脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人,包括機(jī)架部分，從脫油機(jī)的出料端承接氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行粗定位的承接機(jī)構(gòu)，從承接機(jī)構(gòu)接收氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行精定位的尋位定位機(jī)構(gòu)，以及將氣缸工件由承接機(jī)構(gòu)移送至尋位定位機(jī)構(gòu)、并由尋位定位機(jī)構(gòu)移送至平面磨床的進(jìn)料端的移送機(jī)構(gòu)，尋位定位機(jī)構(gòu)和移送機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架部分上。本實(shí)用新型操作方便、性能穩(wěn)定、尋位定位精度高、且自動(dòng)化程度高，從而能夠更好地滿足工位自動(dòng)尋位上料工藝要求。
【專利說明】脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備，具體地說涉及一種脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，用于實(shí)現(xiàn)氣缸工件的自動(dòng)供給上料。
【背景技術(shù)】
[0002]低碳節(jié)能環(huán)保是當(dāng)前家電行業(yè)發(fā)展的主旋律，作為電力大戶的空調(diào)行業(yè)迎來了能效升級(jí)，環(huán)保節(jié)能的變頻空調(diào)同時(shí)迎來了新的發(fā)展機(jī)遇。從90年代末中國(guó)市場(chǎng)上就出現(xiàn)了變頻空調(diào)，但經(jīng)歷了十多年的發(fā)展變頻空調(diào)一直未能在中國(guó)市場(chǎng)上打開局面。直到近兩年，國(guó)內(nèi)主流本土空調(diào)品牌進(jìn)軍變頻市場(chǎng)，對(duì)變頻空調(diào)積極的推廣宣傳，引發(fā)了激烈的競(jìng)爭(zhēng)，促進(jìn)了變頻空調(diào)技術(shù)的成熟。同時(shí)中國(guó)是空調(diào)產(chǎn)銷大國(guó)，未來對(duì)變頻空調(diào)壓縮機(jī)有巨大的需求，所以國(guó)內(nèi)主要的空調(diào)壓縮機(jī)廠家都積極擴(kuò)線生產(chǎn)變頻空調(diào)壓縮機(jī)，提高產(chǎn)能。
[0003]但是，現(xiàn)有的壓縮機(jī)廠家的氣缸工件生產(chǎn)線自動(dòng)化程度低，在生產(chǎn)過程中需要大量工人參與，從而人工成本較高，進(jìn)而氣缸工件的生產(chǎn)成本較高，降低了整個(gè)壓縮機(jī)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。因此，需要對(duì)氣缸工件生產(chǎn)線進(jìn)行自動(dòng)化連線，減少生產(chǎn)線上的工人需求，提高氣缸工件的生產(chǎn)效率。
[0004]為了迎合各個(gè)壓縮機(jī)廠家實(shí)際使用要求，氣缸平面磨工位是氣缸精加工生產(chǎn)線中的重要工位，以對(duì)氣缸工件進(jìn)行去毛刺及拋光加工，氣缸工件上料到平面磨床前，需要進(jìn)行角度定位，精度要求非常高。現(xiàn)有的生產(chǎn)線工位采用人工進(jìn)行工件的上料及角度定位，由于定位工裝長(zhǎng)時(shí)間工作后易產(chǎn)生磨損，從而造成工件定位不準(zhǔn)確，進(jìn)而導(dǎo)致工件的加工不符合要求而產(chǎn)生不良產(chǎn)品。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種操作方便、定位精度和自動(dòng)化程度高的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，以更好地滿足氣缸工件的自動(dòng)尋位上料工藝要求。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了以下的技術(shù)方案:設(shè)計(jì)一種脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，適于安裝在脫油機(jī)與平面磨床之間，該自動(dòng)化桁架式機(jī)器人包括機(jī)架部分，從所述脫油機(jī)的出料端承接氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行粗定位的承接機(jī)構(gòu)，從所述承接機(jī)構(gòu)接收所述氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行精定位的尋位定位機(jī)構(gòu)，以及將所述氣缸工件由所述承接機(jī)構(gòu)移送至所述尋位定位機(jī)構(gòu)、并由所述尋位定位機(jī)構(gòu)移送至所述平面磨床的進(jìn)料端的移送機(jī)構(gòu)，所述尋位定位機(jī)構(gòu)和所述移送機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架部分上。
[0007]由上述方案可見，本實(shí)用新型的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人采用承接機(jī)構(gòu)從脫油機(jī)的出料端承接氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行粗定位，采用尋位定位機(jī)構(gòu)從承接機(jī)構(gòu)接收氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行精定位，并采用移送機(jī)構(gòu)將氣缸工件由承接機(jī)構(gòu)移送至尋位定位機(jī)構(gòu)、并由尋位定位機(jī)構(gòu)移送至平面磨床的進(jìn)料端，其操作方便、性能穩(wěn)定、尋位定位精度高、且自動(dòng)化程度高，從而能夠更好地滿足氣缸工件的自動(dòng)尋位上料工藝要求。[0008]進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述承接機(jī)構(gòu)包括將所述氣缸工件引導(dǎo)至承接工位的導(dǎo)向擋邊、將位于所述承接工位的所述氣缸工件托起的頂升裝置和水平支撐所述氣缸工件的承
接裝置。
[0009]在一種實(shí)施例中，所述頂升裝置包括頂升氣缸和由該頂升氣缸驅(qū)動(dòng)升降的頂升塊，所述頂升塊具有適于插入所述氣缸工件的內(nèi)孔以實(shí)現(xiàn)該氣缸工件的粗定位的尖錐。上述結(jié)構(gòu)使氣缸工件由原來的傾斜狀態(tài)變?yōu)樗椒胖玫臓顟B(tài)，同時(shí)為后面的氣動(dòng)夾爪抓取提供粗定位。
[0010]在一種實(shí)施例中，所述承接裝置包括平移氣缸和由該平移氣缸驅(qū)動(dòng)平移的水平承接板，所述水平承接板上具有可供所述頂升塊升降時(shí)穿過的開口。這種結(jié)構(gòu)為氣動(dòng)夾爪抓取工件提供了平臺(tái)。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述尋位定位機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)地支撐所述氣缸工件的尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、尋位傳感器和傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述尋位傳感器安裝在所述傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)上。
[0012]在一種實(shí)施例中，所述尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括工件座和帶動(dòng)該工件座旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)有手動(dòng)微調(diào)螺栓和傳感器伸縮氣缸。采用這種結(jié)構(gòu)便于工作人員對(duì)傳感器的位置進(jìn)行微調(diào)。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述移送機(jī)構(gòu)為雙聯(lián)移載機(jī)械手機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括移送導(dǎo)軌、移送氣缸和可由所述移送氣缸驅(qū)動(dòng)而沿所述移送導(dǎo)軌往復(fù)移動(dòng)的第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，所述第一機(jī)械手與第二機(jī)械手同時(shí)移動(dòng)且同時(shí)實(shí)現(xiàn)抓放動(dòng)作；其中，所述第一機(jī)械手用于將所述氣缸工件由所述承接機(jī)構(gòu)移送至所述尋位定位機(jī)構(gòu)，所述第二機(jī)械手用于將所述氣缸工件由所述尋位定位機(jī)構(gòu)移送至所述平面磨床的進(jìn)料端。采用雙聯(lián)夾爪可以減少一倍的上料時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。
[0014]在一種實(shí)施例中，所述第一機(jī)械手和第二機(jī)械手分別具有三爪式氣動(dòng)夾爪、驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪升降的夾爪升降氣缸以及調(diào)節(jié)所述氣動(dòng)夾爪夾緊力大小的進(jìn)氣減壓閥。采用這種結(jié)構(gòu)，氣動(dòng)夾爪不會(huì)因?yàn)閵A持力過大而導(dǎo)致折斷。
[0015]在一種實(shí)施例中，所述氣動(dòng)夾爪設(shè)有防止誤動(dòng)作的緩沖裝置和用于感應(yīng)該緩沖裝置的誤動(dòng)作傳感器，所述誤動(dòng)作傳感器連接于警報(bào)器。當(dāng)出現(xiàn)誤動(dòng)作時(shí)，不會(huì)導(dǎo)致氣動(dòng)夾爪撞擊斷裂和工裝銷釘斷裂，同時(shí)提醒工作人員檢查錯(cuò)誤。
[0016]在一種實(shí)施例中，所述脫油機(jī)的出料端為傾斜的滾筒式自滑輸送線，所述平面磨床的進(jìn)料端為進(jìn)料輸送帶，該進(jìn)料輸送帶的放料工位處設(shè)有紅外感應(yīng)探頭。采用這種結(jié)構(gòu)可以防止氣缸工件因沒有輸送離開而導(dǎo)致疊料的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的一種脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人的立體圖。
[0018]圖2是圖1所示脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人的承接機(jī)構(gòu)的安裝示意圖。
[0019]圖3是圖1所示承接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4是圖1所示脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人的尋位定位機(jī)構(gòu)和移送機(jī)構(gòu)的前視圖。
[0021]圖5是圖4所示的尋位定位機(jī)構(gòu)和移送機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0022]圖6是圖4所示的尋位定位機(jī)構(gòu)和移送機(jī)構(gòu)的俯視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0023]下面將詳細(xì)描述本實(shí)用新型的各種實(shí)施方式，其中的實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行說明并在下文中描述。盡管本實(shí)用新型將結(jié)合示例性實(shí)施方式進(jìn)行說明，應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型不限于這些示例性實(shí)施方式。相反，本實(shí)用新型不僅包括這些實(shí)施方式，而且還包括各種變形、改進(jìn)。
[0024]圖1至圖4示出了本實(shí)用新型的一種實(shí)施例的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，適于安裝在脫油機(jī)50的出料端與平面磨床60的進(jìn)料端之間，以便將經(jīng)由脫油機(jī)50清潔處理后的氣缸工件70從脫油機(jī)50的出料端自動(dòng)移載到平面磨床60的進(jìn)料端，從而實(shí)現(xiàn)氣缸工件70的自動(dòng)供給上料。在本實(shí)施例當(dāng)中，脫油機(jī)50的出料端為傾斜的滾筒式自滑輸送線51，平面磨床60的進(jìn)料端為進(jìn)料輸送帶61，該進(jìn)料輸送帶61的放料工位處設(shè)有紅外感應(yīng)探頭62，以檢測(cè)工件是否準(zhǔn)確放置到位，從而啟動(dòng)進(jìn)料輸送帶61運(yùn)行進(jìn)料。
[0025]如圖1，該自動(dòng)化桁架式機(jī)器人主要包括機(jī)架部分10、承接機(jī)構(gòu)20、尋位定位機(jī)構(gòu)30和移送機(jī)構(gòu)40，以及未示出的控制器(例如為PLC)。尋位定位機(jī)構(gòu)30和移送機(jī)構(gòu)40設(shè)置在機(jī)架部分10上，承接機(jī)構(gòu)20設(shè)置在脫油機(jī)50的出料端。其中，所述承接機(jī)構(gòu)20用于從所述脫油機(jī)50的出料端承接氣缸工件70并對(duì)其進(jìn)行粗定位，所述尋位定位機(jī)構(gòu)30用于從承接機(jī)構(gòu)20接收氣缸工件70并對(duì)其進(jìn)行精定位，使氣缸工件70旋轉(zhuǎn)至所需的方位，所述移送機(jī)構(gòu)40用于將氣缸工件70由承接機(jī)構(gòu)20移送至尋位定位機(jī)構(gòu)30、并由尋位定位機(jī)構(gòu)30移送至平面磨床30的進(jìn)料端。
[0026]如圖2和圖3，所述承接機(jī)構(gòu)20包括導(dǎo)向擋邊21、頂升裝置和承接裝置，導(dǎo)向擋邊21用于將氣缸工件70引導(dǎo)至承接工位，頂升裝置用于將位于承接工位處的氣缸工件70托起，承接裝置用于水平支撐氣缸工件70。其中，所述頂升裝置包括頂升氣缸22和由該頂升氣缸22驅(qū)動(dòng)升降的頂升塊23，該頂升塊23具有適于插入氣缸工件70的內(nèi)孔71以實(shí)現(xiàn)該氣缸工件70的粗定位的尖錐24。所述承接裝置包括平移氣缸25和水平承接板26，水平承接板26可由平移氣缸25驅(qū)動(dòng)而沿水平導(dǎo)軌28平移，該水平承接板26上具有可供頂升塊23升降時(shí)穿過的開口 27。由于脫油機(jī)50的出料端為傾斜的滾筒式自滑輸送線51，氣缸工件70由滾筒式自滑輸送線51輸出時(shí)為隨意狀態(tài)，通過導(dǎo)向擋邊21將氣缸工件70引導(dǎo)至承接工位，再通過頂升塊23上的尖錐24插入氣缸工件70的內(nèi)孔，以實(shí)現(xiàn)氣缸工件70的粗定位，再通過平移氣缸25將水平承接板26移至氣缸工件70的下方，然后通過頂升氣缸22將氣缸工件70下移，水平承接板26平穩(wěn)地接住氣缸工件70，使其從傾斜狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)，方便下面將要提到的機(jī)械手的抓取。
[0027]如圖4至圖6,所述尋位定位機(jī)構(gòu)30包括尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31、尋位傳感器32和傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)33，尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31包括用于可旋轉(zhuǎn)地支撐氣缸工件70的工件座34和帶動(dòng)該工件座34旋轉(zhuǎn)的電機(jī)35，尋位傳感器32安裝在傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)33上，該傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)33設(shè)有手動(dòng)微調(diào)螺栓36和傳感器伸縮氣缸37。當(dāng)氣缸工件70放置于工件座34上時(shí)，尋位傳感器32由傳感器伸縮氣缸37驅(qū)動(dòng)而伸出，電機(jī)35帶動(dòng)工件座34及其上的氣缸工件70旋轉(zhuǎn)，當(dāng)尋位傳感器32感應(yīng)氣缸工件70旋轉(zhuǎn)到位后，向控制器發(fā)出感應(yīng)信號(hào)，控制器發(fā)出指令使電機(jī)35停止驅(qū)動(dòng)，尋位傳感器32再由傳感器伸縮氣缸37驅(qū)動(dòng)而縮回。以便兼容不同型號(hào)的氣缸工件70。尋位傳感器32的位置可通過手動(dòng)微調(diào)螺栓36進(jìn)行調(diào)整，以便兼容不同規(guī)格型號(hào)的氣缸工件70。
[0028]所述移送機(jī)構(gòu)40為雙聯(lián)移載機(jī)械手機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括移送架41、移送導(dǎo)軌42、移送氣缸43和可由移送氣缸43驅(qū)動(dòng)而沿移送導(dǎo)軌42往復(fù)移動(dòng)的第一機(jī)械手44和第二機(jī)械手45，所述第一機(jī)械手44與第二機(jī)械手45同時(shí)移動(dòng)且同時(shí)實(shí)現(xiàn)抓放動(dòng)作。其中，所述第一機(jī)械手44用于將氣缸工件70由承接機(jī)構(gòu)20的水平承接板26移送至尋位定位機(jī)構(gòu)30的工件座34，第二機(jī)械手45用于將氣缸工件70由工件座34移送至平面磨床60的進(jìn)料輸送帶61的放料工位處。所述第一機(jī)械手44和第二機(jī)械手45分別具有三爪式氣動(dòng)夾爪46、驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)夾爪46升降的夾爪升降氣缸48以及調(diào)節(jié)氣動(dòng)夾爪46夾緊力大小的進(jìn)氣減壓閥，所述進(jìn)氣減壓閥與氣源連接。氣動(dòng)夾爪46能夠插入氣缸工件70的內(nèi)孔并撐開而實(shí)現(xiàn)對(duì)氣缸工件70的抓取，通過調(diào)節(jié)進(jìn)氣減壓閥，使氣動(dòng)夾爪46可根據(jù)氣缸工件70的內(nèi)孔規(guī)格而產(chǎn)生適當(dāng)?shù)膴A緊力，防止損壞氣動(dòng)夾爪46。此外，所述氣動(dòng)夾爪46還設(shè)有防止誤動(dòng)作的緩沖裝置和用于感應(yīng)該緩沖裝置的誤動(dòng)作傳感器，所述誤動(dòng)作傳感器連接于警報(bào)器。氣動(dòng)夾爪46處安裝的緩沖裝置可以防止出錯(cuò)時(shí)壓壞夾爪，并且，當(dāng)緩沖器發(fā)生作用時(shí)，誤動(dòng)作傳感器感應(yīng)到并通過相連的警報(bào)器發(fā)出警報(bào)。
[0029]下面對(duì)上述自動(dòng)化桁架式機(jī)器人的工作過程進(jìn)行簡(jiǎn)要描述:
[0030]氣缸工件70從脫油機(jī)50出來后處于隨意的傾斜狀態(tài)，承接機(jī)構(gòu)20的頂升塊23插入氣缸工件70的內(nèi)孔中，水平承接板26左移接住氣缸工件70，承接機(jī)構(gòu)20復(fù)位。移送機(jī)構(gòu)40中的第一機(jī)械手44抓取水平承接板26上的氣缸工件70，并移送到尋位定位機(jī)構(gòu)30的工件座34上。移送機(jī)構(gòu)40的雙聯(lián)機(jī)械手復(fù)位，同時(shí)尋位定位機(jī)構(gòu)30中的氣缸工件70進(jìn)行自動(dòng)尋位。尋位完畢后，第二機(jī)械手45抓取工件座34上的氣缸工件70并移送到平面磨床60的進(jìn)料輸送帶61上，同時(shí)第一機(jī)械手44重復(fù)之前的動(dòng)作，完成一個(gè)氣缸工件70的自動(dòng)移送過程。
[0031]以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，適于安裝在脫油機(jī)與平面磨床之間，該自動(dòng)化桁架式機(jī)器人包括機(jī)架部分，其特征在于:還包括從所述脫油機(jī)的出料端承接氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行粗定位的承接機(jī)構(gòu)，從所述承接機(jī)構(gòu)接收所述氣缸工件并對(duì)其進(jìn)行精定位的尋位定位機(jī)構(gòu)，以及將所述氣缸工件由所述承接機(jī)構(gòu)移送至所述尋位定位機(jī)構(gòu)、并由所述尋位定位機(jī)構(gòu)移送至所述平面磨床的進(jìn)料端的移送機(jī)構(gòu)，所述尋位定位機(jī)構(gòu)和所述移送機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架部分上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述承接機(jī)構(gòu)包括將所述氣缸工件引導(dǎo)至承接工位的導(dǎo)向擋邊、將位于所述承接工位的所述氣缸工件托起的頂升裝置和水平支撐所述氣缸工件的承接裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述頂升裝置包括頂升氣缸和由該頂升氣缸驅(qū)動(dòng)升降的頂升塊，所述頂升塊具有適于插入所述氣缸工件的內(nèi)孔以實(shí)現(xiàn)該氣缸工件的粗定位的尖錐。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述承接裝置包括平移氣缸和由該平移氣缸驅(qū)動(dòng)平移的水平承接板，所述水平承接板上具有可供所述頂升塊升降時(shí)穿過的開口。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述尋位定位機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)地支撐所述氣缸工件的尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、尋位傳感器和傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述尋位傳感器安裝在所述傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述尋位自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括工件座和帶動(dòng)該工件座旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述傳感器調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)有手動(dòng)微調(diào)螺栓和傳感器伸縮氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述移送機(jī)構(gòu)為雙聯(lián)移載機(jī)械手機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括移送導(dǎo)軌、移送氣缸和可由所述移送氣缸驅(qū)動(dòng)而沿所述移送導(dǎo)軌往復(fù)移動(dòng)的第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，所述第一機(jī)械手與第二機(jī)械手同時(shí)移動(dòng)且同時(shí)實(shí)現(xiàn)抓放動(dòng)作；其中，所述第一機(jī)械手用于將所述氣缸工件由所述承接機(jī)構(gòu)移送至所述尋位定位機(jī)構(gòu)，所述第二機(jī)械手用于將所述氣缸工件由所述尋位定位機(jī)構(gòu)移送至所述平面磨床的進(jìn)料端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述第一機(jī)械手和第二機(jī)械手分別具有三爪式氣動(dòng)夾爪、驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪升降的夾爪升降氣缸以及調(diào)節(jié)所述氣動(dòng)夾爪夾緊力大小的進(jìn)氣減壓閥。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述氣動(dòng)夾爪設(shè)有防止誤動(dòng)作的緩沖裝置和用于感應(yīng)該緩沖裝置的誤動(dòng)作傳感器，所述誤動(dòng)作傳感器連接于警報(bào)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的脫油機(jī)-平面磨自動(dòng)化桁架式機(jī)器人，其特征在于:所述脫油機(jī)的出料端為傾斜的滾筒式自滑輸送線，所述平面磨床的進(jìn)料端為進(jìn)料輸送帶，該進(jìn)料輸送帶的放料工位處設(shè)有紅外感應(yīng)探頭。
【文檔編號(hào)】B24B41/00GK203792158SQ201420195509
【公開日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年4月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月21日
【發(fā)明者】楊海邦, 李衛(wèi)彤, 吳少威 申請(qǐng)人:廣東和氏自動(dòng)化技術(shù)有限公司