且第一卡爪14和第二卡爪15的位置保持相互垂直。基座13轉(zhuǎn)動連接在伸縮臂12的端部且所述的基座13可在第一卡爪14和第二卡爪15共同所在的平面內(nèi)軸向往復(fù)轉(zhuǎn)動形成所述的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)7，所述的第一卡爪14和第二卡爪15至多只有其中一者裝夾工件，當(dāng)且僅當(dāng)其中一者松開工件時(shí)，另一者才可裝夾工件。加工機(jī)床2上設(shè)有若干個(gè)定位卡盤16，當(dāng)未安置工件的定位卡盤16接收到來自工件拾取器5上待加工的工件時(shí)，安置有加工完畢的工件的定位卡盤16替換上一定位卡盤16。
[0019]因此，上述自動化過程可以簡述為:工件拾取器5上的第一卡爪14從工件輸入線I上拾取待加工的工件，通過多軸機(jī)械臂6帶動工件拾取器5移動至某一加工機(jī)床2處，第一卡爪14將待加工的工件安置在閑置的定位卡盤16上，而后，加工機(jī)床2上的另一安置著加工完畢的工件的定位卡盤16替換該定位卡盤16的位置，第二卡爪15拾取次定位卡盤16上已經(jīng)加工完畢的工件，然后工件拾取器5前往下一加工機(jī)床2，最終，回到工件輸出線3上，再將上述過程不斷重復(fù)，以達(dá)到高效的自動化生產(chǎn)。
[0020]本實(shí)施例中，工件輸入線I和工件輸出線3相互平行且工件輸入線I位于工件輸出線3的正上方。
[0021]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0022]盡管本文較多地使用了工件輸入線1、加工機(jī)床2、工件輸出線3、機(jī)器人4、工件拾取器5、多軸機(jī)械臂6、轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)7、底座8、自轉(zhuǎn)臂9、第一周轉(zhuǎn)臂10、第二周轉(zhuǎn)臂11、伸縮臂12、
基座13、第--^爪14、第二卡爪15、定位卡盤16等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。
使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實(shí)用新型的本質(zhì);把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實(shí)用新型精神相違背的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，包括分別獨(dú)立的工件輸入線(I)、至少一個(gè)加工機(jī)床(2)、工件輸出線(3)以及將工件運(yùn)輸、拾取、裝夾的機(jī)器人(4)，其特征在于，所述的機(jī)器人(4)包括可同時(shí)安置兩個(gè)工件的工件拾取器(5)以及將工件拾取器(5)從工件輸入線(I)轉(zhuǎn)移至加工機(jī)床(2)、從加工機(jī)床(2)轉(zhuǎn)移至工件輸出線(3)、從工件輸出線(3)轉(zhuǎn)移至工件輸入線(I)的多軸機(jī)械臂(6)，所述的工件拾取器(5)上還設(shè)有轉(zhuǎn)換工件拾取器(5)上的工件位置的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)(7)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，其特征在于，所述的多軸機(jī)械臂(6)包括固定的底座(8)，所述的底座(8)頂部設(shè)置自轉(zhuǎn)臂(9)，所述的自轉(zhuǎn)臂(9)可軸向自由旋轉(zhuǎn)，所述的自轉(zhuǎn)臂(9)的頂部與第一周轉(zhuǎn)臂(10)鉸接，所述的第一周轉(zhuǎn)臂(10)可以自轉(zhuǎn)臂(9)的頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)720°，所述的第一周轉(zhuǎn)臂(10)的頂部與第二周轉(zhuǎn)臂(11)鉸接，所述的第二周轉(zhuǎn)臂(11)可以第一周轉(zhuǎn)臂(10)頂部為軸周向旋轉(zhuǎn)270°，所述的第二周轉(zhuǎn)臂(11)的頂部設(shè)有伸縮臂(12)，所述的伸縮臂(12)的端部與工件拾取器(5)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，其特征在于，所述的工件拾取器(5)包括基座(13)和分別設(shè)置在基座(13)相鄰兩側(cè)的第一卡爪(14)和第二卡爪(15)，且第一卡爪(14)和第二卡爪(15)的位置保持相互垂直。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，其特征在于，所述的基座(13)轉(zhuǎn)動連接在伸縮臂(12)的端部且所述的基座(13)可在第一卡爪(14)和第二卡爪(15)共同所在的平面內(nèi)軸向往復(fù)轉(zhuǎn)動形成所述的轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)(7)，所述的第一卡爪(14)和第二卡爪(15)至多只有其中一者裝夾工件，當(dāng)且僅當(dāng)其中一者松開工件時(shí)，另一者才可裝夾工件。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，其特征在于，所述的工件輸入線(I)和工件輸出線(3)相互平行且工件輸入線(I)位于工件輸出線(3)的正上方。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化數(shù)控機(jī)床機(jī)器人，其特征在于，所述的加工機(jī)床(2)上設(shè)有若干個(gè)定位卡盤(16)，當(dāng)未安置工件的定位卡盤(16)接收到來自工件拾取器(5)上待加工的工件時(shí)，安置有加工完畢的工件的定位卡盤(16)替換上一定位卡盤(16)。
【文檔編號】B25J15/08GK205600405SQ201620185497
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年3月11日
【發(fā)明人】魏文龍
【申請人】江蘇博尚智能裝備有限公司