六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，包括：自動(dòng)供料組件，用于自動(dòng)輸送物料；物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓??；直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置；機(jī)座，限定所述自動(dòng)供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人的安裝位置。對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本方案通過設(shè)置自動(dòng)供料組件、物料抓取組件、用于調(diào)整工位的直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了磨床的自動(dòng)上、下料，為磨床的全自動(dòng)化生產(chǎn)提供了載體，具有結(jié)構(gòu)簡單、便于生產(chǎn)的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及磨床【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]磨床是利用磨具對(duì)工件表面進(jìn)行磨削加工的機(jī)床。絕大多數(shù)的磨床是使用高速旋轉(zhuǎn)的砂輪對(duì)工件表面進(jìn)行磨削加工。現(xiàn)有技術(shù)中的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床基本都是使用人工上、下料，如此方式自動(dòng)化程度低，會(huì)導(dǎo)致人工成本提高、效率慢，以及錯(cuò)誤率高等結(jié)果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，以解決上述的技術(shù)問題。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，包括:
[0006]自動(dòng)供料組件，用于自動(dòng)輸送物料；
[0007]物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓?。?br> [0008]直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置；
[0009]機(jī)座，限定所述自動(dòng)供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人的安裝位置；
[0010]所述自動(dòng)供料組件至少包括一振動(dòng)盤和一直線振動(dòng)器，所述振動(dòng)盤與所述直線振動(dòng)器相連，用以自動(dòng)輸送物料；
[0011]所述物料抓取組件包括可升降的物料抓取機(jī)構(gòu)和可使所述物料抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述物料抓取機(jī)構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪和用于使所述夾爪升降的升降機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源，以及用于連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源與所述物料抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸；
[0012]所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機(jī)械臂、Y軸機(jī)械臂和Z軸機(jī)械臂，所述X軸機(jī)械臂、所述Y軸機(jī)械臂和所述Z軸機(jī)械臂中處于相鄰位置的任意兩個(gè)機(jī)械臂相互傳動(dòng)連接，所述X軸機(jī)械臂、所述Y軸機(jī)械臂、所述Z軸機(jī)械臂其中之一的機(jī)械臂與所述機(jī)座固定連接，與該機(jī)械臂處于非相鄰位置的機(jī)械臂固定連接所述物料抓取組件。
[0013]優(yōu)選的，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述自動(dòng)供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人分別相連。
[0014]優(yōu)選的，所述直線振動(dòng)器設(shè)置于所述振動(dòng)盤的一側(cè)，所述直線振動(dòng)器包括第一軌道，所述第一軌道上具有供物料通過的第一物料槽，所述自動(dòng)供料組件還包括推料裝置，所述推料裝置包括固定部、活動(dòng)部和用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)部動(dòng)作的第一動(dòng)力源，所述固定部上開設(shè)第二物料槽，所述第二物料槽與所述第一物料槽相貫通，物料可從所述第一物料槽運(yùn)動(dòng)至所述第二物料槽，所述活動(dòng)部上設(shè)置可插入第二物料槽內(nèi)的推料片。
[0015]優(yōu)選的，所述第一軌道的一端與所述振動(dòng)盤相接，另一端與所述推料裝置相接，所述第二物料槽開設(shè)于所述固定部上并與所述第一物料槽相垂直，所述第二物料槽的一端部封閉形成第一工位，所述第一工位被構(gòu)造成所述推料片將物料推送至等待抓取的工位，所述第二物料槽的另一端未封閉形成推料入口，所述推料入口被構(gòu)造成所述推料片進(jìn)入所述第二物料槽內(nèi)推動(dòng)物料的工位，所述第二物料槽的中部與所述第一物料槽相交處形成第二工位，所述第二工位被構(gòu)造成物料等待推料的工位。
[0016]優(yōu)選的，所述推料裝置上設(shè)置用于檢測第一工位、第二工位和推料入口是否有物料存在的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)連接。
[0017]優(yōu)選的，所述自動(dòng)供料組件還包括設(shè)置于所述推料裝置的固定部一側(cè)的集料裝置，在所述集料裝置上開設(shè)落料口。
[0018]優(yōu)選的，在所述集料裝置內(nèi)對(duì)應(yīng)于所述落料口的位置設(shè)置一斜面。
[0019]優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)采用氣缸，在所述氣缸的輸出端設(shè)置所述夾爪，所述夾爪包括呈對(duì)稱設(shè)置的兩子爪部分，所述子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部，以及用于夾持物料的夾持部，夾持部包括一溝槽以及對(duì)稱設(shè)置于溝槽的兩側(cè)的夾緊面。
[0020]優(yōu)選的，所述物料抓取組件與所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人通過固定板連接，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于所述固定板上，所述升降機(jī)構(gòu)的頂部固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源采用氣缸或者油缸，所述氣缸或者油缸的輸出端固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上。
[0021 ] 優(yōu)選的，所述Y軸機(jī)械臂通過固定板與所述機(jī)座固定連接，所述Z軸機(jī)械臂設(shè)置于所述Y軸機(jī)械臂上，所述X軸機(jī)械臂設(shè)置于所述Z軸機(jī)械臂上，所述物料抓取組件連接到所述X軸機(jī)械臂上。
[0022]本發(fā)明的有益效果:
[0023]對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本方案通過設(shè)置自動(dòng)供料組件、物料抓取組件、用于調(diào)整工位的直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了磨床的自動(dòng)上、下料，為磨床的全自動(dòng)化生產(chǎn)提供了載體，具有結(jié)構(gòu)簡單、便于生產(chǎn)的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0025]圖1為本發(fā)明的實(shí)施例所述的磨床的上下料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為圖1中所示的自動(dòng)供料組件的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為圖2中所示的固定部的俯視示意圖；
[0028]圖4為圖2中所示的活動(dòng)部的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5為圖1中所示的物料抓取組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6為圖5中所示的夾爪的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖7為圖1中所示的直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8為圖1中所示的機(jī)座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖9為圖8中所示的支撐臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖10為圖8中所示的機(jī)座的仰視示意圖；
[0035]圖11為本發(fā)明的實(shí)施例所述的磨床上下料機(jī)構(gòu)的控制原理圖。[0036]圖中:
[0037]100、自動(dòng)供料組件；101、振動(dòng)盤；102、直線振動(dòng)器；103、第一軌道；104、第一物料槽；105、推料裝置；106、固定部；107、第二物料槽；108、活動(dòng)部；109、推料片；110、第一動(dòng)力源；111、第一工位；112、第二工位；113、集料裝置；114、落料口 ；115、推料入口 ；
[0038]200、物料抓取組件；201、夾爪；202、升降機(jī)構(gòu)；203、第二動(dòng)力源；204、轉(zhuǎn)軸；205、連接部；206、夾持部；207、溝槽；208、夾緊面；209、第一固定板；
[0039]300、直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人；301、X軸機(jī)械臂；302、Y軸機(jī)械臂；303、Z軸機(jī)械臂；304、第二固定板;305、L型板；
[0040]600、機(jī)座；601、機(jī)座本體；602、表面部；603、安裝孔；604、支撐臺(tái)；605、水平基準(zhǔn)槽；606、凸臺(tái)；607、凸臺(tái)頂面；608、凸臺(tái)側(cè)面；609、第二臺(tái)階面；610第二側(cè)面；611、第三側(cè)面；612、回油槽；613、叉車槽；
[0041]700、物料。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0043]如圖1所示，本發(fā)明所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，包括:自動(dòng)供料組件100，用于自動(dòng)輸送物料；物料抓取組件200，用以將輸送而來的物料抓取；直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300，用以將被抓取的物料移位至加工位置；機(jī)座600，限定所述自動(dòng)供料組件100、所述物料抓取組件200、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300的安裝位置。
[0044]自動(dòng)供料組件100至少包括一振動(dòng)盤101和一直線振動(dòng)器102，振動(dòng)盤101與直線振動(dòng)器102相連，用以自動(dòng)輸送物料。更具體的方案，請(qǐng)參見圖2所示，直線振動(dòng)器102設(shè)置于振動(dòng)盤101的一側(cè),直線振動(dòng)器102包括第一軌道103,第一軌道103上具有第一物料槽104，物料700可以從第一物料槽104中通過。請(qǐng)結(jié)合圖2至4所示，自動(dòng)供料組件100還包括推料裝置105，推料裝置105包括固定部106、活動(dòng)部108和用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)部108動(dòng)作的第一動(dòng)力源110，固定部106上開設(shè)第二物料槽107，第二物料槽107與第一物料槽104相貫通，物料700可從第一物料槽104運(yùn)動(dòng)至第二物料槽107內(nèi)。參見圖4，活動(dòng)部108上設(shè)置推料片109，推料片109可插入第二物料槽107內(nèi)，并在第一動(dòng)力源110的作用下推動(dòng)物料700在第二物料槽107內(nèi)運(yùn)動(dòng)直至達(dá)到規(guī)定位置(該規(guī)定位置指等待物料抓取組件200抓取物料700的位置)。
[0045]本實(shí)施例中，參見圖2和3，第一軌道103的一端與振動(dòng)盤101相接，另一端與推料裝置105相接。第二物料槽107開設(shè)于固定部106上并與第一物料槽104相垂直，第二物料槽107的一端部封閉形成第一工位111，另一端未封閉形成推料入口 115，第二物料槽107的中部與第一物料槽104相交處形成第二工位112，其中，第二工位112被構(gòu)造成物料700等待推料的工位，推料入口 115被構(gòu)造成推料片109進(jìn)入第二物料槽107內(nèi)推動(dòng)物料的工位，第一工位111被構(gòu)造成推料片109將物料700推送至等待抓取的工位。優(yōu)選的方案，推料裝置105上設(shè)置傳感器(圖中未示出)，用于檢測第一工位111、第二工位112和推料入口 115的物料700，當(dāng)檢測到第一工位111存在物料700時(shí)，傳感器將信號(hào)傳遞至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一動(dòng)力源110不工作，使推料片109不推動(dòng)處于第二工位112的物料前行；當(dāng)檢測到第一工位111的物料700不存在時(shí)，傳感器將信號(hào)傳遞至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制第一動(dòng)力源110工作，使推料片109推動(dòng)處于第二工位112的物料前行至第一工位111，如此，便實(shí)現(xiàn)了物料的自動(dòng)傳遞運(yùn)輸。更優(yōu)選的方案，傳感器采用光電傳感器，第一動(dòng)力源110采用氣缸。第一物料槽104、第二物料槽107與物料700和推料片109的尺寸均一致，以便于輸送物料及推料工作的順利有序的進(jìn)行。推料片109與活動(dòng)部108 —體成型，如此可以提高零件的強(qiáng)度，也能便于生產(chǎn)制造。本實(shí)施例的物料700優(yōu)選為棒料，當(dāng)然在其它實(shí)施例中，還可以為方形等結(jié)構(gòu)形式。
[0046]參見圖2所示，自動(dòng)供料組件100還包括設(shè)置于推料裝置105的固定部106的一側(cè)集料裝置113，用于將加工好的物料700收集。在集料裝置113上開設(shè)落料口 114，通過物料抓取組件200將抓取的物料經(jīng)落料口 114放置于集料裝置113內(nèi)。本實(shí)施例中，落料口 114優(yōu)選為腰型孔結(jié)構(gòu)。在集料裝置113內(nèi)對(duì)應(yīng)于落料口 114的位置設(shè)置一斜面(圖中未示出)，當(dāng)物料抓取組件200將抓取的物料經(jīng)落料口 114下落時(shí)，物料700可以由斜面自由滾落至集料裝置113內(nèi)更遠(yuǎn)的位置，如此設(shè)計(jì)可以使集料裝置113內(nèi)部的物料自動(dòng)排序而不至于積壓，進(jìn)一步可以提升效率。
[0047]參見圖5所示，物料抓取組件200包括可升降的物料抓取機(jī)構(gòu)和可使所述物料抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述物料抓取機(jī)構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪201和用于使所述夾爪升降的升降機(jī)構(gòu)202，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二動(dòng)力源203，用于提供轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力，以及用于連接所述第二動(dòng)力源203與所述物料抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸204。通過升降機(jī)構(gòu)202使夾爪201升降運(yùn)動(dòng)，以夾取位于第一工位111的物料。具體的，升降機(jī)構(gòu)202使夾爪201下降至第一工位111的相應(yīng)位置夾取物料，然后升降機(jī)構(gòu)202使夾爪201上升以離開第一工位111，從而為下次抓取工作準(zhǔn)備。
[0048]本實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)202采用氣缸，在氣缸的輸出端(圖中為氣缸的下端)設(shè)置夾爪201，夾爪201的結(jié)構(gòu)具體參見圖6，夾爪201包括呈對(duì)稱設(shè)置的兩子爪部分，子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部205，以及用于夾持物料的夾持部206，夾持部206包括一溝槽207以及對(duì)稱設(shè)置于溝槽207的兩側(cè)的夾緊面208。當(dāng)需要抓取物料時(shí)，首先氣缸使夾爪201下降至第一工位111處，物料700處于兩子爪部分的中間位置并對(duì)應(yīng)于溝槽207，然后氣缸使兩子爪部分相向匯聚，直至兩子爪部分的夾緊面208相抵靠時(shí)停止，物料700被牢固夾持于兩溝槽207之間，最后，氣缸使夾爪201整體上升以離開第一工位111而完成物料抓取工作。本實(shí)施例中，溝槽207優(yōu)選采用三角槽型結(jié)構(gòu)，如此設(shè)計(jì)，可以提供物料更強(qiáng)的夾持力，避免物料的掉落。當(dāng)然在其他的實(shí)施例中，溝槽207也可以采用弧形槽等其他結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例的夾爪201有兩個(gè)，兩個(gè)夾爪201平行間隔設(shè)置。通過設(shè)置兩個(gè)夾爪201可以同時(shí)完成第一工位111的物料抓取工作和向集料裝置113落料工作，進(jìn)一步提高磨床工作效率。
[0049]在升降機(jī)構(gòu)202的上端通過轉(zhuǎn)軸204連接第二動(dòng)力源203，本實(shí)施例的第二動(dòng)力源203為氣缸，氣缸的輸出端與升降機(jī)構(gòu)202通過轉(zhuǎn)軸204樞接，當(dāng)氣缸的輸出端向外伸出時(shí)，升降機(jī)構(gòu)202將會(huì)沿著轉(zhuǎn)軸204向外轉(zhuǎn)動(dòng)(轉(zhuǎn)動(dòng)方向在圖中為箭頭指向的逆時(shí)針方向)，從而為物料的自動(dòng)化安裝提供載體。
[0050]物料抓取組件200與直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300通過第一固定板209連接，在完成物料抓取工作后(包括未加工的物料抓取和已經(jīng)加工好的物料抓取)，再通過直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300調(diào)整移位，最終實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)上、下料工作。參見圖5，轉(zhuǎn)軸204串接于第一固定板209上，以及作為第二動(dòng)力源203的氣缸末端也固定于第一固定板209上,第一固定板209連接至直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300上，通過第一固定板209為物料抓取和轉(zhuǎn)動(dòng)工作提
供穩(wěn)定可靠的環(huán)境。
[0051]參見圖7所示，直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機(jī)械臂301、Y軸機(jī)械臂302和Z軸機(jī)械臂303，X軸機(jī)械臂301、Υ軸機(jī)械臂302和Z軸機(jī)械臂303中處于相鄰位置的任意兩個(gè)機(jī)械臂相互連接，X軸機(jī)械臂301、Y軸機(jī)械臂302、Z軸機(jī)械臂303其中之一的機(jī)械臂與所述機(jī)座600固定連接，與該機(jī)械臂處于非相鄰位置的機(jī)械臂與所述物料抓取組件200固定連接。
[0052]本實(shí)施例中，Y軸機(jī)械臂302通過第二固定板304與機(jī)座600固定連接，Z軸機(jī)械臂303設(shè)置于Y軸機(jī)械臂302上，X軸機(jī)械臂301設(shè)置于Z軸機(jī)械臂303上，物料抓取組件200連接到X軸機(jī)械臂301上，Y軸機(jī)械臂302可使Z軸機(jī)械臂303、Χ軸機(jī)械臂301和物料抓取組件200在Y軸方向上產(chǎn)生位移，Z軸機(jī)械臂303可使X軸機(jī)械臂301和物料抓取組件200在Z軸方向上產(chǎn)生位移，X軸機(jī)械臂301可使物料抓取組件200在X軸方向上產(chǎn)生位移，如此可以使被抓取的物料產(chǎn)生XYZ軸方向的位移，從而實(shí)現(xiàn)物料在安裝組件上拆裝工作。當(dāng)然在其它的實(shí)施例中，也可以是Y軸機(jī)械臂302通過第二固定板304與機(jī)座600固定連接，X軸機(jī)械臂301設(shè)置于Y軸機(jī)械臂302上，Z軸機(jī)械臂303設(shè)置于X軸機(jī)械臂301上，物料抓取組件200連接到Z軸機(jī)械臂303上，同樣可以實(shí)現(xiàn)本方案的功能。
[0053]作為對(duì)相鄰機(jī)械臂的連接方式和動(dòng)作方式的一個(gè)舉例，在本實(shí)施例中，Z軸機(jī)械臂303通過一 L型板305連接到Y(jié)軸機(jī)械臂302上，該L型板305與Y軸機(jī)械臂302的絲杠機(jī)構(gòu)的絲母固定連接，絲杠機(jī)構(gòu)的絲桿沿Y軸布置并通過一電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電機(jī)使絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),絲母產(chǎn)生Y軸上的直線位移,從而使Z軸機(jī)械臂303產(chǎn)生Y軸上的直線位移。本實(shí)施例的X軸機(jī)械臂301與Z軸機(jī)械臂303，以及物料抓取組件200與X軸機(jī)械臂301的連接方式和動(dòng)作方式與上述方式原理一致，此處不再贅述。
[0054]參見圖8所示，機(jī)座600包括一機(jī)座本體601，該機(jī)座本體601具有一個(gè)表面部602，表面部602開設(shè)多個(gè)安裝孔603 ;在表面部602還設(shè)置有支撐臺(tái)604，支撐臺(tái)604上開設(shè)多個(gè)安裝孔603。本實(shí)施例的安裝孔603優(yōu)選采用螺栓孔，采用螺栓固定安裝，便于拆裝。在表面部602上的安裝孔603包括間隔的兩部分，在兩部分之間的中心位置設(shè)置水平基準(zhǔn)槽605,可以方便安裝定位。
[0055]參見圖9所示，支撐臺(tái)604上設(shè)置凸臺(tái)606，凸臺(tái)606至少具有一凸臺(tái)頂面607和凸臺(tái)側(cè)面608,由凸臺(tái)側(cè)面608的端部向支撐臺(tái)604外緣延伸形成第二臺(tái)階面609,由第二臺(tái)階面609的端部向支撐臺(tái)604的底部延伸形成相鄰的第二側(cè)面610和第三側(cè)面611。第三側(cè)面611用于固定直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300中的Y軸機(jī)械臂302，具體通過第二固定板304連接Y軸機(jī)械臂302和第三側(cè)面611 ;第二臺(tái)階面609用于安裝自動(dòng)供料組件100的直線振動(dòng)器102，第二側(cè)面610用于安裝固定自動(dòng)供料組件100的振動(dòng)盤101。通過上述對(duì)支撐臺(tái)604的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以有效的利用安裝空間，方便組裝工作的進(jìn)行。
[0056]表面部602上還設(shè)置有回油槽612，可以對(duì)加工用油進(jìn)行回收利用，滿足磨床專用底座的設(shè)計(jì)要求。參見圖8所示，本實(shí)施例的回油槽612采用“U”型結(jié)構(gòu)，將多個(gè)安裝孔603及支撐臺(tái)604包圍于其內(nèi)部，如此設(shè)計(jì)，將加工動(dòng)作的部件均限位于回油槽612的內(nèi)部空間，可以便于加工用油的回收工作，回收更充分、徹底。[0057]機(jī)座本體601的底部設(shè)置叉車槽613，可以便于整機(jī)的搬運(yùn)工作。具體的，請(qǐng)見圖10,本實(shí)施例中,機(jī)座本體601的底部設(shè)置四個(gè)叉車槽613,其中，縱向間隔設(shè)置兩個(gè)貫穿機(jī)座本體601的長度方向的叉車槽613，橫向間隔設(shè)置兩個(gè)貫穿機(jī)座本體601的寬度方向的叉車槽613，且四個(gè)叉車槽613均設(shè)置靠近機(jī)座本體601的端部位置。如此，不管從橫向或者縱向均可以通過叉車槽613對(duì)整機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)工作，操作方式靈活，同時(shí)由于叉車槽613均設(shè)置在靠近機(jī)座本體601的端部位置，在使用叉車提取機(jī)器時(shí)，可以保證運(yùn)輸過程的平穩(wěn)性。
[0058]機(jī)座600優(yōu)選米用大理石材料制成。傳統(tǒng)的五軸聯(lián)動(dòng)工具磨床通常米用原始的鑄鐵底座，但是由于鑄鐵工具磨床屬于特種機(jī)型，往往需要重新開模來定制底座，這樣就造成設(shè)備底座的成本很大。本方案的機(jī)座600采用大理石材質(zhì)，大理石具有物理性穩(wěn)定,組織縝密，受撞擊晶粒脫落，表面不起毛邊，不影響其平面精度，材質(zhì)穩(wěn)定，能夠保證長期不變形，線膨脹系數(shù)小，機(jī)械精度高，防銹、防磁、絕緣。大理石機(jī)座采用整塊天然花崗巖打磨制作，相對(duì)于鑄鐵底座的開模加工，花崗巖的打磨成本低，工藝簡單，便于制造。針對(duì)工具磨床設(shè)備的多樣性，可以靈活的匹配各種軸結(jié)構(gòu)和行程的設(shè)備。由于刀具生產(chǎn)的過程中對(duì)機(jī)床的精度和穩(wěn)定性要求較高，大理石機(jī)座不但防震性、穩(wěn)定性高，而且比鑄鐵成本低，外觀美。
[0059]參見圖11，本方案的磨床還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與自動(dòng)供料組件100、物料抓取組件200、直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300連接，通過控制系統(tǒng)控制自動(dòng)供料組件100自動(dòng)輸送物料；再通過物料抓取組件200將輸送而來的物料抓??；然后控制直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人300將被抓取的物料移位至加工位置；如此循環(huán)便實(shí)現(xiàn)了物料的自動(dòng)上、下料。本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)優(yōu)選采用PLC系統(tǒng)，設(shè)計(jì)方便，成本低。
[0060]本方案采用的術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”等是為了便于描述而參照?qǐng)D示的方向，“第一”、“第二”、“第三”等只是在描述上加以區(qū)分，沒有特殊的含義。
[0061]需要聲明的是，上述【具體實(shí)施方式】僅僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理，在本發(fā)明所公開的技術(shù)范圍內(nèi)，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員所容易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括: 自動(dòng)供料組件，用于自動(dòng)輸送物料； 物料抓取組件，用以將輸送而來的物料抓??； 直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人，用以將被抓取的物料移位至加工位置； 機(jī)座，限定所述自動(dòng)供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人的安裝位置； 所述自動(dòng)供料組件至少包括一振動(dòng)盤和一直線振動(dòng)器，所述振動(dòng)盤與所述直線振動(dòng)器相連，用以自動(dòng)輸送物料； 所述物料抓取組件 包括可升降的物料抓取機(jī)構(gòu)和可使所述物料抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述物料抓取機(jī)構(gòu)包括具有與物料形狀相匹配的夾爪和用于使所述夾爪升降的升降機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源，以及用于連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源與所述物料抓取機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸； 所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人包括可在X軸、Y軸和Z軸方向分別產(chǎn)生位移的X軸機(jī)械臂、Y軸機(jī)械臂和Z軸機(jī)械臂，所述X軸機(jī)械臂、所述Y軸機(jī)械臂和所述Z軸機(jī)械臂中處于相鄰位置的任意兩個(gè)機(jī)械臂相互傳動(dòng)連接，所述X軸機(jī)械臂、所述Y軸機(jī)械臂、所述Z軸機(jī)械臂其中之一的機(jī)械臂與所述機(jī)座固定連接，與該機(jī)械臂處于非相鄰位置的機(jī)械臂固定連接所述物料抓取組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與所述自動(dòng)供料組件、所述物料抓取組件、所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人分別相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述直線振動(dòng)器設(shè)置于所述振動(dòng)盤的一側(cè)，所述直線振動(dòng)器包括第一軌道，所述第一軌道上具有供物料通過的第一物料槽，所述自動(dòng)供料組件還包括推料裝置，所述推料裝置包括固定部、活動(dòng)部和用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)部動(dòng)作的第一動(dòng)力源，所述固定部上開設(shè)第二物料槽，所述第二物料槽與所述第一物料槽相貫通，物料可從所述第一物料槽運(yùn)動(dòng)至所述第二物料槽，所述活動(dòng)部上設(shè)置可插入第二物料槽內(nèi)的推料片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一軌道的一端與所述振動(dòng)盤相接，另一端與所述推料裝置相接，所述第二物料槽開設(shè)于所述固定部上并與所述第一物料槽相垂直，所述第二物料槽的一端部封閉形成第一工位，所述第一工位被構(gòu)造成所述推料片將物料推送至等待抓取的工位，所述第二物料槽的另一端未封閉形成推料入口，所述推料入口被構(gòu)造成所述推料片進(jìn)入所述第二物料槽內(nèi)推動(dòng)物料的工位，所述第二物料槽的中部與所述第一物料槽相交處形成第二工位，所述第二工位被構(gòu)造成物料等待推料的工位。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述推料裝置上設(shè)置用于檢測第一工位、第二工位和推料入口是否有物料存在的傳感器，所述傳感器與所述控制系統(tǒng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述自動(dòng)供料組件還包括設(shè)置于所述推料裝置的固定部一側(cè)的集料裝置，在所述集料裝置上開設(shè)落料口。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所述集料裝置內(nèi)對(duì)應(yīng)于所述落料口的位置設(shè)置一斜面。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)采用氣缸，在所述氣缸的輸出端設(shè)置所述夾爪，所述夾爪包括呈對(duì)稱設(shè)置的兩子爪部分，所述子爪部分包括用于連接氣缸輸出端的連接部，以及用于夾持物料的夾持部，夾持部包括一溝槽以及對(duì)稱設(shè)置于溝槽的兩側(cè)的夾緊面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述物料抓取組件與所述直角坐標(biāo)三軸機(jī)器人通過固定板連接，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置于所述固定板上，所述升降機(jī)構(gòu)的頂部固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)源采用氣缸或者油缸，所述氣缸或者油缸的輸出端固定連接至所述轉(zhuǎn)軸上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的六軸五聯(lián)動(dòng)工具磨床的自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述Y軸機(jī)械臂通過固定板與所述機(jī)座固定連接，所述Z軸機(jī)械臂設(shè)置于所述Y軸機(jī)械臂上，所述X軸機(jī)械臂設(shè)置于所述Z軸機(jī)械臂上，所述物料抓取組件連接到所述X軸機(jī)械臂上。
【文檔編號(hào)】B24B41/00GK103862369SQ201410113653
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2014年3月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月25日
【發(fā)明者】盧毓輝 申請(qǐng)人:昆山艾思迪機(jī)械科技有限公司