本公開涉及一種地板表面加工機(jī)，其包括由至少第一輪和第二輪承載的框架。地板表面加工機(jī)包括第一馬達(dá)、手柄裝置、可旋轉(zhuǎn)地安裝到框架上的至少一個行星頭(planetaryhead)和可旋轉(zhuǎn)地安裝到行星頭上的至少一個輔助表面加工頭，其中第一馬達(dá)被布置成驅(qū)動行星頭。地板表面加工機(jī)包括第一控制單元和遠(yuǎn)程控制面板，遠(yuǎn)程控制面板又包括布置成與第一控制單元通信的第二控制單元。地板表面加工機(jī)還包括用于獨(dú)立地驅(qū)動所述第一輪和所述第二輪的輪驅(qū)動組件。

背景技術(shù)：

地板表面加工機(jī)(諸如地板磨削機(jī))通常用于通過磨削不期望的材料而對地板進(jìn)行剝離或使其平滑?？梢蕴峁┣鍧崱⑵交痛笾律掀教沟谋砻?，可以向該表面施加新覆蓋物或涂層。

地板表面加工機(jī)還通常用于使粗糙的地板表面平滑或去除表面整平化合物(levellingcompounds)，以產(chǎn)生具有平滑的水平表面的地板。某些表面(包括一些混凝土類型)也適于使用地板表面加工機(jī)進(jìn)行拋光。

一種常見類型的地板表面加工機(jī)是行星式機(jī)器。該類型機(jī)器通常包括安裝在較大行星頭內(nèi)的兩個到四個或甚至更多的輔助磨削頭，其中輔助磨削頭可以沿一個方向被驅(qū)動，而行星頭沿另一個方向被驅(qū)動。通常是電動機(jī)的馬達(dá)驅(qū)動輔助磨削頭和行星頭這兩者，其中通過傳動帶和帶輪實(shí)現(xiàn)傳動。

當(dāng)磨削地板表面時，操作者通常通過獲得可接受的磨削結(jié)果所花費(fèi)的時間來確定速率。該速率通常比正常步行速度慢得多，這對于推進(jìn)機(jī)器的人而言是不舒服和疲勞的。以正常步行速度推進(jìn)地板表面加工機(jī)將需要重復(fù)磨削，這可能導(dǎo)致不均勻或通常差的結(jié)果。

先前從ep1492646已知從地板表面加工機(jī)的實(shí)際推動中解放該機(jī)器的操作者，其中描述了遠(yuǎn)程控制的地面表面加工機(jī)。操作者不需要連續(xù)地操縱機(jī)器，而是可以集中在監(jiān)視磨削結(jié)果，并且如果必要就增加或減少推進(jìn)速率，移除任何障礙物，或甚至控制多于一個地板表面加工機(jī)。

然而，對于遠(yuǎn)程控制的地板表面加工機(jī)，需要在不具有不受控的偏差的情況下具有非常穩(wěn)定的速度，甚至是對于在輔助磨削頭和地板之間的變化的摩擦力而言，也是如此。因此，期望獲得一種具有增強(qiáng)的控制和穩(wěn)定性的遠(yuǎn)程控制的地板表面加工機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種具有增強(qiáng)的控制和穩(wěn)定性的遠(yuǎn)程控制的地板表面加工機(jī)。

所述目的通過一種地板表面加工機(jī)獲得，該地板表面加工機(jī)包括由至少第一輪和第二輪承載的框架。地板表面加工機(jī)包括第一馬達(dá)、手柄裝置、可旋轉(zhuǎn)地安裝到框架上的至少一個行星頭和可旋轉(zhuǎn)地安裝到行星頭上的至少一個輔助表面加工頭，其中第一馬達(dá)被布置成驅(qū)動行星頭。地板表面加工機(jī)包括第一控制單元和遠(yuǎn)程控制面板，遠(yuǎn)程控制面板進(jìn)而包括布置成與第一控制單元通信的第二控制單元。地板表面加工機(jī)包括第二馬達(dá)，該第二馬達(dá)布置成驅(qū)動輔助表面加工頭，以使得行星頭和輔助表面加工頭為可獨(dú)立操作的。

根據(jù)實(shí)例，地板表面加工機(jī)包括布置用于控制地板表面加工機(jī)的操作的手柄控制面板。第一控制單元可以包括在手柄控制面板中。

根據(jù)另一個實(shí)例，第一馬達(dá)可以被布置成通過附接到第二馬達(dá)軸的至少一個嵌齒輪來驅(qū)動行星頭，并且所述至少一個嵌齒輪被布置成接合附接到行星頭的周向延伸的驅(qū)動鏈裝置。

根據(jù)另一個實(shí)例，行星頭被布置成以振蕩方式在最左位置與最右位置之間橫向移位。

通過本發(fā)明提供了許多優(yōu)點(diǎn)，主要為提高的穩(wěn)定性、控制性和生產(chǎn)率。此外，具有可獨(dú)立操作的行星頭和輔助表面加工頭對于操作者而言需要大的控制力，這通過本發(fā)明來緩解，其中遠(yuǎn)程控制與可獨(dú)立操作的行星頭和輔助表面加工頭組合。

本發(fā)明的另一個目的在于提供用于提供較寬的表面加工寬度的地板表面加工機(jī)。

所述目的通過這樣的地板表面加工機(jī)實(shí)現(xiàn)，該地板表面加工機(jī)被布置成以振蕩方式在最左位置與最右邊位置之間使操作頭橫向移位。

所述目的還通過這樣的地板表面加工機(jī)獲得，該地板表面加工機(jī)包括由至少第一輪和第二輪承載的框架，其中地板表面加工機(jī)還包括可旋轉(zhuǎn)地安裝到框架的至少一個操作頭，并且其中地板表面加工機(jī)包括控制單元，其中，地板表面加工機(jī)包括用于單獨(dú)地控制第一輪和第二輪的輪驅(qū)動組件，用于以振蕩方式在最左位置與最右位置之間使操作頭橫向移位。

根據(jù)一個實(shí)例，地板表面加工機(jī)包括用于單獨(dú)地驅(qū)動所述第一輪和所述第二輪的輪驅(qū)動組件。

在一個實(shí)施例中，地板表面加工機(jī)是地板磨削機(jī)。

在一個實(shí)施例中，地板表面加工機(jī)是地板清潔機(jī)。

在一個實(shí)施例中，地板表面加工機(jī)是真空地板清潔機(jī)。

通過本發(fā)明提供許多優(yōu)點(diǎn)，主要提供更均勻的操作并且還提供更寬的表面加工路徑。

附圖說明

現(xiàn)在將參考附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，其中：

圖1示出地板表面加工機(jī)的俯視圖；

圖2示出地板表面加工機(jī)的側(cè)視圖；

圖3示出遠(yuǎn)程控制面板；

圖4示出行星頭的底部透視圖；

圖5示出行星頭的頂部透視圖；

圖6示出具有振蕩特征的地板表面加工機(jī)的俯視圖；

圖7示出具有振蕩特征的地板表面加工機(jī)的仰視圖；以及

圖8示出被提供到輪驅(qū)動組件以用于提供振蕩特征的控制信號的示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1和圖2示出地板表面加工機(jī)1(例如地板磨削或拋光機(jī))的俯視圖和側(cè)視圖。地板表面加工機(jī)1具有由第一輪3和第二輪4承載的框架2。框架2包括馬達(dá)安裝板5和手柄裝置7，手柄裝置允許操作者將機(jī)器在待表面加工的地板表面8上移動。表面加工機(jī)包括安裝到框架2的第一馬達(dá)6。手柄裝置7可以包括用于控制地板表面加工機(jī)1的操作的手柄控制面板9，其中手柄控制面板9又包括第一控制單元10。在一個實(shí)施例中，手柄控制面板9為可選的。在一個實(shí)施例中，當(dāng)遠(yuǎn)程控制裝置11(下面公開)由于某種原因而失效時，使用手柄控制面板9，以使得能夠手動操作地板表面加工機(jī)。

在缺少控制面板9的實(shí)施例中，第一控制單元10可以布置在別處，例如鄰近第一馬達(dá)6或任何輪驅(qū)動馬達(dá)。

參考圖3，地板表面加工機(jī)1還包括遠(yuǎn)程控制面板11，該遠(yuǎn)程控制面板又包括第二控制單元12，該第二控制單元被布置成通過無線電信號與第一控制單元10通信。遠(yuǎn)程控制面板對應(yīng)于手柄控制面板9，從而允許操作者遠(yuǎn)程運(yùn)行地板表面加工機(jī)1。

當(dāng)遠(yuǎn)程控制地板表面加工機(jī)1時，操作者則應(yīng)定位成具有對待處理的地板表面8和地板表面加工機(jī)1的良好、清楚的視角，或者通過在附近，或者通過位于這樣的遠(yuǎn)程位置，即，在該遠(yuǎn)程位置處可以經(jīng)由某種合適種類的查看屏或監(jiān)視器來研究地板表面加工機(jī)和待處理的地板表面。然后操作者不需要連續(xù)地操縱地板表面加工機(jī)1，而是可以集中于監(jiān)視表面加工結(jié)果，并且如果必要，則增加或減少推進(jìn)速率，移除任何障礙物，或者甚至控制多于一個地面表面加工機(jī)。

只要適當(dāng)，操作者自然能夠通過手柄控制面板9和手柄裝置7以常規(guī)方式控制和操縱地板表面加工機(jī)1，從而手動地引導(dǎo)地板表面加工機(jī)1。

現(xiàn)在將更詳細(xì)地描述在地板表面加工機(jī)1處被控制的那些馬達(dá)和機(jī)構(gòu)。

第一輪驅(qū)動馬達(dá)13和第二輪驅(qū)動馬達(dá)14機(jī)械地連接到對應(yīng)的第一輪3和第二輪4，并且還電連接到第一控制單元10。第一控制單元10包括用于獨(dú)立地控制輪驅(qū)動馬達(dá)13、14、并且因此根據(jù)來自由操作者手動致動的控制面板9、11中的任一個的控制信號來控制每個輪3、4的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度的裝置。以這種方式，可以通過獨(dú)立地影響輪驅(qū)動馬達(dá)13、14，或者通過手柄控制面板9或遠(yuǎn)程控制面板11而操縱地板表面加工機(jī)1。

為了本申請的目的，是控制面板9的第一控制單元10還是遠(yuǎn)程控制面板11的第二控制單元12產(chǎn)生待提供至第一輪驅(qū)動馬達(dá)13和第二輪驅(qū)動馬達(dá)14的控制信號是沒有區(qū)別的。因此，例如，是遠(yuǎn)程控制面板將輪驅(qū)動馬達(dá)控制信號提供到第一控制單元10以轉(zhuǎn)發(fā)至輪驅(qū)動馬達(dá)13、14還是僅將關(guān)于經(jīng)由遠(yuǎn)程控制面板11接收的控制輸入的控制信息提供到第一控制單元是沒有區(qū)別的，其中第一控制單元10基于該控制信息確定待發(fā)送到輪驅(qū)動馬達(dá)13、14的輪驅(qū)動馬達(dá)控制信號。

為了本申請的目的，假設(shè)所有確定均是由第一控制單元10執(zhí)行，然而，技術(shù)人員將認(rèn)識到，關(guān)于執(zhí)行哪個任務(wù)的哪個控制單元的變化應(yīng)該被認(rèn)為是本發(fā)明的一部分，以及如已經(jīng)由第一控制單元10執(zhí)行。

兩個輪驅(qū)動馬達(dá)13、14為輪驅(qū)動組件13、14的實(shí)例，其中每個輪驅(qū)動馬達(dá)驅(qū)動一個相應(yīng)的輪，由此提供對第一輪3和第二輪4中的每一個的單獨(dú)控制。

輪驅(qū)動組件的另一實(shí)例具有用于驅(qū)動兩個輪的一個公共馬達(dá)，其中，通過輪3、4的單獨(dú)齒輪箱(未示出)或單獨(dú)制動(未示出)而實(shí)現(xiàn)單獨(dú)控制。

本申請的其余部分將集中于包括兩個輪驅(qū)動馬達(dá)13、14的輪驅(qū)動組件，其中輪3、4中的每個輪具有一個輪驅(qū)動馬達(dá)。利用其自身的馬達(dá)驅(qū)動每個輪的益處在于，與通過制動一個輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動相比，實(shí)現(xiàn)更小的轉(zhuǎn)動半徑。

地板表面加工機(jī)1還包括行星頭15，其可旋轉(zhuǎn)地安裝到框架2并且包括通過頂板17和底板18在兩端封閉的柱形壁16，其中馬達(dá)安裝板5安裝在行星頭15上方。第一馬達(dá)6布置成驅(qū)動行星頭15。

參考圖4，示出了行星頭15的底部透視圖，地板表面加工機(jī)還包括可旋轉(zhuǎn)地安裝在行星頭15的圓周內(nèi)的三個輔助(satellite，衛(wèi)星，附屬的)表面加工頭19、20、21，其中輔助表面加工頭19、20、21適于通過例如磨削或拋光處理地板表面8。

根據(jù)本發(fā)明，地板表面加工機(jī)1還包括安裝到馬達(dá)安裝板5的第二馬達(dá)22，其中第二馬達(dá)22布置成驅(qū)動輔助表面加工頭19、20、21，由此使得行星頭15和輔助表面加工頭19、20、21可獨(dú)立操作。

第一馬達(dá)6和第二馬達(dá)22完全獨(dú)立地操作，并且因此，輔助表面加工頭19、20、21和行星頭15被獨(dú)立地驅(qū)動，并且可以在相互相反的旋轉(zhuǎn)方向上或在相同的旋轉(zhuǎn)方向上被驅(qū)動，并且可以彼此獨(dú)立地以不同速度被驅(qū)動。

相反的旋轉(zhuǎn)方向在輔助表面加工頭19、20、21上產(chǎn)生較小摩擦，從而傳遞較不強(qiáng)力的表面加工效果和更容易的處理。當(dāng)?shù)匕灞砻婕庸C(jī)1向前移動時，表面加工路徑的“中間區(qū)”比表面加工路徑的“外部區(qū)”更徹底地(兩次)磨削。最終結(jié)果是通過“中間區(qū)”的更深切口和在“外部區(qū)”中的更淺切口。這是輔助表面加工頭19、20、21花費(fèi)時間在該位置的直接結(jié)果。

具有相同的旋轉(zhuǎn)方向在輔助表面加工頭19、20、21上產(chǎn)生更多摩擦，從而傳遞更寬的表面加工效果的寬度和更高的生產(chǎn)率。當(dāng)?shù)匕灞砻婕庸C(jī)1向前移動時，“中間區(qū)”仍然比“外部區(qū)”更徹底地磨削，但是不像在反向旋轉(zhuǎn)的情況下那么多。最終結(jié)果仍然是當(dāng)與“外部區(qū)”相比時，穿過“中間區(qū)”的切口更深，但與反向旋轉(zhuǎn)相比不太明顯。

這允許操作者例如在粗糙的地板表面上以相對低的速率驅(qū)動行星頭15，使得地板表面加工機(jī)1在撞擊粗糙塊區(qū)(patches)時不彈跳，但仍然以相對高的速度驅(qū)動輔助表面加工頭19、20、21，以便保持地板表面加工機(jī)1的生產(chǎn)能力。

如果地板表面8僅僅要被輕輕地整飾，例如被拋光，則行星頭15可以被快速地驅(qū)動，使得地板表面加工機(jī)1以快速的速率覆蓋地板表面8，并且輔助表面加工頭19、20、21保持與地板表面8的任何給定部分接觸僅相對短的時間。這為根據(jù)本發(fā)明的地板表面加工機(jī)1提供在其應(yīng)用中的相當(dāng)大的靈活性。

發(fā)明人已經(jīng)意識到，對于可遠(yuǎn)程控制的地板表面加工機(jī)1，非常有利的是具有如上所述的獨(dú)立驅(qū)動的輔助表面加工頭19、20、21和行星頭15，因?yàn)榕c現(xiàn)有技術(shù)相比，這允許對于遠(yuǎn)程控制的地板表面加工機(jī)1的增強(qiáng)的控制、穩(wěn)定性和生產(chǎn)率。

此外，具有可獨(dú)立操作的行星頭和輔助表面加工頭會需要操作者的大的控制力，這通過本發(fā)明來緩解，其中遠(yuǎn)程控制與具有可獨(dú)立操作的行星頭和輔助表面加工頭進(jìn)行組合。

因此，遠(yuǎn)程控制與獨(dú)立驅(qū)動的輔助表面加工頭19、20、21和行星頭15的組合提供了多個優(yōu)點(diǎn)。

第二控制單元12可以被布置成通過除了無線電信號之外的其他方式(例如光學(xué)或聲音信號)與第一控制單元10通信。

現(xiàn)將在下文中參考圖4和圖5更詳細(xì)地描述通過第一馬達(dá)6和第二馬達(dá)22如何驅(qū)動行星頭15和輔助表面加工頭19、20、21的實(shí)例，其中圖5示出行星頭15的透視俯視圖。

參考圖4，第二馬達(dá)22(在圖4中未示出)連接到延伸穿過頂板17和底板18的第一馬達(dá)軸23，并且連接到第一帶輪24，該第一帶輪被布置成驅(qū)動進(jìn)一步由第二帶輪26、第三帶輪27、第四帶輪28和第五帶輪29引導(dǎo)的環(huán)形帶25。第二帶輪26、第三帶輪27、第四帶輪28和第五帶輪29中的每個均可旋轉(zhuǎn)地連接到底板18，并且布置成圍繞輔助表面加工頭19、20、21引導(dǎo)環(huán)形帶25，由此使得當(dāng)?shù)诙R達(dá)22驅(qū)動環(huán)形帶25時它們被驅(qū)動。

第五帶輪29經(jīng)由張緊設(shè)備30附接到底板18，該張緊設(shè)備被布置成例如通過彈簧裝置(未示出)以一定力將第五帶輪29壓靠在環(huán)形帶25上。以這種方式，環(huán)形帶25在一定程度上圍繞帶輪24、26、27、28、29和輔助表面加工頭19、20、21被繃緊，這可以通過張緊設(shè)備30適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)。張緊設(shè)備30還應(yīng)當(dāng)是可釋放的，由此使得例如如果環(huán)形帶25需要更換時環(huán)形帶25不被繃緊。

如圖5所示，第一馬達(dá)6連接到齒輪箱31，第二馬達(dá)軸(未示出)從齒輪箱延伸。兩個驅(qū)動嵌齒輪32、33附接到第二馬達(dá)軸。此外，行星頭15包括安裝到頂板17的周向延伸的頂部邊緣34。驅(qū)動鏈裝置35附接在頂部邊緣34的內(nèi)側(cè)上。驅(qū)動鏈裝置35被布置成接合驅(qū)動嵌齒輪32、33，由此使得當(dāng)驅(qū)動嵌齒輪32、33通過第一馬達(dá)6驅(qū)動時，這些驅(qū)動嵌齒輪使得鏈裝置35旋轉(zhuǎn)，而鏈裝置又使行星頭15旋轉(zhuǎn)，其中該鏈裝置經(jīng)由頂部邊緣34附接到該行星頭。

以上僅是通過第一馬達(dá)6和第二馬達(dá)22如何驅(qū)動行星頭15和輔助表面加工頭19、20、21的實(shí)例，當(dāng)然可以想到許多其它類型的傳動裝置。例如，第一馬達(dá)6可以被布置成通過圍繞頂部邊緣的外表面延伸的環(huán)形帶驅(qū)動行星頭15，其中該環(huán)形帶通過滑輪傳動裝置(未示出)連接到第一馬達(dá)6。

第一馬達(dá)6和第二馬達(dá)22的位置可以根據(jù)它們布置成驅(qū)動行星頭15和輔助表面加工頭19、20、21的方式而更改。

參考圖6，示出了另一個實(shí)例，地板表面加工機(jī)1配備有加寬表面加工寬度的振蕩特征。行星頭15被布置成從一常規(guī)位置橫向移位，在該常規(guī)位置處，行星頭15的中心與在該行星頭的縱向方向上延伸通過表面加工機(jī)的第一線36相交。位移在最左位置和最右位置之間延伸，在最左位置處，第一線36與和行星頭15的中心相交的第二線37之間形成第一角度α，在最右位置處，第一線36與和行星頭15的中心相交的第三線38之間形成第二角度β。第二線37和第三線38還在地板表面加工機(jī)1中的某點(diǎn)彼此相交并且與第一線36相交。因此，行星頭15覆蓋由虛線圓37a和38a表示的區(qū)域，從而提供加寬的表面加工路徑39。。

當(dāng)行星頭15在最左位置和最右位置之間振蕩時，獲得增加的表面加工寬度39。此外，獲得更寬大的表面加工。如果地板表面加工機(jī)被制成為以平行(不同的)線運(yùn)行，則表面可被不均勻地表面加工，其中行星頭15的中心經(jīng)過的區(qū)域會接收到比行星頭15的側(cè)面經(jīng)過的區(qū)域更多的表面加工。

在一個實(shí)施例中，通過將振蕩控制信號o添加到待提供至輪驅(qū)動馬達(dá)/組件的輪驅(qū)動控制信號v中而實(shí)現(xiàn)振蕩。在圖7中，兩個方向的箭頭(粗體)表示對應(yīng)于控制信號v和o的運(yùn)動。輪驅(qū)動控制信號v對應(yīng)于通過遠(yuǎn)程控制面板11或控制面板9給出的控制。振蕩控制信號o僅對應(yīng)于振蕩。

在圖7中，將振蕩控制信號o添加到輪驅(qū)動控制信號v借助附圖標(biāo)號10a示意性地示出。

圖8示意性地示出用于左側(cè)輪3和右側(cè)輪4這兩者的輪驅(qū)動控制信號v和振蕩控制信號o的實(shí)例。

在該實(shí)例中，輪驅(qū)動控制信號v表示以恒定速度向前的直的運(yùn)動，其由恒定的輪驅(qū)動控制信號指示。

在該實(shí)例中，振蕩控制信號o表示左和右之間的均勻振蕩(不涉及行星頭的推進(jìn)的貢獻(xiàn))，這由關(guān)于零水平0對稱的振蕩控制信號指示，并且用于一個輪的振蕩控制信號等于用于另一個輪的抵消(negated，否定)振蕩控制信號。零水平0表示相應(yīng)輪的向前或向后運(yùn)動。

如可以看到的，振蕩控制信號o添加到用于左輪3(左)的輪驅(qū)動控制信號v引起控制信號v+o，其表示速度增加，然后速度降低，甚至包括其中輪反轉(zhuǎn)的部分，并且振蕩控制信號添加到用于用于右輪4(右)的輪驅(qū)動控制信號引起控制信號v+o，其指示速度降低，甚至包括其中輪反轉(zhuǎn)的部分，之后速度增加。這將引起首先向左振蕩，然后向右振蕩。

在該實(shí)例中，兩個輪被單獨(dú)控制。在其他實(shí)例中，可以僅控制一個輪來使地板表面加工機(jī)振蕩。

控制兩個輪提供更小或更短的振蕩半徑。

如上所述，可以通過改變驅(qū)動馬達(dá)的功率或通過制動一個輪而改變輪的轉(zhuǎn)速來控制輪。

控制兩個輪并允許一個輪反轉(zhuǎn)使得允許更小或更短的振蕩半徑，但會在齒輪箱(未示出)上施加一些應(yīng)力。如圖8所示，當(dāng)振蕩信號為負(fù)(由和信號v+o指示的部分為負(fù))時，輪將反轉(zhuǎn)一小段時間。

為了減少對齒輪箱的影響并且還提供更平滑的運(yùn)動，控制單元被布置成提供具有從正值到負(fù)值的軟過渡的振蕩，如圖8中由在正部分和負(fù)部分之間具有零水平部分(波瓣)的振蕩信號o所示。

此外，控制單元被布置成提供比常規(guī)正弦信號更快地斜升(rampup)(和斜降)的振蕩信號，以便在最外側(cè)位置花費(fèi)較少時間。

在一個實(shí)施例中，控制單元被布置成基于波形形成函數(shù)生成振蕩控制信號。

在一個實(shí)施例中，控制單元被布置成基于錐形窗函數(shù)(taperedwindowingfunction)來生成振蕩控制信號。

在一個實(shí)施例中，控制單元被布置成基于普朗克錐形(planck-tapered)窗函數(shù)生成振蕩控制信號。

在一個實(shí)施例中，控制單元被布置成基于圖基(tukey)窗函數(shù)生成振蕩控制信號。在一個實(shí)施例中，常數(shù)a在0.25至0.75的范圍中。在一個實(shí)施例中，常數(shù)a為0.5。

此類函數(shù)提供更平滑的操作并減少對于任何機(jī)械部件的磨損。

在一個實(shí)施例中，振蕩控制信號包括波瓣之間的零部分。

與方波信號相反，具有平滑的振蕩信號提供更平滑的振蕩。

第一角度α和第二角度β(該角度α、β可以相等、但也可以是不同的)為可調(diào)節(jié)的，振蕩速率也是可調(diào)節(jié)的。當(dāng)然，可以通過遠(yuǎn)程控制面板11進(jìn)行這種調(diào)節(jié)。

調(diào)節(jié)第一角度和第二角度中的任一個影響最外側(cè)位置，從而影響表面加工寬度39。

還可以通過控制單元10做出調(diào)節(jié)以便補(bǔ)償不均勻的表面。在一個實(shí)例中，控制單元10被布置成，當(dāng)一側(cè)(例如右側(cè))上的操作表面比左側(cè)上的表面更不均勻，即右側(cè)和左側(cè)存在不均勻的表面加工條件時，確定該側(cè)的操作表面需要更多的工作。這可以例如通過監(jiān)控相應(yīng)馬達(dá)6、22的功率消耗而通過例如記錄行星頭15(和輔助頭19、20、21)在其振蕩時的功率消耗或旋轉(zhuǎn)速度來確定。如果確定一側(cè)(例如右側(cè))具有更不均勻的表面，則調(diào)節(jié)可為調(diào)節(jié)振蕩頻率以使得地板表面加工機(jī)在右側(cè)花費(fèi)更多時間，和/或調(diào)節(jié)可為調(diào)節(jié)角度以使得地板表面加工機(jī)更多地朝向該側(cè)(在該實(shí)例中為右側(cè))轉(zhuǎn)動，這可以通過增加第一角度α和/或減小第二角度β而實(shí)現(xiàn)。此類調(diào)節(jié)可以動態(tài)地執(zhí)行。

還可以通過控制單元10做出調(diào)節(jié)以便補(bǔ)償輪空轉(zhuǎn)，特別是在濕的或滑的表面上。在這種情況下，控制單元可以被布置成確定輪以高于預(yù)期速率的速率而旋轉(zhuǎn)。這可以基于輪速度傳感器(未示出)或輪轉(zhuǎn)動傳感器(未示出)。如果確定輪正在空轉(zhuǎn)，則控制單元10可以通過減小空動輪的速度并且同時減小另一輪的速度(或者如果另一輪在不同方向上旋轉(zhuǎn)則增加其速度)來補(bǔ)償。

如果可以確定行星頭的角度或航向(heading)以及輔助頭的位置，則可以確定如何調(diào)節(jié)控制信號以便進(jìn)行更平滑的操作，其中輪驅(qū)動單元將考慮由輔助頭19、20、21和行星頭15提供的推進(jìn)的貢獻(xiàn)。例如，如果行星頭和輔助頭提供引起向左旋轉(zhuǎn)的貢獻(xiàn)，則應(yīng)該補(bǔ)償振蕩，使得輪驅(qū)動馬達(dá)向右驅(qū)動得更困難(以補(bǔ)償由輔助頭19、20、21和行星頭15提供的向左旋轉(zhuǎn))，并且向左更順利(以與由輔助頭19、20、21和行星頭15提供的向左旋轉(zhuǎn)配合)。

如果行星頭15的位置和/或輔助頭19、20、21的位置是已知的，則可以根據(jù)機(jī)器的源于行星頭和輔助頭的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的自振蕩的中立/消除或放大來控制該自振蕩。

通過消除或放大自振蕩，提供了對機(jī)器及其振蕩的更穩(wěn)定/更平滑的控制，這獲得更均勻的地板(更好的磨削結(jié)果)。

行星頭的當(dāng)前方向可以基于對輪圈數(shù)(turns)進(jìn)行計數(shù)而確定，并且輔助頭的位置可以通過對行星頭15的轉(zhuǎn)數(shù)(revolutions)計數(shù)而確定?？商鎿Q地或附加地，可以通過使用位置傳感器確定行星頭15的方向和/或輔助頭19、20、21的位置。

傳感器可以位于行星頭15和輔助頭馬達(dá)上。

可替換地或附加地，在用于行星頭和輔助頭的電動機(jī)驅(qū)動單元中不使用傳感器進(jìn)行位置估計。

可以通過調(diào)節(jié)振蕩控制信號o或通過將補(bǔ)償控制信號c添加到待發(fā)送到輪驅(qū)動馬達(dá)13、14的控制信號來實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)。在圖7中，將補(bǔ)償信號c添加到振蕩控制信號o和輪驅(qū)動控制信號v中借助附圖標(biāo)號10a示意性地示出。

振蕩特征也可以被提供用于具有操作頭的其它地板表面加工機(jī)或處理機(jī)，并且不限于諸如地板磨削的地板表面加工機(jī)。其他地板處理機(jī)可以是地板清潔機(jī)和真空地板清潔機(jī)，它們分別具有用于清潔和抽真空的操作頭。

本發(fā)明不限于以上內(nèi)容，而是可以在從屬權(quán)利要求的范圍內(nèi)自由地變化。例如，輔助頭可以被布置用于任何合適類型的表面加工；裝備用于磨削或拋光。輔助頭的數(shù)量可以變化，但應(yīng)該為至少一個。輪3、4的數(shù)量可以變化，但是至少有兩個輪。