專(zhuān)利名稱(chēng)：工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化加工裝備，主要用于制造業(yè)中的零件砂光和拋光，該裝備利用工業(yè)機(jī)器人的靈活性，配合浮動(dòng)輪系、自動(dòng)變位夾具、力控編程單元等，對(duì)復(fù)雜外型零件進(jìn)行自動(dòng)化、程序化控制加工，它特別適用于對(duì)水龍頭、水暖裝飾件、五金、發(fā)動(dòng)機(jī)葉片等零件加工。
背景技術(shù)：
在制造業(yè)中，鑄造零件的砂光和加工零件的拋光是零件成型中的重要工序，對(duì)于復(fù)雜外型零件，無(wú)法利用專(zhuān)用機(jī)床進(jìn)行加工，一般采用人工加工方法，人工加工存在產(chǎn)品一致性差、效率低等問(wèn)題，更為嚴(yán)重的是砂光和拋光過(guò)程中產(chǎn)生粉塵，嚴(yán)重影響工人的身心健康。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，以工業(yè)機(jī)器人為核心建立自動(dòng)化加工系統(tǒng)，一方面保證加工產(chǎn)品的質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，另一方面避免粉塵對(duì)工人的傷害，保護(hù)工人的身心健康。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是該自動(dòng)砂光拋光裝置由工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)變位夾具、浮動(dòng)拋磨機(jī)床、軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)、去毛刺砂輪、零件定位機(jī)構(gòu)組成，自動(dòng)變位夾具安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端，浮動(dòng)拋磨機(jī)床與安裝有自動(dòng)變位夾具的工業(yè)機(jī)器人相配合，利用拋磨機(jī)床上的砂帶對(duì)夾具上夾持的零件進(jìn)行砂光和拋光，拋磨機(jī)床上設(shè)計(jì)有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)、砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)以及輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)涉及零件砂光和拋光時(shí)的力精確控制，力控輪由輪外廓、電阻應(yīng)變片梁、 電阻應(yīng)變片、放大電路組成，電阻應(yīng)變片粘合在梁上，共有四組，力控輪將力信號(hào)參數(shù)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人模擬口輸入到工業(yè)機(jī)器人控制器中，去毛刺砂輪去除零件表面的毛刺，它采用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，利用位置量控制砂輪去除零件表面凸出的毛刺；零件定位機(jī)構(gòu)是表面安裝有定位圓柱的托盤(pán)，零件上的孔插入托盤(pán)上的定位圓柱，從而對(duì)零件進(jìn)行精確定位，自動(dòng)變位夾具的兩個(gè)手指插入零件上的安裝孔，對(duì)零件進(jìn)行精確的抓取。其中，自動(dòng)變位夾具與拋磨機(jī)床配合，在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)零件的所有外表面進(jìn)行加工，它采用外部定位塊與工業(yè)機(jī)器人相配合，確定夾具的變位角度，變位完成后，利用汽缸和定位銷(xiāo)對(duì)夾具進(jìn)行鎖緊；自動(dòng)變位夾具的另一個(gè)特征是夾具手指的設(shè)計(jì)，它采用特殊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)零件進(jìn)行精確定位和抓取。其中，浮動(dòng)拋磨機(jī)床由砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)、輪系浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)、砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)和輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成，浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)，用于砂帶的調(diào)偏，防止砂帶從帶輪上滑脫；浮動(dòng)拋磨機(jī)床有輪系浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，使輪系在兩個(gè)方向進(jìn)行浮動(dòng)，該浮動(dòng)機(jī)構(gòu)一方面使砂光和拋光具有柔性，另一方面補(bǔ)償零件鑄造、零件夾持產(chǎn)生的誤差，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)采用導(dǎo)軌、彈簧結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺(tái)、彈簧結(jié)構(gòu)；浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)，利用汽缸控制砂帶張緊，具有恒定的張緊力，為便于砂帶的自動(dòng)更換，采用彈簧預(yù)張緊結(jié)構(gòu)； 浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，在砂帶磨損后，利用電機(jī)、絲桿結(jié)構(gòu)對(duì)砂帶與零件間的接觸力進(jìn)行控制，通過(guò)增加零件對(duì)砂帶的正壓力補(bǔ)償砂帶的磨損；浮動(dòng)拋磨機(jī)床有輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，對(duì)于規(guī)則的零件表面采用大的橡膠輪砂光和拋光，對(duì)于復(fù)雜的不規(guī)則表面利用一組可轉(zhuǎn)換的特殊結(jié)構(gòu)的輔助輪系進(jìn)行砂光和拋光，采用氣動(dòng)馬達(dá)、槽輪結(jié)構(gòu)對(duì)輔助輪系進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)換控制。其中，自動(dòng)力控編程方法的核心是力控輪，力控輪由輪外廓、電阻應(yīng)變片梁和電阻應(yīng)變片構(gòu)成，電阻應(yīng)變片粘合在電阻應(yīng)變片梁上，共有四組，當(dāng)零件與力控輪接觸時(shí)，通過(guò)不同應(yīng)變片上的電壓變化，獲得零件與力控輪的接觸力大小、零件與力控輪外圓輪廓的接觸情況，電阻應(yīng)變片的電壓變化信號(hào)放大后，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人的模擬輸入口輸入到工業(yè)機(jī)器人控制器中，利用工業(yè)機(jī)器人程序，對(duì)零件與力控輪的壓力、零件與力控輪的接觸情況進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，達(dá)到設(shè)計(jì)定的壓力值和正確的接觸狀態(tài)。其中，去毛刺砂輪由浮動(dòng)導(dǎo)軌、砂輪和電機(jī)組成，在零件砂光拋光前，利用砂輪去除零件表面上的毛刺，去毛刺量由浮動(dòng)導(dǎo)軌的位移量確定。其中，零件定位機(jī)構(gòu)由托盤(pán)和定位圓柱組成，定位圓柱等間隔固定在托盤(pán)的上表面，定位圓柱用于精確定位零件上的孔，便于自動(dòng)變位夾具上的手指精確抓取零件。本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)1、工業(yè)機(jī)器人根據(jù)編制的程序，利用自動(dòng)變位夾具對(duì)零件進(jìn)行夾持，在浮動(dòng)拋磨機(jī)床上對(duì)零件的外型進(jìn)行砂光和拋光；2、自動(dòng)變位夾具具有自動(dòng)變位的功能，便于在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)零件的任意區(qū)域進(jìn)行砂光和拋光；3、浮動(dòng)拋磨機(jī)床具有前后和左右浮動(dòng)功能，一方面使加工過(guò)程具有柔性接觸能力，另一方面可以補(bǔ)償零件夾持、鑄造、編程時(shí)存在的誤差，浮動(dòng)拋磨機(jī)床上具有氣動(dòng)張緊汽缸、砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)以及輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，它們分別對(duì)砂帶進(jìn)行自動(dòng)的恒力張緊、對(duì)磨損后的砂帶自動(dòng)進(jìn)行位置補(bǔ)償、利用不同的小輪對(duì)零件的特殊外型區(qū)域進(jìn)行砂光和拋光；4、軟件自動(dòng)力控制編程，利用力控輪與工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成閉環(huán)反饋系統(tǒng)，它可以根據(jù)給定力大小，自動(dòng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人夾持的零件位置與姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使零件與浮動(dòng)拋磨機(jī)床砂帶具有正確的位置和姿態(tài)，同時(shí)，保證零件與砂帶的接觸區(qū)域滿足一定力的要求，精確控制砂光和拋光力；5、去毛刺砂輪是在零件砂光和拋光前，利用砂輪去除零件上的毛刺，提高后期的砂光和拋光效率；6、零件定位機(jī)構(gòu)保證零件抓取的定位精度，使零件加工時(shí)去除量一致。

[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。[0012]圖2為自動(dòng)變位夾具平面結(jié)構(gòu)示意圖。[0013]圖3為自動(dòng)變位夾具立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0014]圖4為圖2的手指另一種設(shè)計(jì)平面示意圖。[0015]圖5為圖4的手指立體示意圖。[0016]圖6為圖5的偏心輪示意圖。[0017]圖7為浮動(dòng)拋磨機(jī)床的平面展開(kāi)示意圖。[0018]圖8為浮動(dòng)拋磨機(jī)床的立體展開(kāi)示意圖。[0019]圖9為兩個(gè)浮動(dòng)拋磨機(jī)床水平布置示意圖。[0020]圖10為多個(gè)水平布置浮動(dòng)拋磨機(jī)床俯視圖。圖11為浮動(dòng)拋磨機(jī)床垂直布置示意圖。圖12為圖11的左視圖。圖13為軟件自動(dòng)力控制編程系統(tǒng)的展開(kāi)示意圖。圖14為圖13的立體示意圖力控輪立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖15為去毛刺砂輪結(jié)構(gòu)示意圖。圖16為零件定位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。如圖1所示，該自動(dòng)砂光拋光裝置由工業(yè)機(jī)器人3、自動(dòng)變位夾具4、浮動(dòng)拋磨機(jī)床 6、軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)、去毛刺砂輪5、零件定位機(jī)構(gòu)組成，自動(dòng)變位夾具4安裝在工業(yè)機(jī)器人3的末端，浮動(dòng)拋磨機(jī)床6與安裝有自動(dòng)變位夾具4的工業(yè)機(jī)器人3相配合，利用拋磨機(jī)床上的砂帶對(duì)夾具上夾持的零件進(jìn)行砂光和拋光，拋磨機(jī)床上設(shè)計(jì)有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)、 浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)、砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)以及輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)涉及零件砂光和拋光時(shí)的力精確控制，力控輪由輪外廓、電阻應(yīng)變片梁、電阻應(yīng)變片、放大電路組成，電阻應(yīng)變片粘合在梁上，共有四組，將力控輪受到的力信號(hào)參數(shù)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人模擬口輸入到工業(yè)機(jī)器人控制器中，去毛刺砂輪5去除零件表面的毛刺，它采用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，利用位置量控制砂輪去除零件表面凸出的毛刺；零件定位機(jī)構(gòu)是表面安裝有定位圓柱的托盤(pán)，零件上的孔插入托盤(pán)上的定位圓柱，從而對(duì)零件進(jìn)行精確定位，自動(dòng)變位夾具的兩個(gè)手指插入零件上的安裝孔，對(duì)零件進(jìn)行精確的抓取。如圖2、3所示，為自動(dòng)變位夾具結(jié)構(gòu)示意圖；自動(dòng)變位夾具，它由T型體4. 1、套筒 4. 2、氣管連接頭4. 3、鎖緊螺釘4. 4、檔環(huán)4. 5組成的氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，汽缸4. 9、螺釘4. 10、外套筒4. 11、內(nèi)套筒4. 12、定位銷(xiāo)4. 13組成的汽缸夾緊機(jī)構(gòu)，螺釘4. 15、手指連接板4. 16、圓柱型手指指尖4. 17組成的手指機(jī)構(gòu)構(gòu)成；T型體4. 1上部是法蘭盤(pán)，該法蘭盤(pán)通過(guò)螺釘與工業(yè)機(jī)器人第六軸的法蘭盤(pán)連接；T型體4. 1的垂直軸上開(kāi)有槽4. 1-1，槽4. 1-1中裝有 Y型密封圈4. 1-2，T型體4. 1的垂直軸上開(kāi)有通孔4. 1-3 ；套筒4. 2上面安裝有氣管連接頭4. 3，套筒4. 2通過(guò)連接件與工業(yè)機(jī)器人五軸連接(圖中未畫(huà)出)，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人第六軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于五軸相對(duì)六軸靜止，與氣管連接頭4. 3連接的氣管不會(huì)纏繞在夾具上，氣體通過(guò)氣管連接頭4. 3、通孔4. 1-3、氣管4. 8進(jìn)入氣手爪4. 14 (圖中只畫(huà)出氣手爪的氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，沒(méi)有畫(huà)出汽缸4. 9的氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，兩個(gè)氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)是一樣的)，鎖緊螺釘4. 4將檔環(huán)4. 5鎖緊在T型體4. 1的垂直軸上對(duì)套筒4. 2起定位作用；連接板4. 6通過(guò)螺釘4. 7連接在T型體4. 1的垂直軸加工出的平面上；氣管4. 8、汽缸4. 9，通過(guò)螺釘4. 10連接在連接板4. 6上；外套筒4. 11上面加工有兩個(gè)周向槽，左邊的槽中安裝有定位銷(xiāo)4. 13，該定位銷(xiāo) 4. 13安裝在內(nèi)套筒4. 12上起周向?qū)蜃饔?，右邊的周向槽上開(kāi)有橫向槽，槽內(nèi)也有一個(gè)定位銷(xiāo)4. 13，該定位銷(xiāo)4. 13安裝在汽缸軸4. 9-1上，當(dāng)汽缸軸向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該定位銷(xiāo)4. 13插入橫向槽中，因?yàn)橥馓淄?. 11可以繞內(nèi)套筒4. 12相對(duì)旋轉(zhuǎn)，而內(nèi)套筒4. 12通過(guò)螺釘4. 10 與連接板4. 6相連而不能運(yùn)動(dòng)，當(dāng)汽缸軸4. 9-1上的銷(xiāo)4. 13插入外套筒4. 11的橫向槽后，內(nèi)外套筒形成一體而不能運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)汽缸向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，汽缸軸4. 9-1上的銷(xiāo)處于外套筒4. 11的右邊周向槽中，內(nèi)外套筒可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這樣在汽缸作用下，對(duì)夾具進(jìn)行自動(dòng)變位和鎖緊，內(nèi)外套筒可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這樣在汽缸作用下，可以對(duì)夾具進(jìn)行自動(dòng)變位和鎖緊；內(nèi)外套筒、汽缸軸的裝配關(guān)系見(jiàn)圖3的展開(kāi)示意圖；由螺釘4. 15將手指連接板4. 16連接在氣手爪4. 14上；圓柱型手指指尖4. 17的上部加工有螺紋，該螺紋可以將圓柱型手指指尖4. 17 連接在手指連接板4. 16上；手指指尖4. 17上加工有圓柱型臺(tái)階4. 17-1，該臺(tái)階4. 17-1可以對(duì)抓取的零件進(jìn)行定位，手指指尖臺(tái)階4. 17-1的直徑小于手指指尖4. 17的直徑，該部分將插入零件的孔中，而手指指尖小錐面4. 17-3是在抓取零件時(shí)迫使零件向上運(yùn)動(dòng)，從而使零件定位面與圓柱臺(tái)階4. 17-1下表面壓緊，將零件定位在夾具上。自動(dòng)變位夾具的零件詳細(xì)連接和裝配關(guān)系為工業(yè)機(jī)器人第六軸的末端為一法蘭盤(pán)，法蘭盤(pán)上有六個(gè)螺紋孔，T型體4. 1上部也是一個(gè)法蘭盤(pán)，該法蘭盤(pán)上有六個(gè)光孔，通過(guò)連接螺釘上的螺紋，將T型體4. 1連接在工業(yè)機(jī)器人六軸的法蘭盤(pán)上；為了固定套筒4. 2， 一個(gè)擋環(huán)4. 5套在T型體4. 1的下部，并用螺釘4. 4將其鎖定在T型體4. 1的下部；氣管連接頭4. 3 一端加工有螺紋，該螺紋與套筒4. 2連接；在T型體4. 1的下部加工有兩個(gè)平面， 連接板4. 6通過(guò)螺釘4. 7連接在該平面上；內(nèi)套筒4. 12通過(guò)螺釘4. 10連接在兩個(gè)連接板之間，同時(shí)螺釘4. 10也將汽缸4. 9的支座連接在右邊連接板的外部；內(nèi)套筒4. 12內(nèi)部加工有孔，汽缸軸4. 9-1在該孔中運(yùn)動(dòng)；外套筒4. 11套在內(nèi)套筒4. 12的外部，它的長(zhǎng)度等于左右連接板4. 6內(nèi)表面的距離，外套筒4. 11只能繞內(nèi)套筒4. 12旋轉(zhuǎn)而不能左右移動(dòng)；銷(xiāo)4. 13 共有兩個(gè)，左邊一個(gè)通過(guò)端部的螺紋連接在內(nèi)套筒4. 12上，該銷(xiāo)導(dǎo)向外套筒4. 11只能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，右邊一個(gè)銷(xiāo)通過(guò)內(nèi)套筒4. 12的長(zhǎng)槽孔由端部螺紋連接在汽缸軸4. 9-1上，汽缸軸向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該軸插入外套筒4. 11的橫向槽中，這樣內(nèi)外套筒、汽缸軸成為一體，從而使手爪不能產(chǎn)生變位的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；在外套筒4. 11的下部加工有兩組階梯孔，見(jiàn)圖3的立體圖左邊的小剖視圖，連接螺釘通過(guò)該孔與氣手爪4. 14上的螺紋孔連接，這樣，就將氣手爪4. 14 連接在外套筒4. 11上；手指連接板4. 16為L(zhǎng)形狀，螺栓4. 15通過(guò)氣手爪4. 14上的孔和手指連接板4. 16上的孔將兩者連接在一起；圓柱型手指指尖4. 17的上端加工有螺紋，該螺紋與手指連接板4. 16上的螺紋孔連接，從而將零件手指指尖4. 17和手指連接板4. 16連接在一起。自動(dòng)變位夾具的運(yùn)動(dòng)關(guān)系為1)氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由T型體4. 1、套筒4. 2、氣管連接頭4. 3、鎖緊螺釘4. 4、檔環(huán)4. 5組成，套筒4. 2和工業(yè)機(jī)器人的第五軸連接(圖中未畫(huà))，而 T型體4. 1和工業(yè)機(jī)器人第六軸連接，當(dāng)T型體4. 1旋轉(zhuǎn)時(shí)，套筒4. 2并不旋轉(zhuǎn)，這樣與氣管連接頭4. 3連接的氣管就不會(huì)纏繞在整個(gè)手爪上；壓縮空氣從氣管連接頭4. 3進(jìn)入通孔4. 1-3，經(jīng)過(guò)氣管4. 8進(jìn)入氣手爪4. 14中，控制氣手爪4. 14的手指開(kāi)合；2)自動(dòng)變位機(jī)構(gòu)由汽缸4. 9、螺釘4. 10、外套筒4. 11、內(nèi)套筒4. 12、定位槽4. 13組成，當(dāng)汽缸處于右端位置時(shí)，汽缸上的銷(xiāo)處于內(nèi)套筒4. 12長(zhǎng)槽孔的右端，處于外套筒4. 11周向槽的右端，外套筒 4. 11與內(nèi)套筒4. 12可以有相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，左邊的銷(xiāo)總是處在左邊的周向槽中，該銷(xiāo)對(duì)外套筒4. 11與內(nèi)套筒4. 12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)起導(dǎo)向作用，而當(dāng)汽缸處于左端位置時(shí)，汽缸上的銷(xiāo)處于內(nèi)套筒4. 12長(zhǎng)槽孔的左端，處于外套筒4. 11橫向槽的左端，外套筒4. 11與內(nèi)套筒4. 12沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在圖3左邊的剖視圖中，在外套筒4. 11上有兩個(gè)階梯孔，連接螺釘通過(guò)該孔與氣手爪4. 14上的螺紋孔連接；在圖3右邊的剖視圖中，可以看到外套筒4. 12上的長(zhǎng)槽孔與汽缸軸4. 9-1上的銷(xiāo)間的相互位置關(guān)系；3)手指張開(kāi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)氣體通過(guò)氣管4. 8進(jìn)入氣手爪4. 14時(shí)，氣手爪4. 14上的左右手指張開(kāi)。如圖4、5、6所示，為手指的另一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；連接螺釘4. 18將氣手爪連接板4. 19 連接在氣手爪4. 14上；彈簧4. 20使手指內(nèi)套筒4. 28回位；手指外套筒4. 21與手指內(nèi)套筒 4. 28用螺紋連接，通過(guò)該螺紋連接，可以調(diào)節(jié)手指內(nèi)套筒在垂直方向的移動(dòng)距離；當(dāng)手指內(nèi)外套筒調(diào)節(jié)完后，用手指外套筒鎖緊螺母4. 22鎖緊手指外套筒4. 21，撥桿4. 25轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 帶動(dòng)偏心輪軸4. 26和偏心輪4. 24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而下壓偏心輪壓板4. 23，使其向下運(yùn)動(dòng)，偏心輪壓板4. 23的下移同樣帶來(lái)手指內(nèi)外套筒4. 28和4. 21的下移，使手指下端的間隙變小，夾緊零件的孔壁；手指軸4. 27的上端通過(guò)螺紋與手指連接板4. 16連接，外部套有手指內(nèi)套筒 4. 28。該手指的零件詳細(xì)連接和裝配關(guān)系為氣手爪連接板4. 19和氣手爪4. 14通過(guò)螺釘4. 18連接；偏心輪4. 24通過(guò)鍵與偏心輪軸4. 26連接，撥桿4. 25通過(guò)螺母壓緊在偏心輪軸4. 26上，而螺母通過(guò)螺紋連接在偏心輪軸4. 26上；手指軸4. 27通過(guò)上端的螺紋與手指連接板4. 16連接；壓板4. 23左右兩端開(kāi)有長(zhǎng)的通孔，將該壓板空套在手指軸4. 27上；手指內(nèi)套筒4. 28通過(guò)內(nèi)孔空套在手指軸4. 27上，隨壓板4. 23上下運(yùn)動(dòng)，手指內(nèi)套筒4. 28外部加工有螺紋，外套筒4. 21的內(nèi)孔加工有螺紋，兩者通過(guò)螺紋連接在一起；螺母4. 22和內(nèi)套筒外部的螺紋連接，通過(guò)該螺母4. 22，將外套筒4. 21鎖緊；彈簧4. 20通過(guò)兩個(gè)螺釘固定， 一個(gè)螺釘通過(guò)螺紋連接在手指連接板4. 16上，另一個(gè)螺釘連接在內(nèi)套筒4. 28上，彈簧4. 20 的作用是將壓板4. 23通過(guò)內(nèi)外套筒壓緊在偏心輪4. 24上。手指的運(yùn)動(dòng)關(guān)系為1)壓板4. 23上左右開(kāi)有長(zhǎng)的通孔，當(dāng)氣手爪開(kāi)合時(shí)，手指軸 4. 27在該長(zhǎng)孔中運(yùn)動(dòng)；2)偏心輪4. 24的運(yùn)動(dòng)，偏心輪軸4. 26的兩端大軸頸安裝在氣手爪連接壓板4. 19的孔中，大軸頸和小軸頸間有階梯，撥桿4. 25定位在該階梯上，小軸頸的端部加工有螺紋，當(dāng)螺母和該螺紋連接時(shí)，螺母將撥桿4. 25壓緊在該階梯上；當(dāng)撥桿4. 25 旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)偏心輪4. 24旋轉(zhuǎn)，因?yàn)槠妮?. 24加工成偏心結(jié)構(gòu)，它的外表面將壓下壓板 4. 23。如圖7、8所示，為浮動(dòng)拋磨機(jī)床結(jié)構(gòu)示意圖，它由機(jī)架6. 1、調(diào)節(jié)螺母6. 2、旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)彈簧調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6. 3、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4、導(dǎo)軌6. 6、彈簧6. 7、步進(jìn)電機(jī)6. 8、砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)
6.17、砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)6. 12、砂帶支撐輪6. 13、砂帶氣動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)6. 14、輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)
7.1構(gòu)成；機(jī)架6. 1對(duì)浮動(dòng)拋磨機(jī)床進(jìn)行支撐；調(diào)節(jié)螺母6. 2對(duì)橡膠拋磨輪6. 15的水平度進(jìn)行調(diào)整；旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)彈簧調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6. 3用于輪系偏轉(zhuǎn)后的歸位，它由支撐板6. 18、下支撐板 6. 5、擋塊6. 3-1和6. 18-1、彈簧6. 19組成，具體見(jiàn)圖7中B向所示；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4由軸承支撐，該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4讓下支撐板6. 5相對(duì)支撐板6. 18旋轉(zhuǎn)，配合砂帶支撐輪6. 3產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)；下支撐板6. 5對(duì)水平方向的浮動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行支撐；導(dǎo)軌6. 6與下支撐板6. 5、彈簧6. 7組成水平浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)橡膠拋磨輪6. 15上的壓力超過(guò)彈簧6. 7的彈性力時(shí)，橡膠拋磨輪6. 15向左移動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)6. 8的軸上安裝有絲桿，壓板6. 17上有螺紋孔與絲桿連接，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將變?yōu)閴喊宓南蛴疫\(yùn)動(dòng)，從而對(duì)彈簧6. 7進(jìn)行壓緊，增加零件對(duì)橡膠拋磨輪6. 15的壓力， 補(bǔ)償砂帶的磨損；上支撐板6. 9與支架6. 10連接，與輪系支撐板6. 11構(gòu)成垂直方向空間， 便于電機(jī)6. 16和橡膠拋磨輪6. 15的皮帶輪安裝；輪軸6. 12-5通過(guò)銷(xiāo)6. 12_4、螺釘6. 12-1 安裝在帶輪支架6. 12-2的長(zhǎng)孔中，帶輪軸繞銷(xiāo)6. 12-4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度由螺釘6. 12_1調(diào)節(jié)；帶輪支架6. 12-2右端的軸安裝在套筒6. 12-6中，該軸在套筒中旋轉(zhuǎn)，調(diào)整帶輪6. 12-6的另一個(gè)姿態(tài)，調(diào)整完后由套筒上的螺釘鎖緊；支座套筒6. 12-7由筋板與套筒6. 12-6連接，該支座套筒6. 12-7安裝在支座6. 12-8中，而支座6. 12-8通過(guò)螺釘連接在輪系支撐板 6. 11上；支座套筒6. 12-7上有鎖緊螺釘，通過(guò)鎖緊該螺釘支座套筒6. 12-7與支座6. 12-8 間不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，具體見(jiàn)圖7中C向所示；汽缸6. 14-1它安裝在立板6. 14-4上，該立板 6. 14-4焊接在支座套筒6. 14-2上，支座6. 14-3通過(guò)螺釘連接在輪系支撐板6. 11上，汽缸軸套6. 14-5也焊接在立板6. 14-4上，汽缸軸裝在汽缸軸套6. 14-5內(nèi)；帶輪過(guò)渡軸6. 14-6 套裝在汽缸軸套6. 14-5中，過(guò)渡軸6. 14-6的右端是帶輪支座連接板，帶輪支座6. 14-8固定在該連接板上，帶輪軸6. 14-9通過(guò)軸承安裝在帶輪支座6. 14-8中，當(dāng)汽缸向右運(yùn)動(dòng)時(shí)， 汽缸軸推動(dòng)過(guò)渡軸向右運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)帶輪6. 14-10向右運(yùn)動(dòng)，張緊砂帶；在汽缸未張緊砂帶時(shí)，彈簧6. 14-7預(yù)張緊砂帶，防止砂帶從帶輪6. 14-10上脫落，氣動(dòng)張緊輪見(jiàn)圖7中D向所示；輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7. 1由槽輪機(jī)構(gòu)和輔助輪系組成，槽輪機(jī)構(gòu)7. 1-1由左右兩部分組成，當(dāng)氣馬達(dá)7. 1-5帶動(dòng)槽輪左邊部分旋轉(zhuǎn)90度時(shí)，銷(xiāo)軸7. 1-3帶動(dòng)右邊部分轉(zhuǎn)動(dòng)90 度，同時(shí)左邊的圓弧7. 1-2與右邊的圓弧7. 1-4接觸，使槽輪機(jī)構(gòu)產(chǎn)生自鎖；當(dāng)右邊部分轉(zhuǎn)動(dòng)90度時(shí)，帶動(dòng)輔助輪系支撐板7. 1-6轉(zhuǎn)動(dòng)90度，從而使另一個(gè)輔助輪7. 1-8與帶接觸； 輔助輪的外型根據(jù)需要設(shè)計(jì)，可以是外凸，也可以是內(nèi)凹，它們主要用于對(duì)零件特殊外型進(jìn)行砂光或拋光，輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)見(jiàn)圖7平面圖的下部或圖8立體圖。 浮動(dòng)拋磨機(jī)床的零件詳細(xì)連接和裝配關(guān)系為支撐板6. 18通過(guò)調(diào)節(jié)螺母6. 2連接在螺桿上，該螺桿通過(guò)螺紋連接在機(jī)架6. 1上；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4由軸承支座2、軸承2、軸承外套組成，軸承支座2通過(guò)螺釘連接在支撐板6. 18上，而軸承外套插入下支撐板6. 5上的外套孔，通過(guò)螺釘軸承外套連接在下支撐板6. 5上；導(dǎo)軌6. 6由兩部分組成，兩根圓柱軸和套在每根圓柱軸上的兩個(gè)滑臺(tái)組成，兩根圓柱軸安裝在下支撐板6. 5的兩端凸臺(tái)的孔中，并用螺釘鎖緊；導(dǎo)軌6. 6的左端安裝有砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，它由電機(jī)6. 8、安裝在電機(jī)軸上的絲桿、擋板6. 17組成，擋板上加工有兩個(gè)孔，通過(guò)該孔，擋板6. 17空套在導(dǎo)軌6. 6的軸上， 在擋板6. 17和導(dǎo)軌滑臺(tái)間安裝有彈簧6. 7，該彈簧也空套在導(dǎo)軌軸上，擋板6. 17中間加工有螺紋孔，該螺紋孔與電機(jī)上的絲桿連接，當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，通過(guò)絲桿上螺紋和擋板上螺紋的作用，擋板將絲桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)樗降淖笥疫\(yùn)動(dòng)；絲桿左端加工有孔，電機(jī)的軸插入到該孔中，然后通過(guò)絲桿周向的螺釘將絲桿和電機(jī)軸連接在一起；在下支撐板 6. 5的右端安裝有擋塊6. 3-1，擋塊6. 3-1用螺釘與下支撐板6. 5相連，擋塊6. 18-1用螺釘與支撐板6. 18相連，在每?jī)蓚€(gè)擋塊間安裝有彈簧；每個(gè)導(dǎo)軌滑臺(tái)上有四個(gè)螺紋孔，通過(guò)該螺紋孔，利用螺釘將上支撐板6. 9連接在滑臺(tái)上；在上支撐板6. 9和輪系支撐板6. 11間安裝有支架6. 10，在上支撐板6. 9與輪系支撐板6. 11間形成一個(gè)空間，該空間將容納電機(jī) 6. 16的皮帶輪、拋磨輪6. 15的皮帶輪以及兩皮帶輪上的皮帶；支架6. 10的下端通過(guò)螺釘與上支撐板6. 9連接，而上端與輪系支撐板6. 11相連；在輪系支撐板6. 11的上面安裝有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)6. 12、砂帶支撐輪6. 13、砂帶氣動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)6. 14、拋磨輪6. 15以及電機(jī)6. 16 ； 電機(jī)6. 16采用倒裝形式，連接螺栓通過(guò)電機(jī)上的孔和輪系支撐板6. 11上的長(zhǎng)槽孔連接， 將電機(jī)固定在輪系支撐板6. 11上，輪系支撐板上的長(zhǎng)槽孔調(diào)整電機(jī)左右的安裝位置，對(duì)皮帶進(jìn)行張緊；砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)6. 12用于調(diào)整砂帶在輪系上的上下位置，防止砂帶從輪系上滑落；支座6. 12-8通過(guò)螺釘連接在輪系支撐板6. 11上；支座套筒6. 12-7空套在支座軸上， 在套筒的外表面安裝有鎖緊螺釘，當(dāng)鎖緊螺釘鎖緊時(shí)，支座套筒與支座成為一體，不能相互轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)鎖緊螺釘松開(kāi)時(shí)，支座套筒繞支座旋轉(zhuǎn)，對(duì)帶輪6. 12-3進(jìn)行一個(gè)姿態(tài)調(diào)整；利用筋板將支座套筒6. 12-7和套筒6. 12-6焊接在一起；套筒6. 12-6中加工有孔，帶輪支架右端的軸插在該孔中，套筒6. 12-6外表面加工有螺紋孔，當(dāng)螺釘與該螺紋配合時(shí)，鎖緊帶輪支架，使帶輪支架與支座6. 12-8成為一體；當(dāng)鎖緊螺釘松開(kāi)時(shí)，帶輪支架與套筒6. 12-6有相對(duì)旋轉(zhuǎn)，對(duì)帶輪6. 12-3進(jìn)行另一個(gè)姿態(tài)調(diào)整；帶輪支架6. 12-2上安裝有帶輪6. 12-3,輪軸6. 12-5利用軸承與帶輪6. 12-3連接，軸承的內(nèi)圈通過(guò)過(guò)盈與輪軸配合定位，外圈通過(guò)過(guò)盈與帶輪孔配合定位，這樣輪軸與帶輪位置固定但又可以有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；輪軸6. 12-5上加工有孔，該孔中安裝有銷(xiāo)6. 12-4，該銷(xiāo)也和帶輪支架6. 12-2上的孔連接，這樣，通過(guò)銷(xiāo)將輪軸與帶輪之間相連接；帶輪支架的上部加工有長(zhǎng)槽孔，輪軸的上部安裝在該長(zhǎng)槽孔中， 這樣，輪軸6. 12-5以銷(xiāo)6. 12-4為支點(diǎn)在該長(zhǎng)槽孔中左右轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)帶輪6. 12-3進(jìn)行第三個(gè)姿態(tài)調(diào)整，輪軸的偏轉(zhuǎn)角度由螺釘6. 12-1調(diào)整，當(dāng)帶輪左右偏轉(zhuǎn)角度確定后，調(diào)整左右兩個(gè)鎖緊螺釘6. 12-1，使其壓緊輪軸；砂帶氣動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)6. 14與砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)一樣，支座套筒6. 14-2外表面裝有螺釘，用于鎖緊支座6. 14-3和支座套筒6. 14-2 ；立板6. 14-4焊接在支座套筒6. 14-2上，汽缸6. 14-1和汽缸軸套6. 14-5用螺栓連接在立板上；帶輪過(guò)渡軸 6. 14-6左端的軸套在汽缸軸套中，在該軸上套有彈簧6. 14-7 ；帶輪過(guò)渡軸6. 14_6的右端是一個(gè)連接板，帶輪支座6. 14-8通過(guò)螺釘將其固定在該連接板上；帶輪軸6. 14-9通過(guò)軸承和帶輪支座6. 14-8連接在一起；帶輪軸6. 14-9上端加工有階梯，帶輪6. 14-10通過(guò)中心孔安裝在帶輪軸6. 14-9上端，帶輪下端輪轂與帶輪軸6. 14-9上端的階梯接觸，帶輪軸頂端加工有螺紋，該螺紋與螺母連接，通過(guò)該螺母，帶輪被壓緊在帶輪軸的階梯上；槽輪機(jī)構(gòu)7. 1分為左右兩部分，氣馬達(dá)7. 1-5由螺釘連接在支撐板6. 11上，與帶輪軸6. 14-9 一樣，氣馬達(dá)軸上也加工有階梯，槽輪7. 1-1安裝在該階梯上，螺母與氣馬達(dá)頂端的螺紋配合，將槽輪壓緊在氣馬達(dá)軸上；銷(xiāo)軸7. 1-3的下端加工有螺紋，該螺紋與槽輪上的螺紋孔配合，將銷(xiāo)軸固定在槽輪7. 1-1上；槽輪機(jī)構(gòu)右端有一個(gè)撥叉，該撥叉由一個(gè)階梯軸支撐，階梯軸下端的階梯定位在輪系支撐板6. 11上表面，而下端連接有螺母，使得階梯軸不能上下串動(dòng)；輔助輪支撐板7. 1-6由螺母與階梯軸頂端連接，在輔助輪支撐板7. 1-6與撥叉間是一個(gè)套筒，該套筒空套在階梯軸上，它的作用是定位撥叉，使其不能沿階梯軸向上運(yùn)動(dòng)，而左端的槽輪上端面阻止撥叉向下運(yùn)動(dòng)，這樣撥叉只能隨階梯軸旋轉(zhuǎn)；輔助輪支座7. 1-7通過(guò)螺釘與輔助輪支撐板7. 1-6連接；輔助輪7. 1-8利用輔助輪軸上的階梯定位在輔助輪軸上，上端由螺母鎖緊；輔助輪軸由軸承與輔助輪支座連接。在圖8立體圖上畫(huà)出了帶輪與支座的連接關(guān)系，軸承座內(nèi)部加工成孔，兩軸承安裝在該孔中，軸安裝在兩個(gè)軸承的孔中，并用套筒隔開(kāi)，該套筒對(duì)兩軸承的內(nèi)圈進(jìn)行定位； 軸承座上端是一個(gè)小孔，讓軸通過(guò)該小孔伸到軸承座外，小孔的下表面對(duì)軸承的外圈進(jìn)行定位，而墊片也是對(duì)軸承外圈進(jìn)行定位；當(dāng)軸承座安裝后，通過(guò)軸承對(duì)軸進(jìn)行定位；軸上的階梯用于安裝帶輪，當(dāng)帶輪安裝在該階梯上后，用螺母鎖緊。浮動(dòng)拋磨機(jī)床的運(yùn)動(dòng)關(guān)系為1)拋磨輪6. 15的調(diào)平，拋磨輪6. 15的調(diào)平要通過(guò)支撐板6. 18的調(diào)平來(lái)實(shí)現(xiàn)，支撐板6. 18是通過(guò)調(diào)節(jié)螺母6. 2以及與調(diào)節(jié)螺母6. 2配合的螺桿來(lái)調(diào)平的；當(dāng)旋轉(zhuǎn)螺桿時(shí)，螺桿會(huì)上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)將螺桿調(diào)整到合適位置時(shí)，利用調(diào)節(jié)螺母6. 2鎖緊螺桿；2)旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)，旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)是通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4實(shí)現(xiàn)的，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6. 4由軸承支座2、軸承2、軸承外套組成，軸承支座2連接在支撐板6. 18上，軸承的內(nèi)圈與軸承支座的軸連接，外圈與軸承外套連接，這樣軸承外套和軸承支座間產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；下支撐板6. 5上的外套孔插入軸承外套中，并用螺釘將下支撐板6. 5與軸承外套連接，這樣下支撐板6. 5就和支撐板6. 18產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；而下支撐板6. 5和支撐板6. 9通過(guò)滑臺(tái)相連接，這樣，拋磨輪 6. 15就和支撐板6. 18產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，即拋磨輪6. 15可以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)；與旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)相配合，檔板6. 3-1、檔塊6. 18-1和彈簧6. 19的作用是使旋轉(zhuǎn)后的拋磨輪歸位；3)左右浮動(dòng)，左右浮動(dòng)是通過(guò)導(dǎo)軌6. 6實(shí)現(xiàn)的，滑臺(tái)與圓柱軸連接并在圓柱軸上左右運(yùn)動(dòng)，而上支撐板6. 9 通過(guò)螺釘與滑臺(tái)連接，這樣，上支撐板6. 9就相對(duì)支撐板6. 18產(chǎn)生左右運(yùn)動(dòng)，即拋磨輪6. 15 產(chǎn)生左右浮動(dòng)，彈簧6. 7用于拋磨輪6. 15的歸位；4)砂帶磨損補(bǔ)償，在導(dǎo)軌6. 6的圓柱軸上，空套有砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)6. 17，步進(jìn)電機(jī)6. 8帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)旋，而絲桿上的螺紋與砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)6. 17中間孔中的螺紋連接，絲桿的旋轉(zhuǎn)帶來(lái)砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)6. 17沿圓柱軸左右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)6. 17向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓緊彈簧6. 7，使拋磨輪受到更大的力才能向左運(yùn)動(dòng)，補(bǔ)償砂帶的磨損；5)砂帶調(diào)偏，砂帶調(diào)偏由砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)6. 12實(shí)現(xiàn)，它實(shí)現(xiàn)三個(gè)姿態(tài)的調(diào)整；支座套筒6. 12-7繞支座6. 12-8旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)帶輪6. 12-3的第一個(gè)姿態(tài)調(diào)整， 帶輪支架6. 12-2右端的軸插在套筒6. 12-6的孔中，帶輪支架6. 12-2繞套筒6. 12-6旋轉(zhuǎn)， 實(shí)現(xiàn)帶輪6. 12-3的第二個(gè)姿態(tài)調(diào)整；軸6. 12-5由銷(xiāo)6. 12-4支撐在帶輪支架的長(zhǎng)孔中，軸
6.12-5繞銷(xiāo)6. 12-4旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)帶輪6. 12-3的第三個(gè)姿態(tài)調(diào)整；6)砂帶張緊，砂帶張緊由砂帶氣動(dòng)漲緊機(jī)構(gòu)6. 14實(shí)現(xiàn)，在汽缸軸套6. 14-5中，套有汽缸軸和帶輪過(guò)渡軸6. 14-6,當(dāng)汽缸工作時(shí)，汽缸軸頂帶輪過(guò)渡軸6. 14-6，使帶輪6. 14-10遠(yuǎn)離汽缸，張緊砂帶；由于汽缸中的壓縮空氣壓力一定，使得砂帶的張緊力恒定；7)輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)7. 1的旋轉(zhuǎn)，氣馬達(dá)
7.1-5帶動(dòng)槽輪機(jī)構(gòu)7. 1-1旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)槽輪機(jī)構(gòu)7. 1-1上的銷(xiāo)軸7. 1_3旋轉(zhuǎn)，銷(xiāo)軸7. 1-3 再帶動(dòng)撥叉旋轉(zhuǎn)，而撥叉上的軸與輔助輪系支撐板7. 1-6連接在一起，從而帶動(dòng)輔助輪系支撐板7. 1-6旋轉(zhuǎn)；輔助輪7. 1-8安裝在輔助輪系支撐板7. 1-6上，輔助輪系支撐板7. 1-6 的旋轉(zhuǎn)帶來(lái)輔助輪7. 1-8旋轉(zhuǎn)，從而使不同的輔助輪與砂帶接觸。如圖9-12所示，為多個(gè)輪系配置圖，在實(shí)際使用中，根據(jù)零件加工工藝以及工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間限制，需要四個(gè)浮動(dòng)拋磨機(jī)床與工業(yè)機(jī)器人配合；這四個(gè)拋磨機(jī)床的結(jié)構(gòu)基本相同，圖9畫(huà)出了兩個(gè)拋磨機(jī)床示意圖，這兩個(gè)機(jī)床配置時(shí)要求橡膠拋磨輪6. 15緊靠在一起，圖10為四個(gè)拋磨機(jī)床的配置位置，共分為兩層，上下層各有兩個(gè)拋磨機(jī)床，每層的拋磨機(jī)床的橡膠拋磨輪6. 15緊靠在一起。輪系上的零件詳細(xì)連接與裝配關(guān)系為圖10的四個(gè)拋磨機(jī)與圖8 一樣，這四個(gè)拋磨機(jī)安裝在支架上，支架由角鋼焊接成“井”字形，圖8拋磨機(jī)中的調(diào)節(jié)螺母6. 2上的螺桿直接連接在“井”子形機(jī)架的橫板上，即圖9中的橫板代替圖8中的機(jī)架6. 1。如圖11、12所示，與前面介紹的水平布置輪系不同，該輪系采用垂直布置，圖中立柱為10. 1，立柱上的凸臺(tái)為10. 2，導(dǎo)軌6. 6上的圓柱軸固定在凸臺(tái)10. 2上，導(dǎo)軌6. 6的滑臺(tái)與輪系支撐板輪系支撐板6. 11連接。垂直布置輪系的零件詳細(xì)連接與裝配關(guān)系為圖8導(dǎo)軌6. 6中的圓柱軸直接安裝在凸臺(tái)10.2的孔中，并用螺釘鎖緊，圓柱軸上的滑臺(tái)通過(guò)螺釘與6. 11相連。如圖13、14所示，為軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)的力控輪結(jié)構(gòu)，它力控輪由凸臺(tái)8. 1、 輪外廓8. 2、調(diào)節(jié)螺釘8. 3、應(yīng)變片梁8. 4、應(yīng)變片8. 5、連接螺釘8. 6、轉(zhuǎn)動(dòng)軸8. 7、輪轂8. 8、 擋塊8. 9組成；其中應(yīng)變片8. 5-2,8. 5-4所在梁采用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，一端利用螺釘8. 6與輪轂8. 8連接，另一端利用螺釘連接擋塊8. 9，擋塊上安裝有調(diào)節(jié)螺釘8. 3 ；當(dāng)輪外廓8. 2繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸8. 7旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸臺(tái)8. 1壓調(diào)節(jié)螺釘8. 3，應(yīng)變片8. 5-2或應(yīng)變片8. 5-4將輸出電壓，應(yīng)變片應(yīng)變片8. 5-2和8. 5-4檢測(cè)輪外廓8. 2的旋轉(zhuǎn)量；當(dāng)力控輪受F向壓力時(shí)，應(yīng)變片8. 5-1 和應(yīng)變片8. 5-3輸出電壓，應(yīng)變片8. 5-1和應(yīng)變片8. 5-3檢測(cè)輪外廓8. 2所受的壓力，力控輪結(jié)構(gòu)示意見(jiàn)圖13 (a)所示；力控輪直徑大小與橡膠拋磨輪6. 15—樣，它與工業(yè)機(jī)器人配合使用，見(jiàn)圖13 (b) —13 (e);當(dāng)零件處于圖13(b)姿態(tài)并向下運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)變片8. 5_2受壓，輸出電壓信號(hào)，當(dāng)零件處于圖13(c)姿態(tài)并向上運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)變片8. 5-4受壓，輸出電壓信號(hào)，當(dāng)零件處于圖13(d)姿態(tài)，無(wú)論向上或向下運(yùn)動(dòng)，應(yīng)變片8. 5-2和應(yīng)變片8. 5-4都不輸出電壓；當(dāng)零件沿圖13 (a)的F方向壓力控輪時(shí)，應(yīng)變片8. 5-1和應(yīng)變片8. 5-3受壓，輸出電壓信號(hào)，電壓大小與壓力成正比；在圖13 (e)中，應(yīng)變片傳感器放大電路為8. 10，該電路與工業(yè)機(jī)器人模擬口連接，從而使力傳感器與工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；零件由自動(dòng)變位夾具夾持，并向力控輪靠近，當(dāng)零件與力控輪接觸時(shí)，應(yīng)變片8. 5-1和應(yīng)變片8. 5-3輸出電壓信號(hào)，工業(yè)機(jī)器人控制器接收該信號(hào)后判斷接觸力大小，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人左右移動(dòng)位移量，控制傳感器輸出的電壓是一設(shè)定值，從而保證零件與力控輪的壓力為設(shè)定值；零件與力控輪接觸后，上下移動(dòng)零件，根據(jù)應(yīng)變片8. 5-2和應(yīng)變片8. 5-4輸出的電壓信號(hào)判斷零件的姿態(tài)，并利用工業(yè)機(jī)器人不斷調(diào)整姿態(tài)，直到應(yīng)變片8. 5-2和應(yīng)變片8. 5-4沒(méi)有電壓輸出信號(hào)不變，這時(shí)零件與力控輪的接觸狀態(tài)為圖13 (d)所示。力控輪上詳細(xì)零件連接與裝配關(guān)系為凸臺(tái)8. 1焊接在輪外廓8. 2上，在輪外廓的輪轂上焊接有四個(gè)連接頭，連接頭遠(yuǎn)離輪轂端加工有方型凹槽；四個(gè)力傳感器的一端安裝在該凹槽中，利用力傳感器上的孔，用螺釘8. 6將力傳感器和輪轂鎖緊在一起，四個(gè)力傳感器的另一端與擋塊8. 9連接；擋塊的一端也加工成方型凹槽，與輪轂連接一樣，力傳感器另一端利用螺釘與擋塊連接；四個(gè)力傳感器與擋塊形成四個(gè)梁，分別為水平方向梁兩根，垂直方向梁兩根；水平梁的兩個(gè)擋塊上連接有調(diào)節(jié)螺釘8. 3，垂直梁的兩個(gè)擋塊上加工有螺紋孔，同時(shí)輪轂上加工有兩個(gè)光孔，螺釘穿過(guò)該光孔與擋塊上的螺紋孔連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)軸8. 7 ； 在實(shí)際使用時(shí)，輪轂安裝在軸上，輪外廓由垂直梁支撐，并繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸8. 7旋轉(zhuǎn)；當(dāng)輪外廓繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，調(diào)節(jié)螺釘8. 3會(huì)壓凸臺(tái)8. 1，將力作用在水平梁力傳感器上；當(dāng)輪外廓受左右方向的水平力時(shí)，由于垂直梁不能左右運(yùn)動(dòng)，則水平力作用在垂直梁力傳感器上，由于水平梁擋塊端沒(méi)有固定，輪外廓受水平力時(shí)，該力不會(huì)作用到水平梁上，所以，水平梁只能檢測(cè)輪外廓的偏轉(zhuǎn)，而垂直梁只能檢測(cè)輪外廓在水平方向所受的力；力傳感器外型為長(zhǎng)方體金屬件，中間加工有長(zhǎng)槽孔，電阻應(yīng)變片利用環(huán)氧樹(shù)脂粘連在長(zhǎng)槽孔的兩邊；長(zhǎng)槽孔的作用是降低金屬件的剛度，使其易于變形，使力傳感器更易測(cè)量所受到的力。如圖14所示，力控輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系為輪轂8. 8固定在軸上，通過(guò)垂直梁上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸 8. 7支撐輪外廓8. 2，輪外廓8. 2繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸8. 7旋轉(zhuǎn)，將輪外廓8. 2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)凸臺(tái)8. 1 傳遞給調(diào)節(jié)螺釘8. 3，而調(diào)節(jié)螺釘8. 3和水平梁連接在一起，它的受力會(huì)在水平梁傳感器上產(chǎn)生力傳感信號(hào)，當(dāng)輪外廓8. 2受到水平力作用時(shí)，該力直接作用在垂直梁上，使其上的傳感器輸出力傳感信號(hào)。如圖15所示，為去毛刺砂輪，它由支架5. 1、下底板5. 2、導(dǎo)軌5. 3、上底板5. 4、砂輪5. 5、連接螺栓5. 6、彈簧5. 7和電機(jī)5. 8組成；砂輪5. 5直接安裝在電機(jī)5. 8的軸上，電機(jī)5. 8通過(guò)螺栓5. 6連接在上底板5. 4上，上底板5. 4通過(guò)導(dǎo)軌5. 3連接在下底板5. 2上，下底板5. 2由支架5. 1支撐；砂輪5. 5在左右方向浮動(dòng)，浮動(dòng)力由彈簧5. 7控制；零件的毛刺一般凸出零件表面，砂輪的浮動(dòng)位移等于毛刺凸出零件表面的高度。去毛刺砂輪上詳細(xì)零件連接與裝配關(guān)系為支架5. 1與下底板5. 2焊接在一起； 下底板5. 2、導(dǎo)軌5. 3、上底板5. 4間的連接方式同圖8中的下支撐板6. 5、導(dǎo)軌6. 6、上支撐板6. 9連接；導(dǎo)軌上的圓柱軸與下底板5. 2相連，導(dǎo)軌滑臺(tái)與上底板5. 4相連，這樣，上底板沿圓柱軸左右運(yùn)動(dòng)；彈簧5. 7壓緊導(dǎo)軌滑臺(tái)，當(dāng)上底板所受的力消失后，該彈簧力使上底板復(fù)位；電機(jī)5. 8的底座通過(guò)螺栓5. 6連接在上底板上，砂輪5. 5安裝在電機(jī)的階梯軸上并用螺母鎖緊在該軸上。如圖16所示，為零件定位機(jī)構(gòu)，它由托盤(pán)9. 1、定位圓柱9. 2組成，圓柱上的定位零件9. 3的大孔與定位圓柱9. 2配合，獲得精確的定位，圓柱上的定位零件9. 3上的小孔9. 4 是夾具手指的插入孔，參見(jiàn)圖3，在氣手爪4. 14作用下，其中臺(tái)階4. 17-1下表面與小孔9. 4 的上表面接觸，柱面4. 17-2與小孔9. 4的側(cè)面接觸，錐面4. 17-3與小孔的下表面接觸，使夾具手指與零件有精確的定位關(guān)系。零件定位機(jī)構(gòu)上詳細(xì)零件連接與裝配關(guān)系為定位圓柱9. 2通過(guò)螺釘連接在托盤(pán) 9. 1上，圓柱上定位零件9. 3的大孔空套在定位圓柱9. 2上，由于定位圓柱9. 2在空間有精確的位置關(guān)系，使得圓柱上定位零件9. 3在空間有精確的位置關(guān)系，小孔9. 4在圓柱上定位零件9. 3上位置關(guān)系是確定的，只要精確定位大孔位置，就精確定位了小孔9. 4的位置，這樣，手爪根據(jù)小孔的精確定位對(duì)零件進(jìn)行抓取。
權(quán)利要求1.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于該自動(dòng)砂光拋光裝置由工業(yè)機(jī)器人、 自動(dòng)變位夾具、浮動(dòng)拋磨機(jī)床、軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)、去毛刺砂輪、零件定位機(jī)構(gòu)組成，自動(dòng)變位夾具安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端，浮動(dòng)拋磨機(jī)床與安裝有自動(dòng)變位夾具的工業(yè)機(jī)器人相配合，利用拋磨機(jī)床上的砂帶對(duì)夾具上夾持的零件進(jìn)行砂光和拋光，拋磨機(jī)床上設(shè)計(jì)有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)、浮動(dòng)機(jī)構(gòu)、砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)、砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)以及輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)涉及零件砂光和拋光時(shí)的力精確控制，力控輪由輪外廓、電阻應(yīng)變片梁、電阻應(yīng)變片、放大電路組成，電阻應(yīng)變片粘合在梁上，共有四組，力控輪將力信號(hào)參數(shù)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人模擬口輸入到工業(yè)機(jī)器人控制器中，去毛刺砂輪去除零件表面的毛刺，它采用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，利用位置量控制砂輪去除零件表面凸出的毛刺；零件定位機(jī)構(gòu)是表面安裝有定位圓柱的托盤(pán)，零件上的孔插入托盤(pán)上的定位圓柱，從而對(duì)零件進(jìn)行精確定位，自動(dòng)變位夾具的兩個(gè)手指插入零件上的安裝孔，對(duì)零件進(jìn)行精確的抓取。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于自動(dòng)變位夾具在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)零件的所有外表面進(jìn)行加工，它采用外部定位塊與工業(yè)機(jī)器人相配合，確定夾具的變位角度，變位完成后，利用汽缸和定位銷(xiāo)對(duì)夾具進(jìn)行鎖緊；自動(dòng)變位夾具的另一個(gè)特征是夾具手指的設(shè)計(jì)，對(duì)零件進(jìn)行精確定位和抓取。
3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)采用導(dǎo)軌、彈簧結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺(tái)，浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)， 利用汽缸控制砂帶張緊，具有恒定的張緊力，為便于砂帶的自動(dòng)更換，采用彈簧預(yù)張緊結(jié)構(gòu)，浮動(dòng)拋磨機(jī)床有砂帶磨損自動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，在砂帶磨損后，利用電機(jī)、絲桿結(jié)構(gòu)對(duì)砂帶與零件間的接觸力進(jìn)行控制，通過(guò)增加零件對(duì)砂帶的正壓力補(bǔ)償砂帶的磨損，浮動(dòng)拋磨機(jī)床有輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，用于轉(zhuǎn)換不同的輔助輪，對(duì)零件特殊面進(jìn)行加工，對(duì)于規(guī)則的零件表面采用膠輪砂光和拋光，對(duì)于復(fù)雜的不規(guī)則表面利用一組輔助輪系進(jìn)行砂光和拋光，采用氣動(dòng)馬達(dá)、槽輪結(jié)構(gòu)對(duì)輔助輪系進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)換控制。
4.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于去毛刺砂輪由浮動(dòng)導(dǎo)軌、砂輪和電機(jī)組成，在零件砂光拋光前，利用砂輪去除零件表面上的毛刺，去毛刺量由浮動(dòng)導(dǎo)軌的位移量確定，零件定位機(jī)構(gòu)由托盤(pán)和定位圓柱組成，定位圓柱等間隔固定在托盤(pán)的上表面，定位圓柱用于精確定位零件上的孔，自動(dòng)變位夾具上的手指精確抓取零件。
5.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于自動(dòng)變位夾具，它由T型體(4. 1)、套筒(4. 2)、氣管連接頭(4. 3)、鎖緊螺釘(4. 4)、檔環(huán)(4. 5)組成的氣路轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，氣缸(4. 9)、螺釘(4. 10)、外套筒(4. 11)、內(nèi)套筒(4. 12)、定位銷(xiāo)(4. 13)組成的汽缸夾緊機(jī)構(gòu)，螺釘(4. 15)、手指連接板(4. 16)、圓柱型手指指尖(4. 17)組成的手指機(jī)構(gòu)構(gòu)成；T型體(4. 1)上部是法蘭盤(pán)，該法蘭盤(pán)通過(guò)螺釘與工業(yè)機(jī)器人第六軸的法蘭盤(pán)連接；T 型體(4. 1)的垂直軸上開(kāi)有槽(4. 1-1)，槽(4. 1-1)中裝有Y型密封圈(4. 1-2)，T型體(4. 1) 的垂直軸上開(kāi)有通孔(4. 1-3)；套筒(4. 2)上面安裝有氣管連接頭(4. 3)，套筒(4. 2)通過(guò)連接件與工業(yè)機(jī)器人五軸連接，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人第六軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于五軸相對(duì)六軸靜止，與氣管連接頭(4. 3)連接的氣管不會(huì)纏繞在夾具上，氣體通過(guò)氣管連接頭(4. 3)、通孔(4. 1-3)、 氣管(4. 8)進(jìn)入氣手爪(4. 14)，鎖緊螺釘(4. 4)將檔環(huán)(4. 5)鎖緊在T型體(4. 1)的垂直軸上對(duì)套筒(4. 2)起定位作用；連接板(4. 6)通過(guò)螺釘(4. 7)連接在T型體(4. 1)的垂直軸加工出的平面上；氣管(4. 8)、汽缸(4. 9)通過(guò)螺釘(4. 10)連接在連接板(4. 6)上；外套筒(4. 11)上面加工有兩個(gè)周向槽，左邊的槽中安裝有定位銷(xiāo)(4. 13)，該定位銷(xiāo)(4.13)安裝在內(nèi)套筒(4. 12)上起周向?qū)蜃饔茫疫叺闹芟虿凵祥_(kāi)有橫向槽，槽內(nèi)也有一個(gè)定位銷(xiāo) (4. 13)，該定位銷(xiāo)(4. 13)安裝在汽缸軸(4. 9-1)上，當(dāng)汽缸軸向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，該定位銷(xiāo)(4. 13) 插入橫向槽中，因?yàn)橥馓淄?4. 11)可以繞內(nèi)套筒(4. 12)相對(duì)旋轉(zhuǎn)，而內(nèi)套筒(4. 12)通過(guò)螺釘(4. 10)與連接板(4. 6)相連而不能運(yùn)動(dòng)，當(dāng)汽缸軸(4.9-1)上的銷(xiāo)(4. 13)插入外套筒 (4.11)的橫向槽后，內(nèi)外套筒形成一體而不能運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)汽缸向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，汽缸軸(4.9-1) 上的銷(xiāo)處于外套筒(4.11)的右邊周向槽中，內(nèi)外套筒可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，這樣在汽缸作用下， 對(duì)夾具進(jìn)行自動(dòng)變位和鎖緊；由螺釘(4. 15)將手指連接板(4. 16)連接在氣手爪(4. 14)上； 圓柱型手指指尖(4. 17)的上部加工有螺紋，該螺紋可以將圓柱型手指指尖(4. 17)連接在手指連接板(4. 16)上；手指指尖(4. 17)上加工有圓柱型臺(tái)階(4. 17-1)，該臺(tái)階(4. 17-1) 可以對(duì)抓取的零件進(jìn)行定位，手指指尖臺(tái)階(4. 17-1)的直徑小于手指指尖(4. 17)的直徑， 該 部分將插入零件的孔中，而手指指尖小錐面(4. 17-3)是在抓取零件時(shí)迫使零件向上運(yùn)動(dòng)，從而使零件定位面與手指指尖圓柱臺(tái)階(4. 17-1)下表面壓緊，將零件定位在夾具上。
6.如權(quán)利要求6所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于氣手爪連接板 (4. 19)連接在氣手爪(4. 14)上；彈簧(4. 20)使手指內(nèi)套筒(4. 28)回位；手指外套筒 (4. 21)與手指內(nèi)套筒(4. 28)用螺紋連接，通過(guò)該螺紋連接可以調(diào)節(jié)手指內(nèi)套筒(4. 28)在垂直方向的移動(dòng)距離；當(dāng)手指內(nèi)外套筒調(diào)節(jié)完后，用手指外套筒鎖緊螺母(4. 22)鎖緊手指外套筒；撥桿(4. 25)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)偏心輪軸(4. 26)和偏心輪(4. 24)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而下壓偏心輪壓板(4. 23)，使其向下運(yùn)動(dòng)，偏心輪壓板(4. 23)的下移同樣帶來(lái)手指內(nèi)套筒(4. 28)和手指外套筒(4. 21)的下移，使手指下端的間隙變小，夾緊零件的孔壁；手指軸(4. 27)上端通過(guò)螺紋與手指連接板(4. 16 )連接，外部套有手指內(nèi)套筒(4. 28 )。
7.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于浮動(dòng)拋磨機(jī)床，它由機(jī)架(6. 1)、調(diào)節(jié)螺母(6. 2)、旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)彈簧調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6. 3)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6. 4)、導(dǎo)軌(6. 6)、 彈簧(6. 7)、步進(jìn)電機(jī)(6. 8)、砂帶磨損補(bǔ)償機(jī)構(gòu)(6. 17)、砂帶調(diào)偏機(jī)構(gòu)(6. 12)、砂帶支撐輪 (6. 13)、砂帶氣動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)(6. 14)、輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(7. 1)構(gòu)成；機(jī)架(6. 1)對(duì)浮動(dòng)拋磨機(jī)床進(jìn)行支撐；調(diào)節(jié)螺母(6. 2)對(duì)橡膠拋磨輪(6. 15)的水平度進(jìn)行調(diào)整；旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)彈簧調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(6. 3)用于輪系偏轉(zhuǎn)后的歸位，它由支撐板(6. 18)、下支撐板(6. 5)、擋塊(6. 3-1) 檔塊(6. 18-1)和彈簧(6. 19)組成；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6. 4)由軸承支撐，該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6. 4)讓下支撐板(6. 5 )相對(duì)支撐板(6. 18 )旋轉(zhuǎn)，配合砂帶支撐輪(6. 3 )產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)浮動(dòng)；下支撐板(6.5) 對(duì)水平方向的浮動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行支撐；導(dǎo)軌(6. 6)與下支撐板(6. 5)、彈簧(6. 7)組成水平浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)橡膠拋磨輪(6. 15)上的壓力超過(guò)彈簧(6. 7)的彈性力時(shí)，橡膠拋磨輪(6. 15)向左移動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)(6. 8)的軸上安裝有絲桿，壓板(6. 17)上有螺紋孔與絲桿連接，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)將變?yōu)閴喊宓南蛴疫\(yùn)動(dòng)，從而對(duì)彈簧(6. 7)進(jìn)行壓緊，增加零件對(duì)橡膠拋磨輪(6. 15) 的壓力，補(bǔ)償砂帶的磨損；上支撐板(6. 9)與支架(6. 10)連接，與輪系支撐板(6. 11)構(gòu)成垂直方向空間，便于電機(jī)(6. 16)和橡膠拋磨輪(6. 15)的皮帶輪安裝；輪軸(6. 12-5)通過(guò)銷(xiāo) (6. 12-4)、螺釘(6. 12-1)安裝在帶輪支架(6. 12-2)的長(zhǎng)孔中，帶輪軸繞銷(xiāo)(6. 12_4)轉(zhuǎn)動(dòng)， 轉(zhuǎn)動(dòng)的角度由螺釘(6. 12-1)調(diào)節(jié)；帶輪支架(6. 12-2)右端的軸安裝在套筒(6. 12_6)中，該軸在套筒中旋轉(zhuǎn)，調(diào)整帶輪(6. 12-6)的另一個(gè)姿態(tài)，調(diào)整完后由套筒上的螺釘鎖緊；支座套筒(6. 12-7)由筋板與套筒(6. 12-6)連接，該支座套筒(6. 12-7)安裝在支座(6. 12_8)中，而支座(6. 12-8)通過(guò)螺釘連接在輪系支撐板(6. 11)上；支座套筒(6. 12-7)上有鎖緊螺釘， 通過(guò)鎖緊該螺釘支座套筒(6. 12-7)與支座(6. 12-8)間不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)；汽缸(6. 14-1) 安裝在立板(6. 14-4)上，該立板(6. 14-4)焊接在支座套筒(6. 14_2)上，支座(6. 14-3)通過(guò)螺釘連接在輪系支撐板(6. 11)上，汽缸軸套(6. 14-5)也焊接在立板(6. 14-4)上，汽缸軸裝在汽缸軸套(6. 14-5)內(nèi)；帶輪過(guò)渡軸(6. 14-6)套裝在汽缸軸套(6. 14-5)中，帶輪過(guò)渡軸(6. 14-6)的右端是帶輪支座連接板，帶輪支座(6. 14-8)固定在該連接板上，帶輪軸 (6. 14-9)通過(guò)軸承安裝在帶輪支座(6. 14-8)中，當(dāng)汽缸向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，汽缸軸推動(dòng)帶輪過(guò)渡軸向右運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)帶輪(6. 14-10)向右運(yùn)動(dòng)，張緊砂帶；在汽缸未張緊砂帶時(shí)，彈簧 (6. 14-7)預(yù)張緊砂帶，防止砂帶從帶輪(6. 14-10)上脫落；輔助輪自動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(7. 1)由槽輪機(jī)構(gòu)和輔助輪系組成，槽輪機(jī)構(gòu)(7. 1-1)由左右兩部分組成，當(dāng)氣馬達(dá)(7. 1-5)帶動(dòng)槽輪左邊部分旋轉(zhuǎn)90度時(shí)，銷(xiāo)軸(7. 1-3)帶動(dòng)右邊部分轉(zhuǎn)動(dòng)90度，同時(shí)左邊的圓弧(7. 1-2)與右邊的圓弧(7. 1-4)接觸，使槽輪機(jī)構(gòu)產(chǎn)生自鎖；當(dāng)右邊部分轉(zhuǎn)動(dòng)90度時(shí)，帶動(dòng)輔助輪系支撐板(7. 1-6)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，從而使另一個(gè)輔助輪(7. 1-8)與帶接觸；輔助輪的外型根據(jù)需要設(shè)計(jì)，可以是外凸，也可以是內(nèi)凹，它們主要用于對(duì)零件特殊外型進(jìn)行砂光或拋光。
8.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于軟件自動(dòng)力控編程系統(tǒng)的力控輪，它由凸臺(tái)(8. 1)、輪外廓(8. 2)、調(diào)節(jié)螺釘(8. 3)、應(yīng)變片梁(8. 4)、應(yīng)變片 (8. 5)、連接螺釘(8. 6)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8. 7)、輪轂(8. 8)、擋塊(8. 9)組成；其中應(yīng)變片(8. 5_2、 8. 5-4)所在梁采用浮動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，一端利用螺釘(8. 6)與輪轂(8. 8)連接，另一端利用螺釘連接擋塊(8. 9)，擋塊(8.9)上安裝有調(diào)節(jié)螺釘(8.3)；當(dāng)輪外廓(8. 2)繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸(8. 7) 旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸臺(tái)(8. 1)壓調(diào)節(jié)螺釘(8. 3)，應(yīng)變片(8. 5-2)或應(yīng)變片(8. 5-4)將輸出電壓，應(yīng)變片(8. 5-2)和應(yīng)變片(8. 5-4)檢測(cè)輪外廓(8. 2)的旋轉(zhuǎn)量；當(dāng)力控輪受F向壓力時(shí)，應(yīng)變片 (8. 5-1)和(8. 5-3)輸出電壓，應(yīng)變片(8. 5-1)和應(yīng)變片(8. 5_3)檢測(cè)輪外廓(8. 2)所受的壓力；力控輪直徑大小與橡膠拋磨輪(6. 15)—樣，它與工業(yè)機(jī)器人配合使用；當(dāng)零件處于(b) 姿態(tài)并向下運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)變片(8. 5-2)受壓，輸出電壓信號(hào)，當(dāng)零件處于(c)姿態(tài)并向上運(yùn)動(dòng)， 則應(yīng)變片(8. 5-4)受壓，輸出電壓信號(hào)，當(dāng)零件處于(d)姿態(tài)，無(wú)論向上或向下運(yùn)動(dòng)，應(yīng)變片 (8. 5-2)和應(yīng)變片(8. 5-4)都不輸出電壓；當(dāng)零件沿F方向壓力控輪時(shí)，應(yīng)變片(8. 5_1)和應(yīng)變片(8. 5-3)受壓，輸出電壓信號(hào)，電壓大小與壓力成正比；在(e)中，應(yīng)變片傳感器放大電路(8. 10)與工業(yè)機(jī)器人模擬口連接，從而使力傳感器與工業(yè)機(jī)器人構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；零件由自動(dòng)變位夾具夾持，并向力控輪靠近，當(dāng)零件與力控輪接觸時(shí)，應(yīng)變片(8. 5-1)和應(yīng)變片 (8. 5-3)輸出電壓信號(hào)，工業(yè)機(jī)器人控制器接收該信號(hào)后判斷接觸力大小，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人左右移動(dòng)位移量，控制傳感器輸出的電壓是一設(shè)定值，從而保證零件與力控輪的壓力為設(shè)定值；零件與力控輪接觸后，上下移動(dòng)零件，根據(jù)應(yīng)變片(8. 5-2)和應(yīng)變片(8. 5-4)輸出的電壓信號(hào)判斷零件的姿態(tài)，并利用工業(yè)機(jī)器人不斷調(diào)整姿態(tài)，直到應(yīng)變片(8. 5-2)和應(yīng)變片 (8. 5-4)沒(méi)有電壓輸出不變化。
9.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，其特征在于去毛刺砂輪，它由支架(5. 1)、下底板(5. 2)、導(dǎo)軌(5. 3)、上底板(5. 4)、砂輪(5. 5)、連接螺栓(5. 6)、彈簧 (5. 7)和電機(jī)(5. 8)組成；砂輪(5. 5)直接安裝在電機(jī)(5. 8)的軸上，電機(jī)(5. 8)通過(guò)螺栓 (5. 6)連接在上底板(5. 4)上，上底板(5. 4)通過(guò)導(dǎo)軌(5. 3)連接在下底板(5. 2)上，下底板 (5. 2)由支架(5. 1)支撐；砂輪(5. 5)在左右方向浮動(dòng)，浮動(dòng)力由彈簧(5. 7)控制；零件的毛刺一般凸出零件表面，砂輪的浮動(dòng)位移等于毛刺凸出零件表面的高度；零件定位機(jī)構(gòu)，它由托盤(pán)(9. 1)、定位圓柱(9. 2)組成，圓柱上的定位零件(9. 3)的大孔與定位圓柱(9. 2)配合， 獲得精確的定位，圓柱上的定位零件(9. 3)上的小孔(9. 4)是夾具手指的插入孔，在氣手爪 (4. 14)作用下，其中圓柱型臺(tái)階(4. 17-1)下表面與小孔(9. 4)的上表面接觸，手指指尖柱面(4. 17-2)與小孔(9. 4)的側(cè)面接觸，手指指尖小錐面(4. 17-3)與小孔(9.4)的下表面接觸，使夾具手指 與零件有精確的定位關(guān)系。
專(zhuān)利摘要工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)砂光拋光裝置，涉及一種以工業(yè)機(jī)器人為核心，由工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)變位夾具、浮動(dòng)拋磨機(jī)床、軟件自動(dòng)力控編程組成，該裝置可以對(duì)復(fù)雜外型的零件進(jìn)行砂光和拋光，特別適合對(duì)水龍頭、五金、葉片等的加工；方法是裝在工業(yè)機(jī)器人末端的自動(dòng)變位夾具對(duì)零件進(jìn)行自動(dòng)夾持，根據(jù)零件砂光或拋光的不同區(qū)域，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位置與姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使砂光或拋光的區(qū)域與浮動(dòng)拋磨機(jī)床的砂帶接觸，并保持一定的接觸力，接觸力大小由力控輪控制，當(dāng)零件的整個(gè)表面編程完成后，利用工業(yè)機(jī)器人再現(xiàn)編程時(shí)的動(dòng)作，對(duì)批量相同外型的零件進(jìn)行砂光或拋光。
文檔編號(hào)B24B21/00GK202037521SQ201020671169
公開(kāi)日2011年11月16日 申請(qǐng)日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月21日
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