專(zhuān)利名稱(chēng)：薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法。
背景技術(shù)：
作為薄板狀物加工裝置，公知有對(duì)例如大致方形的薄板狀的被加工物的端面進(jìn)行磨削的磨削裝置，該磨削裝置用于對(duì)例如便攜式電話(huà)等便攜 式終端中使用的薄板玻璃的端面進(jìn)行磨削。多在該便攜式終端的監(jiān)視器中使用薄板玻璃板。這樣的薄板玻璃通常由大型的玻璃板構(gòu)成，大體上以エ件形狀切出，利用磨削裝置對(duì)該切出的玻璃板的端面進(jìn)行精確的磨削，從而形成為規(guī)定的形狀。尤其在進(jìn)行該磨削吋，同時(shí)進(jìn)行倒角加工，由此防止薄板玻璃板的端面的缺欠。近年來(lái)，在例如便攜式電話(huà)等便攜式終端中，便攜式終端的一面整體或一面的大部分構(gòu)成顯示畫(huà)面的情況增加。在這樣的便攜式終端中，畫(huà)面多被觸屏化，由薄板玻璃覆蓋整個(gè)一面的便攜式終端增多。本發(fā)明人在對(duì)上述便攜式電話(huà)等便攜式終端的顯示畫(huà)面中使用的薄板玻璃等被加工物的端面進(jìn)行磨削的磨削裝置中，利用相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行磨削加工，由此能夠精度良好地加工，且無(wú)需在被加工物的表面設(shè)置記號(hào)就能夠進(jìn)行磨削加工，從而完成了日本特愿2009-237944號(hào)所涉及的發(fā)明。在該日本特愿2009-237944號(hào)中，作為將被加工物向加工單元搬送及搬出的搬送搬出単元，公開(kāi)了使用三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人的具體例子。然而，這種三關(guān)節(jié)的標(biāo)量機(jī)器人造價(jià)高昂，進(jìn)而導(dǎo)致薄板狀物加工裝置整體的高額化。另外，在上述標(biāo)量機(jī)器人發(fā)生了故障的情況下難以維護(hù)。此外，還公知有日本特開(kāi)2002-170797號(hào)公報(bào)所記載的磨削裝置。在該日本特開(kāi)2002-170797號(hào)公報(bào)所記載的磨削裝置中，使用搬送機(jī)器人作為將被加工物向加工單元搬送及搬出的搬送搬出単元，因此存在如下問(wèn)題導(dǎo)致薄板狀物加工裝置整體的高額化，且搬送機(jī)器人的維護(hù)存在困難。專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2002-170797號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制裝置整體的高成本且比較容易進(jìn)行維護(hù)的薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法。本發(fā)明的薄板狀物加工裝置對(duì)薄板狀的被加工物進(jìn)行加工，其特征在于，具備搬送搬出単元，其具有第一軌道及沿著第一軌道移動(dòng)并搬送及搬出被加工物的移動(dòng)體；供給單元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的ー側(cè)，向所述搬送搬出単元供給未加工的被加工物；排出単元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的另ー側(cè)，從所述搬送搬出單元排出加工完成的被加工物；多個(gè)加工単元，它們沿著所述第一軌道配設(shè)，對(duì)所述被加工物進(jìn)行加工，所述多個(gè)加工單元分別具有加工臺(tái)及第ニ軌道，所述加工臺(tái)對(duì)加工的被加工物進(jìn)行保持，所述第二軌道沿著與所述第一軌道交叉的方向配設(shè)，而使加工臺(tái)從加工位置到與所述搬送搬出単元交接被加工物的交接位置之間移動(dòng)，所述搬送搬出單元還具備旋轉(zhuǎn)體及被加工物保持部,所述旋轉(zhuǎn)體安裝在所述移動(dòng)體上，以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述被加工物保持部設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體上，且配設(shè)在通過(guò)旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所述交接位置的加工臺(tái)面對(duì)的至少兩個(gè)部位。該薄板狀物加工裝置利用供給單元將未加工的被加工物向被加工物保持部供給， 之后使移動(dòng)體移動(dòng)至加工臺(tái)的交接位置，將由該被加工物保持部保持的未加工的加工物向加工臺(tái)進(jìn)行交接，由此能夠向加工臺(tái)搬送未加工的被加工物。另外，被加工物保持部接收交接位置的加工臺(tái)所保持的加工完成的被加工物，之后使移動(dòng)體移動(dòng)至排出単元的排出位置，利用排出單元向被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物排出，由此能夠排出加エ臺(tái)上的加工完成的被加工物。特別地，由于被加工物保持部設(shè)置在至少兩個(gè)部位，因此能夠大致連續(xù)地進(jìn)行所述搬送步驟和排出步驟。即，例如在在一方的被加工物保持部保持未加工的被加工物而在另一方的被加工物保持部未保持被加工物的狀態(tài)下，使移動(dòng)體移動(dòng)至加工臺(tái)的交接位置，并且利用另一方的被加工物保持部從加工臺(tái)接收加工完成的被加工物，之后使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，從而使所述一方的被加工物保持部與如上述那樣交接了被加工物而成為空載狀態(tài)的加工臺(tái)相面對(duì)，由此能夠?qū)⒃摫患庸の锉３植克３值奈醇庸さ谋患庸の锵蛩黾鹰ㄅ_(tái)進(jìn)行交接。另外，由于沿著第一軌道配設(shè)有多個(gè)加工単元，因此在ー個(gè)加工単元中進(jìn)行上述那樣的搬送搬出作業(yè)期間，能夠在其它加工単元中進(jìn)行例如磨削作業(yè)等加工作業(yè)，從而能夠提高生產(chǎn)率。進(jìn)而，由于加工軌道通過(guò)第二軌道從交接位置向加工位置移動(dòng)，因此能夠劃分出被加工物的交接區(qū)域與進(jìn)行加工的區(qū)域。進(jìn)而，由于是移動(dòng)體沿著第一軌道移動(dòng)且加工臺(tái)沿著第二軌道移動(dòng)這樣的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，因此與采用現(xiàn)有的搬送単元的情況相比，能夠抑制高成本且不易引發(fā)故障，也容易維護(hù)。另外，由于排出単元配設(shè)在與供給單元夾著第一軌道的位置上，因此在利用排出單元排出被加工物保持部的被加工物的移動(dòng)體的位置，能夠利用供給單元將被加工物向被加工物保持部供給。進(jìn)而，由于旋轉(zhuǎn)體以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)，因此能夠使被加工物保持部位于適合與供給單元及排出單元交接被加工物的位置(角度)，其中該供給単元及排出單元設(shè)置在夾著第一軌道的位置上。另外，由于供給單元及排出單元設(shè)置在軌道的始端附近，因此能夠在薄板狀物加エ裝置的ー側(cè)面(第一軌道的始端側(cè)的側(cè)面)配置被加工物的供給部分及排出部分。在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開(kāi)交接位置的加工臺(tái)側(cè)的方式安裝在移動(dòng)體上。即，雖然為了被加工物的交接而需要使加工臺(tái)與被加工物保持部接近或離開(kāi)，但例如使加工臺(tái)上下移動(dòng)的話(huà)，可能導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜化，因此如上述那樣，通過(guò)將旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開(kāi)的方式安裝在移動(dòng)體上，而結(jié)構(gòu)變得簡(jiǎn)單，能夠防止裝置的高成本且不易產(chǎn)生故障等，也容易維護(hù)。另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，搬送搬出機(jī)構(gòu)還具備安裝在移動(dòng)體上的相機(jī)。由此，通過(guò)相機(jī)拍攝由加工臺(tái)保持的未加工的被加工物，利用該拍攝數(shù)據(jù)而能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行加工作業(yè)。即，能夠根據(jù)例如相機(jī)的拍攝數(shù)據(jù)而進(jìn)行準(zhǔn)確的磨削路徑下的磨削作業(yè)。此夕卜，考慮有設(shè)置多臺(tái)相機(jī)、而對(duì)各加工臺(tái)配設(shè)相機(jī)的方式，但如上述那樣通過(guò)采用將相機(jī)安裝在移動(dòng)體上的結(jié)構(gòu)，從而無(wú)需設(shè)置多臺(tái)相機(jī)，能夠抑制裝置的高成本。進(jìn)而，在如上述那樣具備相機(jī)的情況下，優(yōu)選，相機(jī)安裝在移動(dòng)體上，且位于比旋轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺(tái)的相反側(cè)，在旋轉(zhuǎn)體上形成有可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域，可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域是在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角下能夠從相機(jī)視覺(jué)辨認(rèn)交接位置的加工臺(tái)這樣的區(qū)域。由此，將未加工的被加工物交接到加工臺(tái)上之后，無(wú)需使移動(dòng)體移動(dòng)，就能夠利用相機(jī)拍攝由加工臺(tái)保持的被加工物。特別地，由于相機(jī)位于比旋轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺(tái)的相反側(cè)的位置，因此能夠增加相機(jī)與被加工物的距離，從而能夠?qū)沽己玫嘏臄z被加工物整體。進(jìn)而，由于在旋轉(zhuǎn)體上形成有可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域，因此通過(guò)在將未加工的被加工物交接到加工臺(tái)上后使旋轉(zhuǎn)體 旋轉(zhuǎn)，由此能夠從相機(jī)視覺(jué)辨認(rèn)到加工臺(tái)的被加工物，能夠可靠地拍攝被加工物。另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)體具有對(duì)置的一對(duì)對(duì)置壁，在該對(duì)置壁上分別朝向外側(cè)而設(shè)有所述被加工物保持部。由此，在一方的被加工物朝向供給單元側(cè)設(shè)置時(shí)，另一方的被加工物保持部朝向與供給單元夾著第一軌道的位置上的排出單元設(shè)置。因此，容易同時(shí)進(jìn)行供給單元對(duì)未加工的被加工物的供給和排出單元對(duì)加工完成的被加工物的排出，能夠?qū)崿F(xiàn)被加工物的搬送搬出時(shí)間的縮短，從而能夠提高生產(chǎn)率。進(jìn)而，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，加工臺(tái)具有分別能夠保持被加工物的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)，所述至少兩個(gè)部位的被加工物保持部分別具有與所述保持機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)被加エ物保持機(jī)構(gòu)。由此，能夠利用形成在被加工物保持部上的多個(gè)被加工物保持機(jī)構(gòu)來(lái)保持多個(gè)被加工物，將這多個(gè)被加工物向多個(gè)保持機(jī)構(gòu)供給，進(jìn)而能夠利用多個(gè)被加工物保持機(jī)構(gòu)接收在各加工臺(tái)上加工后的多個(gè)被加工物。這樣，利用一次的搬送搬出作業(yè)就能夠搬送搬出多個(gè)被加工物，且能夠?qū)⑦@多個(gè)被加工物在加工臺(tái)上加工，因此能夠進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)生廣率的提聞。另外，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，多個(gè)加工單元都配設(shè)成加工位置相對(duì)于第ー軌道位于同一側(cè)。由此，在沒(méi)有設(shè)置加工単元的加工位置的ー側(cè)，能夠在裝置的側(cè)面配設(shè)所述第一軌道，具有搬送単元的修理和檢查等容易進(jìn)行這樣的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)而，在該薄板狀物加工裝置中，優(yōu)選，還具備控制所述移動(dòng)體及旋轉(zhuǎn)體的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，以進(jìn)行如下步驟經(jīng)由供給單元向至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的一方供給未加工的被加工物的步驟；使在被加工物保持部中保持有未加工的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至加工臺(tái)的交接位置的步驟；所述至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的另一方接收交接位置的加工臺(tái)所保持的加工完成的被加工物的步驟；使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，將所述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng)交接了所述加工完成的被加工物的加工臺(tái)進(jìn)行交接的步驟；使在被加工物保持部中保持有加工完成的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至排出單元進(jìn)行排出的排出位置的步驟；以及經(jīng)由排出單元將所述另一方的被加エ物保持部所保持的加工完成的被加工物排出的步驟。利用這樣的控制機(jī)構(gòu)的控制，能夠可靠地大致連續(xù)進(jìn)行搬送的步驟和排出的步驟，從而可靠地實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)率的提高。發(fā)明效果如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明采用搬送搬出単元及多個(gè)加工單元設(shè)置成能夠分別沿第一軌道及第ニ軌道移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，因此與采用現(xiàn)有的搬送単元的情況相比，能夠抑制高成本且不易弓I發(fā)故障，也容易維護(hù)。



圖I是用于說(shuō)明本發(fā)明所涉及的薄板狀物加工裝置的第一實(shí)施方式的磨削裝置的簡(jiǎn)要俯視圖。圖2是圖I的磨削裝置的搬送搬出單元的局部剖開(kāi)的側(cè)視圖。圖3是圖I的磨削裝置的搬送搬出単元的主視圖(其中省略了旋轉(zhuǎn)體的圖示)。圖4是圖I的磨削裝置的搬送搬出單元的俯視圖。圖5是圖I的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的俯視圖。圖6是圖I的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的側(cè)視圖。圖7是圖I的磨削裝置的旋轉(zhuǎn)體的主視圖。圖8是示意性地表示圖I的磨削裝置的搬送搬出單元所進(jìn)行的與加工臺(tái)的エ件的交接的示意性的立體圖。圖9是示意性地表示圖I的磨削裝置的搬送搬出單元的エ件的供給及排出的狀態(tài)的示意性的立體圖。圖10是設(shè)置有圖I的磨削裝置的第一吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖11是設(shè)置有圖I的磨削裝置的第二吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖12是設(shè)置有圖I的磨削裝置的第三吸附臺(tái)的加工臺(tái)的俯視圖。圖13是圖I的磨削裝置的第一保持基臺(tái)的主視圖。圖14是表示圖I的磨削裝置的控制方法的流程圖。圖15是說(shuō)明在圖I的磨削裝置中拍攝到的數(shù)據(jù)的處理及運(yùn)算方法的說(shuō)明圖。符號(hào)說(shuō)明10搬送搬出單元11 軌道13移動(dòng)體23 相機(jī)25旋轉(zhuǎn)體25a 窗27被加工物保持部29被加工物保持構(gòu)件35上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60供給單元61エ件盒63供給保持構(gòu)件70排出單元
71エ件盒73排出保持構(gòu)件100磨削單元(加工單元)101 軌道103加工臺(tái)130加工工具W エ件
具體實(shí)施方式
以下，參照?qǐng)DI 圖15對(duì)作為本發(fā)明所涉及的薄板狀物加工裝置的ー實(shí)施方式的磨削裝置進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在本說(shuō)明書(shū)中，“磨削”意味著不僅包括著眼于尺寸精度而對(duì)エ件的端面進(jìn)行磨削的情況，還包括為了得到所期望的表面粗糙度而對(duì)エ件的端面稍加磨削(以下，也稱(chēng)作研磨)的情況。首先，參照?qǐng)DI 圖15對(duì)磨削裝置M的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在各圖中，雖未具體描述，但眾所周知地是，在該磨削裝置M中，為了確保操作者的安全性，在周?chē)O(shè)有防護(hù)板(省略圖示)。該磨削裝置M具備對(duì)便攜式電話(huà)用的薄板玻璃即エ件W(被加工物)進(jìn)行磨削的多個(gè)(四個(gè))磨削単元100(加工単元)；向該磨削単元100搬送エ件W并從該磨削単元100搬出エ件W的搬送搬出單元10 ;向該搬送搬出單元10供給エ件W的供給單元60 ;從搬送搬出單元10排出エ件W的排出單元70。如圖I所示，搬送搬出単元10具備直線(xiàn)配設(shè)的第一軌道11和沿著該第一軌道11移動(dòng)的移動(dòng)體13。所述多個(gè)磨削単元100全都設(shè)置在第一軌道11的一方(圖示右上側(cè))。這多個(gè)磨削単元100具有沿著與第一軌道11正交的方向配設(shè)的第二軌道101、沿著該第二軌道101移動(dòng)的加工臺(tái)103、對(duì)載置在加工臺(tái)103上的エ件W進(jìn)行加工的加工機(jī)104，加工臺(tái)103設(shè)置成在搬送搬出単元10的移動(dòng)體13的正下方即エ件W的交接位置與其外側(cè)(右偵D的加工位置之間移動(dòng)。 如圖2所示，搬送搬出単元10還具備能夠旋轉(zhuǎn)且能夠上下移動(dòng)地搭載在移動(dòng)體13上的旋轉(zhuǎn)體25、設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體25上的兩個(gè)部位的被加工物保持部27。上述旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成大致長(zhǎng)方體狀，如圖5所示，上述兩個(gè)部位的被加工物保持部27在旋轉(zhuǎn)體25的對(duì)置的側(cè)壁上朝向外側(cè)設(shè)置。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，將ー對(duì)被加工物保持部27位于側(cè)方的狀態(tài)作為正常狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明，沒(méi)有特別提及時(shí)按該正常狀態(tài)使用上下左右等用語(yǔ)。各被加工物保持部27沿著第一軌道11的配設(shè)方向具有多個(gè)(三個(gè))被加工物保持構(gòu)件29，能夠同時(shí)保持多個(gè)(三個(gè))エ件W。各被加工物保持構(gòu)件29以向外側(cè)突出的方式安裝在底座31上，該底座31固定在旋轉(zhuǎn)體25的側(cè)壁。在旋轉(zhuǎn)體25的側(cè)壁沿第一軌道11的配設(shè)方向配設(shè)有多個(gè)(三個(gè))底座31。如圖6所示，在各底座31的內(nèi)部沿著上下方向而形成有吸氣路31a。另外，在各底座31上以與吸氣路31a連通的方式形成有安裝上述被加工物保持構(gòu)件29的多個(gè)安裝孔部。在這多個(gè)安裝孔部中的一個(gè)安裝有所述被加工物保持構(gòu)件29，在其它安裝孔部附設(shè)有蓋33而被閉塞。
如圖5所示，在上述旋轉(zhuǎn)體25的上壁及底壁形成有切ロ窗25a，通過(guò)該切ロ窗25a而能夠從旋轉(zhuǎn)體25的上方到下方進(jìn)行視覺(jué)辨認(rèn)。即，通過(guò)該切ロ窗25a，形成能夠從上方到下方進(jìn)行視覺(jué)辨認(rèn)的可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域。此外，也可以在旋轉(zhuǎn)體25上設(shè)置用于對(duì)加工臺(tái)103上的エ件W進(jìn)行照明的照明機(jī)構(gòu)。具體而言，在上述旋轉(zhuǎn)體25的底壁的切ロ窗25a上，將LED等光源配設(shè)成框狀而設(shè)置照明框，從而能夠在相機(jī)23拍攝時(shí)對(duì)エ件W進(jìn)行照明。上述旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠以與第一軌道11的配設(shè)方向平行的軸37為中心而旋轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)，能夠向一方向(例如順時(shí)針)旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))90° ,向另一方向(例如逆時(shí)針)旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))90° (以下，也標(biāo)記作“-90° ”)。具體而言，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)地設(shè)置而使上述兩個(gè)部位的被加工物保持部27能夠分別朝向下方。進(jìn)而，旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠上下移動(dòng)，在交接位置處接近或離開(kāi)加工臺(tái)103，在如上述那樣被加工物保持部27朝向下方的 狀態(tài)下使旋轉(zhuǎn)體25向下方移動(dòng)，由此在被加工物保持部27與加工臺(tái)103之間交接エ件W。上述旋轉(zhuǎn)體25經(jīng)由上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)35而安裝在上述移動(dòng)體13上。如圖2及圖3所示，該上下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)35具有固定上述旋轉(zhuǎn)體25的軸37、將該軸37支承為旋轉(zhuǎn)自如的軸承構(gòu)件39、沿上下方向固定在移動(dòng)體13上的ー對(duì)軸41、在兩端具有能夠沿ー對(duì)軸41滑動(dòng)的襯套殼(省略圖示)且固接有上述軸承構(gòu)件39的上下引導(dǎo)構(gòu)件43、固定在移動(dòng)體13上且使上下引導(dǎo)構(gòu)件43上下移動(dòng)的工作缸45。這里，上述軸承構(gòu)件39、ー對(duì)軸41、上下引導(dǎo)構(gòu)件43及工作缸45分別設(shè)置在軸37的兩端側(cè)。另外，上述工作缸45與上述引導(dǎo)構(gòu)件43經(jīng)由L字構(gòu)件47而連結(jié)固定。進(jìn)而，上述工作缸45由氣缸構(gòu)成。另外，在上述上下引導(dǎo)構(gòu)件43上固定有用于使軸37旋轉(zhuǎn)的致動(dòng)器(省略圖示)。在圖2及圖3中，51表示在第一軌道11上移動(dòng)的車(chē)輪，在移動(dòng)體13的四角部下部分別安裝有旋轉(zhuǎn)自如的四個(gè)車(chē)輪51。上述移動(dòng)體13具有在內(nèi)部配設(shè)上述旋轉(zhuǎn)體25的下部框體15、在該下部框體15的上部固定的上部框體17。上述搬送搬出単元10還具有安裝在移動(dòng)體13上部的相機(jī)23。立設(shè)框架19朝向上方而豎立設(shè)置固定在上述移動(dòng)體13的上部框體17上。在該立設(shè)框架19的上部固定有朝向移動(dòng)體13的中央側(cè)突出的相機(jī)托架21，上述相機(jī)23以拍攝方向朝下的方式固接在該相機(jī)托架21上。此外，在移動(dòng)體13的上部框體17的上壁形成有切ロ窗17a，在該切ロ窗17a的下方不存在其它構(gòu)件。由此，在移動(dòng)體13上形成從相機(jī)23到位于旋轉(zhuǎn)體25下方的加工臺(tái)103能夠進(jìn)行視覺(jué)辨認(rèn)的可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域。上述供給單元60及排出單元70配設(shè)在第一軌道11的始端，上述多個(gè)磨削單元100朝向第一軌道11的終端側(cè)依次配設(shè)。另外，該供給単元60與排出単元70夾著第一軌道11而對(duì)置配設(shè)(參照?qǐng)D9)。此外，在本實(shí)施方式中，多個(gè)磨削単元100相對(duì)于第一軌道11配設(shè)在排出單元70側(cè)(右側(cè))。上述供給單元60具有對(duì)未加工的エ件W進(jìn)行立設(shè)保持的エ件盒61的載置臺(tái)(省略圖示)、對(duì)該エ件盒61中的エ件W進(jìn)行保持(吸附)的供給保持構(gòu)件63、使該供給保持構(gòu)件63上下移動(dòng)且沿水平方向(與第一軌道11正交的水平方向)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)。該供給単元60如下設(shè)置供給保持構(gòu)件63對(duì)豎立設(shè)置在エ件盒61中的未加工的エ件W進(jìn)行保持，然后利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)使供給保持構(gòu)件63沿上下水平方向移動(dòng)，從而將未加エ的エ件W向位于供給單元60與排出單元70之間的搬送搬出單元10的被加工物保持部27供給。
另外，上述排出単元70與上述供給單元60同樣地，具有對(duì)加工完成的エ件W進(jìn)行立設(shè)保持的エ件盒71的載置臺(tái)(省略圖示)、對(duì)向該エ件盒71交接的エ件W進(jìn)行保持(吸附)的排出保持構(gòu)件73、使該排出保持構(gòu)件73上下移動(dòng)且沿水平方向(與第一軌道11正交的水平方向)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)。該排出単元70如下設(shè)置保持位于供給單元60與排出單元70之間的搬送搬出單元10的被加工物保持部27的エ件W，利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)使排出保持構(gòu)件73沿上下水平方向移動(dòng)，從而將エ件W向エ件盒71交接。需要說(shuō)明的是，在圖示例中，圖示了供給單元60及排出單元70中各設(shè)有兩個(gè)エ件盒61、71的例子,但該エ件盒61、71的個(gè)數(shù)可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更。此外，エ件盒61、71可以采用各種形式，例如可以將エ件W沿左右方向豎立設(shè)置三列那樣利用樹(shù)脂壁分隔而構(gòu)成。需要說(shuō)明的是，關(guān)于上述エ件盒61、71的投入及取出，可以采用各種形式，例如エ件盒61、71分別載置在抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件(省略圖示)上，該抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件安裝在裝置M上且能夠在エ件盒61、71的收納位置(裝置M內(nèi)部)與エ件盒61、71的投入·取出位置(裝置M外部)之間沿水平方向滑動(dòng)移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，雖然該抽出狀結(jié)構(gòu)構(gòu)件的滑動(dòng)設(shè)置成操作者能夠手動(dòng)控制，但優(yōu)選由后述的控制機(jī)構(gòu)控制成在供給單元60或排出単元70作業(yè)時(shí)不能滑動(dòng)。上述加工臺(tái)103具備以可滑動(dòng)的方式載置在第二軌道101上的臺(tái)架105、可拆裝地安裝在該臺(tái)架105上的保持基臺(tái)107。在該保持基臺(tái)107上載置固定有保持エ件W的吸附臺(tái)108 (保持臺(tái))。在本實(shí)施方式中，與搬送搬出單元10的被加工物保持構(gòu)件29的個(gè)數(shù)對(duì)應(yīng)而載置固定有三個(gè)吸附臺(tái)108。此外，在上述臺(tái)架105上，多種(三種)保持基臺(tái)107設(shè)置成以可拆裝的方式安裝。具體而言，在上述臺(tái)架105上選擇性地安裝有下述三種保持基臺(tái)107中的ー種，所述三種保持基臺(tái)107是指如圖10所示那樣豎立設(shè)置固定有分別保持小型的エ件W的三個(gè)第一吸附臺(tái)108的第一保持基臺(tái)107、如圖11所示那樣豎立設(shè)置固定有保持ー個(gè)大型的エ件W的一個(gè)第二吸附臺(tái)108的第二保持基臺(tái)107、及如圖12所示那樣豎立設(shè)置固定有分別保持中型的エ件W的兩個(gè)第三吸附臺(tái)108的第三保持基臺(tái)107。S卩，加工臺(tái)103設(shè)置成能夠選擇設(shè)置分別保持小型的エ件W的多個(gè)第一吸附臺(tái)108、保持大型的エ件W的第二吸附臺(tái)108、分別保持中型的エ件W的第三吸附臺(tái)108中的任ー種。在上述第一保持基臺(tái)107、第二保持基臺(tái)107及第三保持基臺(tái)107、和上述臺(tái)架105上設(shè)有用于對(duì)安裝位置進(jìn)行定位的定位機(jī)構(gòu)。具體而言，保持基臺(tái)107在下部具有在各保持基臺(tái)107中大致同一形狀的基臺(tái)板109，在各基臺(tái)板109的兩側(cè)附近穿設(shè)有ー對(duì)定位孔部111。并且，在所述臺(tái)架105上突出設(shè)置有能夠穿到該定位孔部111中的定位銷(xiāo)113，由此各保持基臺(tái)107被定位而載置到臺(tái)架105上。進(jìn)而，在上述第一保持基臺(tái)107、第二保持基臺(tái)107及第三保持基臺(tái)107、和上述臺(tái)架105上設(shè)有用于固定兩者的固定機(jī)構(gòu)。具體而言，在各保持基臺(tái)107的基臺(tái)板109上穿設(shè)有多個(gè)螺栓插通孔部(省略圖示)，在所述臺(tái)架105上的與該螺栓插通孔部對(duì)應(yīng)的位置形成有與螺栓115螺合的內(nèi)螺紋117。因此，能夠通過(guò)螺栓115對(duì)定位而載置在上述臺(tái)架105上的保持基臺(tái)107進(jìn)行固定。此外，通過(guò)拆下螺栓115，能夠從臺(tái)架105拆下保持基臺(tái)107。用于算出磨削加工時(shí)的機(jī)械原點(diǎn)的多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116(基準(zhǔn)部位)朝向相機(jī)23側(cè)(上側(cè))而豎立設(shè)置在上述臺(tái)架105上。如圖10 圖12所示那樣，該基準(zhǔn)銷(xiāo)116配置得比、設(shè)置在加工臺(tái)103上的吸附臺(tái)108的上表面(承受面)靠外側(cè)，且配置得比該吸附臺(tái)108所保持的エ件W的外形靠外側(cè)。此外，上述吸附臺(tái)108的上表面設(shè)置成與エ件W的外形大致相同的形狀且比エ件W的外形稍小的外形。另外，基準(zhǔn)銷(xiāo)116不僅形成在上述臺(tái)架105上，也形成在保持小型的エ件W的第一保持基臺(tái)107上。在該第一保持基臺(tái)107上豎立設(shè)置有兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116。這兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116配置在中央的吸附臺(tái)108的兩側(cè)，ー個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116配置在前方側(cè)，另ー個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116配置在后方側(cè)。此外，與第一實(shí)施方式同樣地，上述的各基準(zhǔn)銷(xiāo)116設(shè)定成作為被拍攝點(diǎn)的前端部的高度(上下方向的位置)與吸附臺(tái)108的上表面的高度相同。另外，在各保持基臺(tái)107的吸附臺(tái)108 (保持臺(tái))的上表面設(shè)有吸氣ロ(省略圖示)，在各保持基臺(tái)107上設(shè)有用于使該吸氣ロ成為負(fù)壓的負(fù)壓連接ロ 123。此外，可以將設(shè)置在第一保持基臺(tái)107上的三個(gè)吸附臺(tái)108、及設(shè)置在第三保持基臺(tái)107上的兩個(gè)吸附臺(tái) 108設(shè)置成其上表面的尺寸各不相同。由此，能夠在同一保持基臺(tái)107上保持多種形狀的エ件W。此外，也可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更，將設(shè)置在第一保持基臺(tái)107上的三個(gè)吸附臺(tái)108的上表面形成為同一形狀，由此各吸附臺(tái)108設(shè)置成能夠保持同一形狀的多個(gè)エ件W。此外，對(duì)吸附臺(tái)108的上表面實(shí)施了平滑加工，以防止在薄板玻璃即エ件W的表面產(chǎn)生傷痕。上述磨削単元100的加工機(jī)104中，可拆裝地設(shè)有對(duì)加工臺(tái)103上的エ件W(薄板玻璃)的端面進(jìn)行磨削等加工的加工工具130。該加工工具130通過(guò)例如旋轉(zhuǎn)而對(duì)接觸的エ件W的端面進(jìn)行磨削。另外，作為加工工具130，可以采用與エ件W抵接而進(jìn)行開(kāi)孔加工的工具。另外，在上述加工臺(tái)103上載置有多種加工工具130，可以將所需的加工工具130安裝在加工機(jī)104上。具體而言，通過(guò)使用例如由大徑圓柱狀的砂輪構(gòu)成的加工工具，從而在磨削加工時(shí)加工工具穩(wěn)定地進(jìn)行磨削，因此能夠提高加工精度，另外，由于加工工具為大徑，因此也能夠增加工具的工具壽命，能夠?qū)Ε大量連續(xù)地進(jìn)行磨削。另ー方面，通過(guò)使用由小徑圓柱狀的砂輪構(gòu)成的加工工具，從而能夠插入到エ件W的孔部?jī)?nèi)，而進(jìn)行孔部的內(nèi)形磨削或倒角加工。另外，加工機(jī)104具有在前端安裝有可拆裝的加工工具130的加工主軸(省略圖示)。加工主軸具有產(chǎn)生進(jìn)行加工時(shí)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)(省略圖示)、安裝在電動(dòng)機(jī)的主軸上的加工工具。上述加工主軸(加工機(jī)104)設(shè)置成能夠沿著第一軌道11的配設(shè)方向移動(dòng)。因此，通過(guò)使加工臺(tái)103及加工主軸移動(dòng)，從而加工工具能夠相對(duì)于加工臺(tái)103上的エ件W沿水平方向(前后左右方向)相對(duì)地移動(dòng)。此外，加工主軸設(shè)置成也能夠沿上下方向移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，優(yōu)選磨削單元100還具備朝向安裝在加工主軸上的加工工具130噴射磨削液的磨削液噴射機(jī)構(gòu)(省略圖示)。另外，磨削單元100中設(shè)有防止磨削時(shí)飛散的磨削液侵入交接位置等的褶皺罩(省略圖示)等。另外，雖未詳細(xì)地圖示，但優(yōu)選設(shè)有用于回收噴射到エ件W上的磨削液的收集盤(pán)(省略圖示)。該磨削裝置M具有控制各種動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)。這里，作為控制機(jī)構(gòu)，可以由例如電子控制單元構(gòu)成?？刂茩C(jī)構(gòu)是進(jìn)行如下控制的機(jī)構(gòu)，即，利用搬送搬出單元10將未加工的エ件W向加工臺(tái)103供給，且將加工完成的エ件W從加工臺(tái)103搬出，以下，對(duì)該搬送搬出方法進(jìn)行說(shuō)明。首先，在開(kāi)始磨削作業(yè)時(shí)，搬送搬出單元10位于第一軌道11的始端側(cè)。并且，供給單元60從エ件盒61接收未加工的エ件W，供給單元60將該未加工的エ件W向搬送搬出單元10的一側(cè)的被加工物保持部27交接。需要說(shuō)明的是，在該交接時(shí)，對(duì)搬送搬出單元10的被加工物保持部27及供給單元60的吸附部的吸引及停止進(jìn)行控制。在后述的エ件W的交接時(shí)也進(jìn)行這樣的吸引及停止的控制，以下省略其詳細(xì)說(shuō)明。接收到未加工的エ件W的搬送搬出單元10移動(dòng)至多個(gè)磨削單元100中的ー個(gè)磨削単元100的交接位置。需要說(shuō)明的是，此時(shí)， 該磨削単元100的加工臺(tái)103也移動(dòng)至交接位置。然后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)90°，使保持有エ件W的被加工物保持部27朝向下方側(cè)，而使エ件W與加工臺(tái)103相面對(duì)。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而將エ件W向加工臺(tái)103交接。之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))_90°，利用相機(jī)23拍攝加工臺(tái)103上的エ件W。拍攝后，加工臺(tái)103向加工位置移動(dòng)而開(kāi)始磨削作業(yè)，并且，搬送搬出單元10向第ー軌道11的起點(diǎn)側(cè)移動(dòng)。對(duì)各磨削単元100進(jìn)行上述那樣的搬送作業(yè)，而向各磨削単元10供給エ件W。并且，當(dāng)上述磨削單元10中的磨削作業(yè)完成時(shí)，加工臺(tái)103移動(dòng)至交接位置。另夕卜，搬送搬出単元10在一側(cè)的被加工物保持部27保持有未加工的エ件W的狀態(tài)下移動(dòng)至上述交接位置。需要說(shuō)明的是，此時(shí)，另ー側(cè)的被加工物保持部27處于未保持エ件W的空載狀態(tài)。之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))-90°，使未保持エ件W的上述另ー側(cè)的被加工物保持部27朝向下方側(cè)，而使エ件W與加工臺(tái)103相面對(duì)。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而從加工臺(tái)103接收加工完成的エ件W。然后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)180°，使保持有エ件W的被加工物保持部27朝向下方側(cè)，而使エ件W與加工臺(tái)103相面對(duì)。然后，旋轉(zhuǎn)體25下降而將エ件W向加工臺(tái)103交接。之后，旋轉(zhuǎn)體25旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))_90°，利用相機(jī)23拍攝加工臺(tái)103上的エ件W。拍攝后，加工臺(tái)103向加工位置移動(dòng)而開(kāi)始磨削作業(yè)，并且，搬送搬出單元10向第ー軌道11的起點(diǎn)側(cè)移動(dòng)。然后，在移動(dòng)到第一軌道11的起點(diǎn)側(cè)后，排出單元70從搬送搬出單元10的另ー側(cè)的被加工物保持部27接收加工完成的エ件W，并將這些加工完成的エ件W收容在加工完成エ件W的エ件盒61中，并且，供給單元60從未加工エ件W的加工盒61接收未加工的エ件W，并將這些未加工的エ件W向搬送搬出単元10的一側(cè)的被加工物保持部27交接。這樣接收到未加工的エ件W的搬送搬出単元10移動(dòng)至完成了磨削作業(yè)的另一磨削単元100的交接位置，反復(fù)進(jìn)行上述那樣的搬送搬出作業(yè)。另外，控制機(jī)構(gòu)基于由相機(jī)23拍攝到的數(shù)據(jù)，運(yùn)算エ件W的磨削路徑，利用圖14 圖15對(duì)該運(yùn)算式的控制方法進(jìn)行說(shuō)明。如圖14的流程圖所示那樣，開(kāi)始后，首先在SI中，將エ件W的模型數(shù)據(jù)(外形、孔部等)輸入(安裝)到電子控制単元中(輸人工序)。在該輸入作業(yè)中，例如將精確加工而成的エ件Wo的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)(CAD數(shù)據(jù))暫時(shí)取入到其它軟件中，將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成磨削路徑等的磨削數(shù)據(jù)后向電子控制單元輸入(安裝)。
在這樣的輸入作業(yè)結(jié)束后，接下來(lái)在S2中，將實(shí)際的エ件Wi(以下，稱(chēng)作實(shí)際エ件W)向加工臺(tái)103載置(搬入)，而使エ件Wi由吸附臺(tái)108保持(保持エ序)。之后，在S3中，利用相機(jī)23取入實(shí)際エ件Wi和基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116的圖像(拍攝エ序)。具體而言，利用相機(jī)23拍攝加工臺(tái)103的エ件Wi和基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116。通過(guò)這樣從上方的離開(kāi)位置拍攝加工臺(tái)103，從而能夠盡可能地減少取入的エ件Wi和基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116的圖像數(shù)據(jù)的偏差。圖15(a)是表示這樣取入的圖像數(shù)據(jù)的 例子的圖。將エ件Wi和兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116作為圖像數(shù)據(jù)而取入，算出各自的位置數(shù)據(jù)。然后，在S4中，根據(jù)基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116的位置算出加工臺(tái)103的機(jī)械原點(diǎn)C(機(jī)械原點(diǎn)算出エ序)。這里，機(jī)械原點(diǎn)是指用于進(jìn)行磨削加工的機(jī)械坐標(biāo)的基準(zhǔn)，通過(guò)規(guī)定該機(jī)械原點(diǎn)C，能夠進(jìn)行精確的磨削加工。如圖15(b)所示那樣，機(jī)械原點(diǎn)C定為連結(jié)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116的線(xiàn)L的中點(diǎn)。此夕卜，作為其它例，也可以如虛線(xiàn)所示那樣，再追加兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116'、116'，而將連結(jié)追加的兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116'、116'的線(xiàn)N與連結(jié)上述兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116、116的線(xiàn)L的交點(diǎn)規(guī)定為機(jī)械原點(diǎn)C。然后，在S5中，根據(jù)取入的實(shí)際エ件Wi的數(shù)據(jù)算出實(shí)際エ件Wi的外形Wa的中心位置P和孔部Wb的重心位置Q (重心位置算出エ序)。這里，重心位置是指圖形的重心的位置，通過(guò)エ件W的外形形狀和孔部形狀來(lái)確定。圖15(b)所示的黑圈P、Q分別表示實(shí)際エ件W的外形Wa的重心位置和孔部Wb的重心位置。之后,在S6中，使實(shí)際エ件Wi的重心位置(外形的重心位置P及孔部的重心位置Q)與模型Wm的重心位置(外形的重心位置Pm及孔部的重心位置Qm) —致。通過(guò)使實(shí)際エ件Wi (原文有誤)的重心位置P、Q與模型Wm的重心位置Pm、Qm 一致，從而明確實(shí)際エ件Wi與模型Wm的差(位置數(shù)據(jù)的差)。圖15 (c)所示的狀態(tài)是使實(shí)際エ件Wi的重心位置與模型Wm(單點(diǎn)劃線(xiàn))的重心位置P、Q、Pm、Qm 一致的狀態(tài)。通過(guò)這樣使重心位置P、Q、Pm、Qm 一致，從而能夠明確實(shí)際エ件Wi與模型Wm的差。然后，在S7中，比較加工臺(tái)103的機(jī)械原點(diǎn)C與實(shí)際エ件Wi的重心位置P，從而運(yùn)算機(jī)械原點(diǎn)C與實(shí)際エ件Wi的重心位置P的偏移量(橫向的偏移量X，縱向的偏移量Y，旋轉(zhuǎn)方向的偏移量Θ)(偏移量運(yùn)算エ序)。另外，比較實(shí)際エ件Wi與模型Wm，從而運(yùn)算因外形差所引起的削入量Aw。這樣，能夠明確實(shí)際エ件Wi的磨削量。圖15(d)表示各自的偏移量和削入量。實(shí)際エ件Wi的重心位置P距加工臺(tái)103的機(jī)械原點(diǎn)C的偏移量例如圖示那樣，向左側(cè)偏移X，向上側(cè)偏移Y，還向右側(cè)傾斜Θ。并且，削入量中，寬度方向的削入量Awl通過(guò)將實(shí)際エ件Wi的寬度尺寸rl與模型的寬度尺寸Tl之差除以2來(lái)算出，長(zhǎng)度方向的削入量Λ W2通過(guò)將實(shí)際エ件Wi的長(zhǎng)度尺寸r2與模型的長(zhǎng)度尺寸T2之差除以2來(lái)算出。這樣，求解出寬度方向和長(zhǎng)度方向的削入量Awl、Aw2后，將其中大的值確定為最終的削入量這樣確定的原因在于，進(jìn)行磨削加工時(shí)，采用與模型形狀相似的軌跡，以一定的削入量在エ件W整周上削入，因此通過(guò)確定為大的值，能夠可靠地產(chǎn)生削入，從而能夠磨削成更接近模型形狀的形狀。然后，在S8中，根據(jù)Χ、Υ、Θ的偏移量及削入量Aw，算出エ件Wi的磨削路徑(磨削路徑運(yùn)算エ序)。該磨削路徑根據(jù)實(shí)際エ件Wi的形狀、實(shí)際エ件Wi的載置位置的變動(dòng)而變化，因此各エ件W的磨削路徑不同。之后，在S9中，按算出的磨削路徑對(duì)實(shí)際エ件Wi進(jìn)行磨削(磨削エ序)。該磨削作業(yè)通過(guò)分別使磨削主軸131和加工臺(tái)103移動(dòng)來(lái)進(jìn)行。在該エ件W的磨削作業(yè)中，根據(jù)磨削部位而使用上述的大徑的加工工具130A或上述的小徑的加工工具130B來(lái)進(jìn)行。最后，在SlO中，將實(shí)際エ件Wi從加工臺(tái)103如上述那樣取出(搬出エ序)。接下來(lái)，在Sll中判斷作業(yè)是否結(jié)束，在作業(yè)繼續(xù)的情況(判斷為否的情況)下，再次移向上述S2，以加工下ーエ件W。另ー方面，在作業(yè)結(jié)束的情況(判斷為是的情況電源斷開(kāi)的情況)下，直接移向結(jié)束。如以上那樣，利用該磨削裝置M在上述控制機(jī)構(gòu)的控制下對(duì)エ件W的端面進(jìn)行磨 肖IJ，從而能夠制作對(duì)端面進(jìn)行了磨削的薄板狀構(gòu)件。該磨削裝置M中，被加工物保持部27設(shè)置在兩個(gè)部位，通過(guò)一臺(tái)搬送搬出單元10能夠大致連續(xù)地進(jìn)行排出步驟和搬送步驟，從而能夠提高生產(chǎn)效率。特別在具有多個(gè)磨削単元100的情況下，在一臺(tái)磨削単元100中進(jìn)行上述那樣的搬送搬出作業(yè)期間，能夠在其它磨削単元100中進(jìn)行磨削作業(yè)，從而能夠進(jìn)ー步提高生產(chǎn)率。并且，供給單元60和排出單元70配設(shè)在夾著第一軌道11的位置上，在旋轉(zhuǎn)體25的對(duì)置壁上分別設(shè)有被加工物保持部27，由此如上述那樣能夠同時(shí)進(jìn)行供給單元60對(duì)未加工的エ件W的供給和排出単元70對(duì)加工完成的エ件W的排出，從而縮短エ件W的搬送搬出時(shí)間，進(jìn)一步提聞生廣率。進(jìn)而，在該磨削裝置M中，由于在加工臺(tái)103上具有能夠分別保持エ件W的多個(gè)吸附臺(tái)108，因此利用一次的加工作業(yè)就能夠進(jìn)行多個(gè)エ件W的磨削。并且，由于兩個(gè)部位的被加工物保持部27分別具有與上述加工臺(tái)103的吸附臺(tái)108對(duì)應(yīng)的多個(gè)被加工物保持構(gòu)件29，因此利用一次的搬送搬出作業(yè)就能夠搬送搬出多個(gè)エ件W。因此，能夠進(jìn)一歩實(shí)現(xiàn)產(chǎn)生率的提高。特別在例如一次加工作業(yè)時(shí)，在利用多種加工工具進(jìn)行加工的情況下，安裝一種加工工具之后，利用這種加工工具能夠?qū)Χ鄠€(gè)エ件W進(jìn)行同種的加工處理，之后，拆下上述那種加工工具而安裝其它種類(lèi)的加工工具，從而利用其它種類(lèi)的加工工具對(duì)上述多個(gè)エ件W進(jìn)行同種的加工處理。即，利用一次拆裝加工工具就能夠進(jìn)行多個(gè)エ件的加工處理，因此能夠縮短加工工具的拆裝所需要的時(shí)間，從而能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)效率的提高。進(jìn)而，由于加工臺(tái)103通過(guò)第二軌道101從交接位置向加工位置移動(dòng)，因此能夠劃分出交接エ件W的區(qū)域和進(jìn)行加工的區(qū)域，即使加工位置因磨削液而成為濕潤(rùn)的狀態(tài)，也能夠從該濕潤(rùn)狀態(tài)區(qū)分出交接位置。另外，兩個(gè)被加工物保持部27中的一方僅保持干燥的未加工的エ件W，另一方僅保持濕潤(rùn)的加工完成的エ件W，從而能夠區(qū)分開(kāi)各被加工物保持部27的濕潤(rùn)或干燥狀態(tài)。進(jìn)而，由于是移動(dòng)體13沿著第一軌道11移動(dòng)且加工臺(tái)103沿著第二軌道101移動(dòng)這樣的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，因此與采用現(xiàn)有的標(biāo)量機(jī)器人的情況相比，能夠抑制高成本且不易引發(fā)故障，也容易維護(hù)。另外，由于旋轉(zhuǎn)體25是在移動(dòng)體13中上下移動(dòng)而接近或離開(kāi)加工臺(tái)103側(cè)的結(jié)構(gòu)，因此結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，能夠防止裝置的高成本且不易產(chǎn)生故障等，也容易維護(hù)。
另外，在該磨削裝置M中，多個(gè)磨削單元100都配設(shè)成加工位置相對(duì)于第一軌道11位于同一側(cè)，因此在沒(méi)有設(shè)置磨削単元100的加工位置的ー側(cè)，能夠在裝置的側(cè)面配設(shè)上述第一軌道11，具有搬送単元的修理和檢查等容易進(jìn)行這樣的優(yōu)點(diǎn)。另外，由于供給単元60及排出単元70設(shè)置在第一軌道11的始端附近，因此能夠在磨削裝置M的ー側(cè)面(第一軌道11的始端側(cè)的側(cè)面)配置エ件W的供給部分及排出部分。因此，ー個(gè)操作者就能夠從一方側(cè)進(jìn)行エ件盒61、71的投入或取出。另外，在移動(dòng)體13上安裝有相機(jī)23來(lái)拍攝加工臺(tái)103上的エ件W，能夠根據(jù)該拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行準(zhǔn)確的磨削路徑下的磨削作業(yè)。特別地，由于預(yù)先安裝エ件W的模型的數(shù)據(jù)，根據(jù)由相機(jī)23取入的基準(zhǔn)銷(xiāo)116的拍攝數(shù)據(jù)算出加工臺(tái)103的機(jī)械原點(diǎn)，并根據(jù)由相機(jī)23取入的エ件W的拍攝數(shù)據(jù)求解エ件W的重心位置，比較加工臺(tái)103的機(jī)械原點(diǎn)與エ件W的重心位置P，從而算出エ件W的偏移量，根據(jù)該偏移量來(lái)運(yùn)算磨削路徑，因此能夠準(zhǔn)確地對(duì)エ件W進(jìn)行磨削。特別地，由于即使 在エ件W自身上不形成“作為基準(zhǔn)的標(biāo)記(記號(hào))”，也能夠通過(guò)設(shè)置在加工臺(tái)103上的基準(zhǔn)銷(xiāo)來(lái)求解“機(jī)械原點(diǎn)”，能夠掌握エ件W的偏移量，因此對(duì)便攜式電話(huà)等便攜式終端的顯示畫(huà)面中使用的薄板玻璃(エ件W)而言，也能夠可靠地進(jìn)行磨削加工。此外，考慮有設(shè)置多臺(tái)相機(jī)23、而對(duì)各加工臺(tái)103配設(shè)相機(jī)23的方式，但如上述那樣通過(guò)采用將相機(jī)23安裝在移動(dòng)體13上的結(jié)構(gòu)，從而無(wú)需設(shè)置多臺(tái)相機(jī)23，能夠抑制裝置的高成本。進(jìn)而，由于相機(jī)23位于移動(dòng)體13的上方，因此能夠増加相機(jī)23與作為拍攝對(duì)象的エ件W的距離，由此能夠?qū)沽己玫嘏臄zエ件W整體。另外，由于能夠在加工臺(tái)103上選擇設(shè)置多個(gè)種類(lèi)的吸附臺(tái)108，因此能夠根據(jù)作為磨削對(duì)象的エ件W的尺寸，選擇適合的吸附臺(tái)而準(zhǔn)確地進(jìn)行磨削作業(yè)。進(jìn)而，在載置固定有第一或第三保持基臺(tái)107的情況下，能夠在加工臺(tái)103上設(shè)置多個(gè)吸附臺(tái)108。由此，能夠在不變更保持基臺(tái)107的情況下選擇更適合于エ件的W的尺寸的吸附臺(tái)108，從而進(jìn)行磨削作業(yè)。另外，由于具有多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116，這多個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)116分別配置在吸附臺(tái)108所保持的各エ件W的外形的外側(cè)，因此基準(zhǔn)銷(xiāo)11位于接近エ件W的位置，因此，“機(jī)械原點(diǎn)”變得接近エ件W的重心位置，能夠減少偏移量運(yùn)算時(shí)的誤差。進(jìn)而，由于上述基準(zhǔn)銷(xiāo)116位于夾著各エ件W的兩側(cè)位置，因此能夠?qū)⑦B結(jié)エ件W的兩側(cè)的基準(zhǔn)銷(xiāo)116的線(xiàn)上的點(diǎn)設(shè)為“機(jī)械原點(diǎn)”，由此能夠?qū)⒔咏的重心位置的位置設(shè)為機(jī)械原點(diǎn)。并且，由于配置有夾著工件W而對(duì)置的至少兩對(duì)基準(zhǔn)銷(xiāo)116，因此通過(guò)將連結(jié)各對(duì)基準(zhǔn)銷(xiāo)116的線(xiàn)的交點(diǎn)設(shè)為“機(jī)械原點(diǎn)”，由此能夠使該機(jī)械原點(diǎn)與エ件W的重心位置更加接近。因此，能夠更準(zhǔn)確地運(yùn)算エ件W的偏移量。進(jìn)而，由于豎立設(shè)置在上述基臺(tái)板109上的基準(zhǔn)銷(xiāo)116位于比保持在吸附臺(tái)108上的エ件W的外形靠外側(cè)的位置，因此基準(zhǔn)銷(xiāo)116不會(huì)被エ件W遮擋，從而即使變更設(shè)置為第一、第二及第三吸附臺(tái)108中的某ー種，也無(wú)需替換該基準(zhǔn)銷(xiāo)116，能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行拍攝作業(yè)。因此，能夠使加工臺(tái)103的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)単。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，可以在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi)適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更。
在上述實(shí)施方式的磨削裝置M中，使用便攜式電話(huà)用的薄板玻璃作為被加工物即エ件W，但可以使用便攜式音響設(shè)備用的薄板玻璃，還可以使用便攜式游戲機(jī)用的薄板玻璃。進(jìn)而，也可以使用便攜式導(dǎo)航用的薄板玻璃、便攜式TV的薄板玻璃等。另外，磨削裝置M的整體結(jié)構(gòu)并不限定于上述實(shí)施方式，例如磨削単元為ー個(gè)、反之具有五個(gè)或六個(gè)等多個(gè)磨削単元的方式都包括在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi)。進(jìn)而，在上述實(shí)施方式中，僅對(duì)設(shè)置磨削單元而在各磨削単元中進(jìn)行同種的磨削作業(yè)的方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本方面并不限定于此，可以采用在各加工単元中進(jìn)行不同的加エ處理的方式。即，例如不僅具備上述實(shí)施方式所述的著眼于尺寸精度而對(duì)エ件的端面進(jìn)行研磨的磨削単元，還具備為了得到所期望的表面粗糙度而對(duì)エ件的端面稍加研磨的磨削単元、與エ件抵接而進(jìn)行開(kāi)孔的開(kāi)孔加工単元的磨削裝置也包括在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi)。需要說(shuō)明的是，在這種磨削裝置的情況下，例如可以采用控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制以進(jìn)行如下步驟 I.經(jīng)由供給單元向至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的一方供給未加工的被加エ物的步驟；2.使在被加工物保持部中保持有未加工的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至開(kāi)孔加工單元的加工臺(tái)的交接位置的步驟；3.上述至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的另一方接收交接位置的開(kāi)孔加工單元的加工臺(tái)所保持的開(kāi)孔加工完成的被加工物的步驟；4.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng)交接了上述開(kāi)孔加工完成的被加工物的加工臺(tái)進(jìn)行交接的步驟；5.使在被加工物保持部中保持有開(kāi)孔加工完成的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至磨削単元的加工臺(tái)的交接位置的步驟；6.上述一方的被加工物保持部接收交接位置的磨削單元的加工臺(tái)所保持的磨削完成的被加工物的步驟；7.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述另一方的被加工物保持部所保持的開(kāi)孔加工完成的加工物向已經(jīng)交接了上述磨削完成的被加工物的加工臺(tái)進(jìn)行交接的步驟；8.使在被加工物保持部中保持有磨削完成的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至研磨單元的加工臺(tái)的交接位置的步驟；9.上述另一方的被加工物保持部接收交接位置的研磨單元的加工臺(tái)所保持的研磨完成的被加工物的步驟；10.使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)、將上述一方的被加工物保持部所保持的研磨完成的加工物向已經(jīng)交接了上述研磨完成的被加工物的加工臺(tái)進(jìn)行交接的步驟；11.使在被加工物保持部中保持有研磨完成的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至排出單元的排出位置的步驟；以及12.經(jīng)由排出單元將上述另一方的被加工物保持部所保持的研磨完成的被加工物排出的步驟。進(jìn)而，隨大致長(zhǎng)方體狀的旋轉(zhuǎn)體25進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以采用例如從旋轉(zhuǎn)軸37觀察時(shí)呈大致六邊形狀或大致八邊形狀的旋轉(zhuǎn)體25。另外，被加工物保持部也并不限定于設(shè)置在兩個(gè)部位，設(shè)置三處以上的被加工物保持部也是可以適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更的事項(xiàng)。另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)旋轉(zhuǎn)體25設(shè)置成能夠旋轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行了說(shuō)明，但僅能夠向一方向旋轉(zhuǎn)(不能向另一方向旋轉(zhuǎn))的旋轉(zhuǎn)體也包括在本發(fā)明所表示的范圍內(nèi)。然而，優(yōu)選如上述實(shí)施方式那樣采用能夠旋轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體，從而無(wú)需另行設(shè)置防止附設(shè)在旋轉(zhuǎn)體上的電纜等的扭轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。エ業(yè)實(shí)用性
如以上所述那樣，本發(fā)明的薄板狀物加工裝置能夠以低成本且迅速地進(jìn)行例如便攜式電話(huà)等便攜式終端中使用的薄板玻璃等大致方形的薄板狀的被加工物的端面的磨削。
權(quán)利要求
1.ー種薄板狀物加工裝置，對(duì)薄板狀的被加工物進(jìn)行加工，其特征在于，具備 搬送搬出単元，其具有第一軌道及沿著第一軌道移動(dòng)并搬送及搬出被加工物的移動(dòng)體； 供給單元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的ー側(cè)，向所述搬送搬出単元供給未加エ的被加工物； 排出単元，其配設(shè)在所述第一軌道的始端附近的另ー側(cè)，從所述搬送搬出単元排出加エ完成的被加工物； 多個(gè)加工単元，它們沿著所述第一軌道配設(shè)，對(duì)所述被加工物進(jìn)行加工， 所述多個(gè)加工単元分別具有加工臺(tái)及第ニ軌道，所述加工臺(tái)對(duì)加工的被加工物進(jìn)行保持，所述第二軌道沿著與所述第一軌道交叉的方向配設(shè)，而使加工臺(tái)從加工位置到與所述搬送搬出単元交接被加工物的交接位置之間移動(dòng)， 所述搬送搬出單元還具備旋轉(zhuǎn)體及被加工物保持部，所述旋轉(zhuǎn)體安裝在所述移動(dòng)體上，以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述被加工物保持部設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體上，且配設(shè)在通過(guò)旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所述交接位置的加工臺(tái)面對(duì)的至少兩個(gè)部位。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)體以能夠接近或離開(kāi)交接位置的加工臺(tái)側(cè)的方式安裝在所述移動(dòng)體上。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述搬送搬出単元還具備安裝在移動(dòng)體上的相機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述相機(jī)安裝在所述移動(dòng)體上，且位于比所述旋轉(zhuǎn)體靠交接位置的加工臺(tái)的相反側(cè)，在所述旋轉(zhuǎn)體上形成有可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域，所述可視覺(jué)辨認(rèn)區(qū)域是在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角下能夠從相機(jī)視覺(jué)辨認(rèn)交接位置的加工臺(tái)這樣的區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述旋轉(zhuǎn)體具有對(duì)置的一對(duì)對(duì)置壁， 在該對(duì)置壁上分別朝向外側(cè)而設(shè)有所述被加工物保持部。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述加工臺(tái)具有分別能夠保持被加工物的多個(gè)保持機(jī)構(gòu)， 所述至少兩個(gè)部位的被加工物保持部分別具有與所述保持機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)被加工物保持機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 所述多個(gè)加工単元都配設(shè)成加工位置相對(duì)于第一軌道位于同一側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置，其中， 還具備控制所述移動(dòng)體及旋轉(zhuǎn)體的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)， 該控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，以進(jìn)行如下步驟 經(jīng)由供給單元向至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的一方供給未加工的被加工物的步驟； 使在被加工物保持部中保持有未加工的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至加エ臺(tái)的交接位置的步驟；所述至少兩個(gè)部位的被加工物保持部中的另一方接收交接位置的加工臺(tái)所保持的加エ完成的被加工物的步驟； 使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，將所述一方的被加工物保持部所保持的未加工的加工物向已經(jīng)交接了所述加工完成的被加工物的加工臺(tái)進(jìn)行交接的步驟； 使在被加工物保持部中保持有加工完成的被加工物的移動(dòng)體移動(dòng)至排出單元進(jìn)行排出的排出位置的步驟；以及， 經(jīng)由排出單元將所述另一方的被加工物保持部所保持的加工完成的被加工物排出的步驟。
9.ー種薄板狀構(gòu)件的制造方法，其具備利用權(quán)利要求I所述的薄板狀物加工裝置進(jìn)行加工的エ序。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制裝置整體的高成本且比較容易維護(hù)的薄板狀物加工裝置及薄板狀構(gòu)件的制造方法。本發(fā)明的薄板狀物加工裝置具備移動(dòng)體沿著第一軌道移動(dòng)并搬送及搬出被加工物的搬送搬出單元；以及沿著第一軌道配設(shè)且對(duì)被加工物進(jìn)行加工的多個(gè)加工單元，多個(gè)加工單元具有第二軌道，配設(shè)該第二軌道以供保持被加工物的加工臺(tái)在加工位置至被加工物的交接位置之間移動(dòng)，搬送搬出單元還具備旋轉(zhuǎn)體及被加工物保持部，所述旋轉(zhuǎn)體安裝在移動(dòng)體上，以沿著第一軌道的配設(shè)方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)，所述被加工物保持部設(shè)置在該旋轉(zhuǎn)體上，配設(shè)在通過(guò)旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)而選擇性地與所述交接位置的加工臺(tái)對(duì)置的至少兩個(gè)部位。
文檔編號(hào)B24B55/02GK102729150SQ20121008246
公開(kāi)日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月1日
發(fā)明者今福憐生, 佐田博, 林田徹, 青山博司 申請(qǐng)人:哈里斯股份有限公司