專利名稱：高空除銹機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及除銹設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種造船廠船舶制造的除銹設(shè)備，亦可用于大型鋼結(jié)構(gòu)工程如大型儲(chǔ)油罐噴漆前除銹的高空除銹機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前造船廠一般用噴砂除銹和手持砂輪機(jī)除銹，這些除銹方法有如下缺點(diǎn)①能耗高；②浪費(fèi)資源；③勞動(dòng)強(qiáng)度大；④污染環(huán)境；⑤操作工人患職業(yè)病的可能性大；⑥效率低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，智能化程度高的高空除銹機(jī)器人。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。高空除銹機(jī)器人，其特征在于由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，所述的手持部分通過(guò)UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，所述的主機(jī)由機(jī)身及連接在機(jī)身上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱構(gòu)成；所述的四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；所述的肩部由設(shè)于機(jī)身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部組成；所述的左上肩部上設(shè)有左上肩電機(jī)，所述的右上肩部上設(shè)有右上肩電機(jī)，所述的左下肩部上設(shè)有左下肩電機(jī)，所述的右下肩部上設(shè)有右下肩電機(jī)；所述的左上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左上肩剎車組件，所述的右上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右上肩剎車組件，所述的左下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左下肩剎車組件，所述的右下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右下肩剎車組件；所述的膝部由設(shè)于機(jī)身右上部的右上膝、設(shè)于機(jī)身右下部的右下膝、設(shè)于機(jī)身左上部的左上膝及設(shè)于機(jī)身左下部的左下膝組成；所述的右上膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右上膝電機(jī)，所述的右下膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右下膝電機(jī)，所述的左上膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左上膝電機(jī)，所述的左下膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左下膝電機(jī)；所述的右上膝與右上膝電機(jī)之間設(shè)有右上膝剎車組件，所述的右下膝與右下膝電機(jī)之間設(shè)有右下膝剎車組件，所述的左上膝與左上膝電機(jī)之間設(shè)有左上膝剎車組件，所述的左下膝與左下膝電機(jī)設(shè)有左下膝剎車組件；所述的右上膝通過(guò)腿部連接右上足，所述的右下膝通過(guò)腿部連接右下足，所述的左上膝通過(guò)腿部連左上足，所述的左下膝通過(guò)腿部連接左下足；所述的左上肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左上膝連接，所述的右下肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右下膝連接，所述的右上肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右上膝連接，所述的左下
3肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左下膝連接；所述的右上足連接有右上踝電機(jī)及右上踝剎車組件，所述的右下足連接有右下踝電機(jī)及右下踝剎車組件，所述的左上足連接有左上踝電機(jī)及左上踝剎車組件，所述的左下足連接有左下踝電機(jī)及左下踝剎車組件；所述的足部包括電磁鐵、設(shè)于電磁鐵兩側(cè)的接近開(kāi)關(guān)及設(shè)于電磁鐵上端的霍爾傳感器構(gòu)成，霍爾傳感器用于檢測(cè)電磁鐵是否正常工作，接近開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)足的底面是否平行于船舷。足部的作用是把主機(jī)部分牢固的吸附在船舷上。所述的除銹組件包括除銹組件支架，設(shè)于除銹組件支架上的除銹電機(jī)，所述的除銹電機(jī)通過(guò)除銹刷軸連接有除銹刷，所述的除銹刷軸通過(guò)連桿還連接有除銹電磁鐵；所述的進(jìn)給組件包括設(shè)于機(jī)身上端的進(jìn)給電機(jī)，所述的進(jìn)給電機(jī)通過(guò)鏈條連接有兩個(gè)鏈輪，所述的鏈輪分別連接有絲桿，所述的絲桿連接除銹組件，所述的絲桿設(shè)于機(jī)身內(nèi)，所述機(jī)身的上下一側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)和兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明可以象壁虎一樣可以吸附在船舷上，由操作者通過(guò)無(wú)線遙控器控制上下左右爬行，操作方便，自動(dòng)化程度高，除銹干凈。


圖1是本發(fā)明主機(jī)主視圖；圖2是本發(fā)明主機(jī)右視圖；圖3是本發(fā)明主機(jī)左視圖；圖4是本發(fā)明主機(jī)俯視圖；圖5是本發(fā)明足部仰視圖；圖6是本發(fā)明主機(jī)主程序流程圖；圖7是圖6的初始化程序流程圖；圖8是本發(fā)明全面初始化流程圖；圖9是本發(fā)明顯示和通訊初始化子程序流程圖；圖10是發(fā)明四肢初始化子程序流程圖；圖11是發(fā)明進(jìn)給組件初始化流程圖；圖12是發(fā)明除銹組件初始化流程圖；圖13是發(fā)明IOms定時(shí)處理流程圖；圖14是發(fā)明20ms定時(shí)處理流程圖；圖15是發(fā)明60ms定時(shí)處理流程圖；圖16是發(fā)明120ms定時(shí)處理流程圖；圖17是發(fā)明360ms定時(shí)處理流程圖；圖18是發(fā)明斷電處理子程序流程圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。如圖1至圖5所示，
高空除銹機(jī)器人，由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，手持部分通過(guò)UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，主機(jī)由機(jī)1身及連接在機(jī)身1上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱 18構(gòu)成；手持部分的作用是控制主機(jī)工作和顯示主機(jī)工作狀態(tài)，功能有開(kāi)/關(guān)機(jī)、除銹啟動(dòng)/停止、工作自動(dòng)/手動(dòng)、上一歩、下一歩、左一歩、右一步、設(shè)置自動(dòng)工作方式的等。機(jī)身 1是主機(jī)上所有部件的載體，除銹組件是本發(fā)明完成目工作的機(jī)構(gòu)，完成除銹工作。四肢是行走的運(yùn)動(dòng)組件，使除銹組件的工作范圍擴(kuò)大。電氣控制箱18是存放控制系統(tǒng)的地方。本發(fā)明主機(jī)所用的電機(jī)除行程電機(jī)和除銹電機(jī)是普通三相異步電機(jī)外，其他電機(jī)都是步進(jìn)電機(jī)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)的附近都有一個(gè)傳感器，用于確定步進(jìn)電機(jī)的0°位置。四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；肩部由設(shè)于機(jī)身左上端的左上肩部3、右上端的右上肩部10、左下端的左下肩部19及右下端的右下肩部14組成；左上肩部3上設(shè)有左上肩電機(jī)4，右上肩部10上設(shè)有右上肩電機(jī)9，左下肩部19上設(shè)有左下肩電機(jī)20，右下肩部14上設(shè)有右下肩電機(jī)15 ；左上肩部3與機(jī)身1之間設(shè)置有左上肩剎車組件21，右上肩部10與機(jī)身1之間設(shè)置有右上肩剎車組件22，左下肩部19與機(jī)身1之間設(shè)置有左下肩剎車組件23，右下肩部14與機(jī)身1之間設(shè)置有右下肩剎車組件M ；肩部主要起連接機(jī)身1 與肢體和改變運(yùn)動(dòng)方向的作用。如從左右行走狀態(tài)變換成上下行走狀態(tài)或從上下行走狀態(tài)變換成左右行走狀態(tài)。在肩電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)吋，剎車組件剎車，使肩關(guān)節(jié)固定。膝部由設(shè)于機(jī)身1右上部的右上膝25、設(shè)于機(jī)身1右下部的右下膝沈、設(shè)于機(jī)身 1左上部的左上膝27及設(shè)于機(jī)身1左下部的左下膝28組成；右上膝25通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸 29連接有右上膝電機(jī)30，右下膝沈通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有右下膝電機(jī)31，左上膝27 通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有左上膝電機(jī)32，左下膝28通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸四連接有左下膝電機(jī)33 ；右上膝25與右上膝電機(jī)30之間設(shè)有右上膝剎車組件34，右下膝沈與右下膝電機(jī)31之間設(shè)有右下膝剎車組件35，左上膝27與左上膝電機(jī)32之間設(shè)有左上膝剎車組件 36，左下膝28與左下膝電機(jī)33設(shè)有左下膝剎車組件37 ；右上膝25通過(guò)腿部38連接右上足39，右下膝沈通過(guò)腿部38連接右下足40，左上膝27通過(guò)腿部38連接左上足41，左下膝 28通過(guò)腿部38連接左下足42 ；膝部主要起跨步和連接肩部與腿的作用，跨步時(shí)，膝部和踝部及其他部件協(xié)同動(dòng)作。左上肩電機(jī)4通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與左上膝27連接，右下肩電機(jī)15通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與右下膝沈連接，右上肩電機(jī)9通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與右上膝25連接，左下肩電機(jī)20通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸43與左下膝28連接；右上足39連接有右上踝電機(jī)44及右上踝剎車組件45，右下足40連接有右下踝電機(jī)46及右下踝剎車組件47，左上足41連接有左上踝電機(jī)48及左上踝剎車組件49，左下足 42連接有左下踝電機(jī)50及左下踝剎車組件51 ；足部包括電磁鐵52、設(shè)于電磁鐵52兩側(cè)的接近開(kāi)關(guān)53及設(shè)于電磁鐵52上端的霍爾傳感器M構(gòu)成，霍爾傳感器M用于檢測(cè)電磁鐵52是否正常工作，接近開(kāi)關(guān)53用于檢測(cè)足的底面是否平行于船舷，足部的作用是把主機(jī)部分牢固的吸附在船舷上。除銹組件包括除銹組件支架2，設(shè)于除銹組件支架2上的除銹電機(jī)12，除銹電機(jī)12 通過(guò)除銹刷軸56連接有除銹刷55，除銹刷軸56通過(guò)連桿57還連接有除銹電磁鐵11 ；工作吋，在除銹電機(jī)12快速旋轉(zhuǎn)，通過(guò)除銹刷軸56帶動(dòng)除銹刷55快速旋轉(zhuǎn)，把除銹刷55下的鐵銹磨棹。除銹刷陽(yáng)提起電磁鐵11和連桿57的作用是在主機(jī)行走時(shí)把除銹刷提起，避免在行走時(shí)把機(jī)身?yè)纹?。進(jìn)給組件包括設(shè)于機(jī)身1上端的進(jìn)給電機(jī)6，進(jìn)給電機(jī)6通過(guò)鏈條21連接有兩個(gè)鏈輪58，鏈輪58分別連接有絲桿13，絲桿13連接除銹組件，絲桿13設(shè)于機(jī)身1內(nèi)，機(jī)身1 的上下ー側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)8、16和兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)7、17。工作吋，進(jìn)給電機(jī)6的正反轉(zhuǎn)通過(guò)鏈條21、鏈輪58帶動(dòng)絲杠13正反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲杠13上的除銹組件上下移動(dòng)，使除銹刷 55邊旋轉(zhuǎn)邊移動(dòng)，達(dá)到除銹目的。本發(fā)明主機(jī)在不行走或行走完時(shí)，肩電機(jī)旋轉(zhuǎn)到可以左右行走的位置，及0°位置。為了便于敘述，本說(shuō)明書稱之為靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)該主機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，四肢的所有電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，所有剎車組件剎車，四足電磁鐵通電吸合船舷，行程電機(jī)和除銹電機(jī)可以自由エ作。左行吋，由靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的左上足41和右下足40的電磁鐵斷電釋放，同吋，四膝和四踝剎車放開(kāi)，左上膝電機(jī)32和右下膝電機(jī)31正轉(zhuǎn)，左上踝電機(jī)48和右下踝電機(jī)46反轉(zhuǎn)，使左上足41和右下足40向左跨步；右上膝電機(jī)30和左下膝電機(jī)33反轉(zhuǎn)，右上踝電機(jī) 44和左下踝電機(jī)50正轉(zhuǎn)，使機(jī)身向左傾；同吋，除銹刷55提起除銹電磁鐵11上電吸合，通過(guò)連桿57、除銹刷軸56提起除銹刷55。各電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)定的角度，并確認(rèn)左上足41和右下足40已平穩(wěn)放在船舷上，該二足電磁鐵上電吸合。確認(rèn)吸合后，右上足39和左下足42 電磁鐵斷電釋放，左上膝電機(jī)32和右下膝電機(jī)31反轉(zhuǎn)，左上踝電機(jī)48和右下踝電機(jī)46正轉(zhuǎn)，把機(jī)身拉到新位置；右上膝電機(jī)30和左下膝電機(jī)33正轉(zhuǎn)，右上踝電機(jī)44和左下踝電機(jī) 50反轉(zhuǎn)，使右上足39和左下足42返回到靜止?fàn)顟B(tài)的位置。在確認(rèn)該二足已平穩(wěn)放在船舷上后，該二足上的電磁鐵上電吸合，所有參與的剎車組件(四膝和四踝)剎車。主機(jī)恢復(fù)到靜止?fàn)顟B(tài)，完成左行一步的動(dòng)作，如果連續(xù)左行，只要重復(fù)上面的動(dòng)作就可以了。右行和左行基本相同，只是所參與的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與左行時(shí)相反。上行時(shí)，動(dòng)作分兩部分，前半部分四肢先由靜止?fàn)顟B(tài)的可以左右行走的方位，即 0°位置，旋轉(zhuǎn)至可以上下行走的方位，即90°位置。后半部分是邁歩。前半部分左上足 41和右下足40的電磁鐵斷電釋放，同時(shí)左上肩剎車組件21和右下肩剎車組件M釋放。左上肩電機(jī)4正轉(zhuǎn)，同時(shí)右下肩電機(jī)15反轉(zhuǎn)，ニ電機(jī)各旋轉(zhuǎn)90°。左上足41和右下足40的電磁鐵上電吸合，左上肩剎車組件21和右下肩剎車組件M剎車。右上足39和左下足42 電磁鐵斷電釋放，同時(shí)右上肩剎車組件22和左下肩剎車組件23釋放。右上肩電機(jī)9反轉(zhuǎn) 90°，同時(shí)左下肩電機(jī)20正轉(zhuǎn)90°。右上足39和左下足42電磁鐵上電吸合，同時(shí)右上肩剎車組件22和左下肩剎車組件23剎車。后半部分邁步的動(dòng)作及動(dòng)作的順序和左行是相似的。區(qū)別是右邊ニ肢的所有電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向與左行時(shí)是相反的。如果連續(xù)上行，只要重復(fù)后半部分邁步這個(gè)動(dòng)作就可以了。上行走完了，各肩電機(jī)在肩剎車組件和足電磁鐵的配合下， 復(fù)位到靜止?fàn)顟B(tài)，完成上行動(dòng)作。下行吋，前半部分的動(dòng)作和上行時(shí)是一祥的，即四肢先由靜止?fàn)顟B(tài)的可以左右行走的方位，即0°位置，旋轉(zhuǎn)至可以上下行走的方位，即90°位置。后半部分的邁步動(dòng)作和右行相似，區(qū)別是右邊ニ肢的所有電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向與右行時(shí)是相反的。如果連續(xù)下行，只要重復(fù)后半部分的動(dòng)作就可以完成了。下行走完了，各肩電機(jī)在肩剎車組件和足電磁鐵的配合下，復(fù)位到靜止?fàn)顟B(tài)，完成上行動(dòng)作。本發(fā)明的手持部分的控制中心可以是PLC，也可以是基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)，程序流程圖如圖6-圖18，各傳感器分布于相關(guān)位置，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和控制中心在電氣控制控箱中。如圖7，對(duì)于程序啟動(dòng)是熱啟動(dòng)還是冷啟動(dòng)的判斷，如果是剛上電，那么就一切從頭開(kāi)始，全面初始化，為后續(xù)工作做好準(zhǔn)備工作。如果因干擾等復(fù)位，程序從頭開(kāi)始執(zhí)行，就不能象剛剛上電時(shí)那樣全面初始化，否則就可能出錯(cuò)，必須回復(fù)數(shù)據(jù)、尋找斷點(diǎn)，從斷點(diǎn)處執(zhí)行才能不出錯(cuò)。圖14是20ms定時(shí)處理流程圖，與遙控器的信息交換兩次都相同吋，證明接收的遙控信息是正確的，可以對(duì)遙控命令進(jìn)行處理，讀鍵盤兩次的目的是為了消除鍵盤抖動(dòng)。adc 轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)主要是對(duì)主電源電壓、進(jìn)給電機(jī)和除銹電機(jī)的電流檢測(cè)。傳感器包括步進(jìn)電機(jī)零度位置傳感器、足部傳感器、進(jìn)給限位傳感器、剎車組件動(dòng)作傳感器等。圖15是60ms定時(shí)處理流程圖。在多次讀取adc轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)和傳感器信息后再處理是為了抗干擾。本實(shí)施例中圖1-圖5主機(jī)的外形和結(jié)構(gòu)也是可以根據(jù)實(shí)際需要修改的，例如，在這種方案中是靠足部電磁鐵通電吸附鐵質(zhì)工作面達(dá)到高空攀巖的。也可以改成吸盤吸附エ 作面。圖8-圖18軟件中各模塊的安排、取舍及時(shí)間片的安排可以根據(jù)具體芯片作適當(dāng)調(diào)整。加入不同的算法以實(shí)現(xiàn)不同的功能，如掉頭、轉(zhuǎn)彎等。加入智能元素，最大限度地實(shí)現(xiàn)智能化。另外，在這種方案中要有后備電源應(yīng)對(duì)突然斷電，還要有保險(xiǎn)繩，以防萬(wàn)一發(fā)生不測(cè)。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求
1.高空除銹機(jī)器人，其特征在于由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，所述的手持部分通過(guò)UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，所述的主機(jī)由機(jī)身及連接在機(jī)身上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱構(gòu)成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的四肢包括肩部、膝部、 腿部、踝部及足部；所述的肩部由設(shè)于機(jī)身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部組成；所述的左上肩部上設(shè)有左上肩電機(jī)，所述的右上肩部上設(shè)有右上肩電機(jī)，所述的左下肩部上設(shè)有左下肩電機(jī)，所述的右下肩部上設(shè)有右下肩電機(jī)；所述的左上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左上肩剎車組件，所述的右上肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右上肩剎車組件，所述的左下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有左下肩剎車組件，所述的右下肩部與機(jī)身之間設(shè)置有右下肩剎車組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的膝部由設(shè)于機(jī)身右上部的右上膝、設(shè)于機(jī)身右下部的右下膝、設(shè)于機(jī)身左上部的左上膝及設(shè)于機(jī)身左下部的左下膝組成；所述的右上膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右上膝電機(jī)，所述的右下膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有右下膝電機(jī)，所述的左上膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左上膝電機(jī)，所述的左下膝通過(guò)膝電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有左下膝電機(jī)；所述的右上膝與右上膝電機(jī)之間設(shè)有右上膝剎車組件，所述的右下膝與右下膝電機(jī)之間設(shè)有右下膝剎車組件，所述的左上膝與左上膝電機(jī)之間設(shè)有左上膝剎車組件，所述的左下膝與左下膝電機(jī)設(shè)有左下膝剎車組件；所述的右上膝通過(guò)腿部連接右上足，所述的右下膝通過(guò)腿部連接右下足，所述的左上膝通過(guò)腿部連左上足，所述的左下膝通過(guò)腿部連接左下足。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的左上肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左上膝連接，所述的右下肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右下膝連接，所述的右上肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與右上膝連接，所述的左下肩電機(jī)通過(guò)肩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與左下膝連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的右上足連接有右上踝電機(jī)及右上踝剎車組件，所述的右下足連接有右下踝電機(jī)及右下踝剎車組件，所述的左上足連接有左上踝電機(jī)及左上踝剎車組件，所述的左下足連接有左下踝電機(jī)及左下踝剎車組件。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的足部包括電磁鐵、設(shè)于電磁鐵兩側(cè)的接近開(kāi)關(guān)及設(shè)于電磁鐵上端的霍爾傳感器構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的除銹組件包括除銹組件支架，設(shè)于除銹組件支架上的除銹電機(jī)，所述的除銹電機(jī)通過(guò)除銹刷軸連接有除銹刷，所述的除銹刷軸通過(guò)連桿還連接有除銹電磁鐵。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空除銹機(jī)器人，其特征在于所述的進(jìn)給組件包括設(shè)于機(jī)身上端的進(jìn)給電機(jī)，所述的進(jìn)給電機(jī)通過(guò)鏈條連接有兩個(gè)鏈輪，所述的鏈輪分別連接有絲桿，所述的絲桿連接除銹組件，所述的絲桿設(shè)于機(jī)身內(nèi)，所述機(jī)身的上下一側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)和兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)。
全文摘要
一種高空除銹機(jī)器人，涉及除銹設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，主要用于造船廠船舶制造的除銹設(shè)備，亦可用于大型鋼結(jié)構(gòu)工程如大型儲(chǔ)油罐噴漆前除銹的高空除銹機(jī)器人。其特征在于由手持部分和主機(jī)兩部分構(gòu)成，所述的手持部分通過(guò)UHF頻段電波與主機(jī)通信連接，所述的主機(jī)由機(jī)身及連接在機(jī)身上的四肢、除銹組件、進(jìn)給組件、電氣控制箱構(gòu)成。本發(fā)明可以象壁虎一樣可以吸附在船舷上，由操作者通過(guò)無(wú)線遙控器控制上下左右爬行，操作方便，自動(dòng)化程度高，除銹干凈，危險(xiǎn)度低。
文檔編號(hào)B24B27/033GK102528623SQ201210035600
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2012年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月15日
發(fā)明者牛占華 申請(qǐng)人:牛占華