本發(fā)明涉及一種鑄件修磨方法。

背景技術(shù)：

在許多工業(yè)領(lǐng)域，特別是在管件加工行業(yè)，較近代的彎管或彎頭管件加工制造方法一般是采用模具擠壓成形技術(shù)，其成形的核心工藝是利用預(yù)成型芯模導(dǎo)引被擠壓擬成形彎管工件，使之在加熱條件下，隨著受擠壓推進(jìn)而彎曲成形，而這個(gè)預(yù)成型芯模就是一種高溫合金材料澆鑄預(yù)成型芯胎模具。這種澆鑄預(yù)成型模具由于其硬度高，在其毛坯澆鑄成形脫模后，整形加工工藝難度也巨大?，F(xiàn)有工藝是由經(jīng)驗(yàn)豐富的技師手工打磨?？恐鴪?jiān)毅的耐力、敏銳的觀察力、細(xì)微的觸感和過(guò)硬的操作功底，來(lái)完成對(duì)工件的的打磨、修形。工藝耗時(shí)漫長(zhǎng)且工件尺寸、精度等的一致性難以保證。另一方面，這樣的老工匠已面臨后繼無(wú)人的困境，且培訓(xùn)、招募新人已不現(xiàn)實(shí)。這就亟待研發(fā)一種多形變鑄件修磨方法，已解決當(dāng)前該類(lèi)多形變鑄件修磨工藝耗時(shí)漫長(zhǎng)且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決當(dāng)前該類(lèi)多形變鑄件修磨工藝耗時(shí)漫長(zhǎng)且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種多形變鑄件修磨加工方法。通過(guò)運(yùn)用多形變鑄件修磨加工裝置及其軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。打磨子系統(tǒng)噴淋部令噴淋開(kāi)啟→打磨子系統(tǒng)砂輪部令砂輪開(kāi)啟→進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程→判斷砂輪工況→進(jìn)入彎曲段打磨過(guò)程→判斷砂輪工況→判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況；依彎曲段打磨過(guò)程子步驟運(yùn)行過(guò)程、路徑與順序，即根據(jù)有關(guān)參數(shù)給出各有關(guān)給定數(shù)據(jù)，決定各有關(guān)給定信號(hào)。其中每一彎曲段打磨過(guò)程循環(huán)完成，即執(zhí)行中斷，檢測(cè)、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若到達(dá)，則變換各有關(guān)變量；判斷彎曲段軸線半徑終點(diǎn)角度到達(dá)情況，若到達(dá)，說(shuō)明全部打磨工藝完成，即停止打磨→令砂輪關(guān)停→令噴淋關(guān)?！鷻C(jī)構(gòu)復(fù)位。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

通過(guò)運(yùn)行多形變鑄件修磨加工裝置及其系統(tǒng)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。

多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A執(zhí)行所夾持工件B的以水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o進(jìn)給的任務(wù)；進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A夾持部按工件B的規(guī)格，配有一號(hào)工件卡口①、二號(hào)工件卡口②、三號(hào)工件卡口③和四號(hào)工件卡口④；多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機(jī)構(gòu)C執(zhí)行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務(wù)；水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標(biāo)注正向；旋擺角度r_o以逆時(shí)針箭頭標(biāo)注正向；砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G按砂輪邊沿柱側(cè)面緊實(shí)接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進(jìn)量計(jì)算，可根據(jù)工件號(hào)和所選砂輪規(guī)格確定；第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進(jìn)給動(dòng)點(diǎn)，通過(guò)水平進(jìn)給初始位參考值H₀和垂直進(jìn)給初始位參考值V₀測(cè)度，相對(duì)加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O，依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，可分別以基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸x和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y的坐標(biāo)值，計(jì)算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的初始給定值；依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，相對(duì)加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進(jìn)深H、加工擺長(zhǎng)R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對(duì)直角坐標(biāo)系xOy的進(jìn)給值，可計(jì)算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進(jìn)而，計(jì)算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的后續(xù)給定值。

工件直棒段為直棒段長(zhǎng)度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預(yù)留焊接面；從工件右端開(kāi)始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉(zhuǎn)40°過(guò)渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點(diǎn)，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉(zhuǎn)30°下彎；從工件右端開(kāi)始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗；工件結(jié)構(gòu)視圖的形狀、結(jié)構(gòu)線及其參數(shù)是工件加工程序語(yǔ)句編制的依據(jù)，這樣的加工程序?qū)⒁猿绦蛑噶?、變量操作、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運(yùn)行。

水平進(jìn)給位移量h_o的初始位為機(jī)座進(jìn)給部的右側(cè)面與進(jìn)給部水平動(dòng)體的左側(cè)面重合；垂直進(jìn)給位移量v_o的初始位為進(jìn)給部水平動(dòng)體的頂面與進(jìn)給部垂直動(dòng)體的頂面重合。圈擺仰軸結(jié)構(gòu)中心處于加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體軸線處于水平位，即與基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸x重合；擺仰角度b_o無(wú)負(fù)向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤(pán)上砂輪電動(dòng)機(jī)的軸心處于最下位，即旋盤(pán)軸心與砂輪電動(dòng)機(jī)軸心的連線垂直于水平面。進(jìn)給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標(biāo)位；圈、盤(pán)初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

第一步.以工件序號(hào)No、砂輪半徑R_G、加工擺長(zhǎng)R和口部直徑Φ₂決定工件彎曲段的外輪廓，也就是決定所需盤(pán)旋擺的旋擺角度r_o目標(biāo)，即決定旋擺給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定旋擺給定信號(hào)r_R。

第二步.以工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工進(jìn)深H決定所需水平進(jìn)給，即決定水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R。以工件序號(hào)No、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、加工擺長(zhǎng)R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定所需垂直進(jìn)給，即決定垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R。水平進(jìn)給h_o和垂直進(jìn)給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o這四個(gè)自由度的合運(yùn)動(dòng)，使得砂輪繞開(kāi)工件彎曲段，繼而砂輪后內(nèi)邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W末端⊿G柱側(cè)面的垂直投影立面，并砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線前外投影線，即初始進(jìn)給到位。

第三步.打磨子系統(tǒng)的噴淋部令噴淋開(kāi)啟。

第四步.打磨子系統(tǒng)的砂輪部令砂輪開(kāi)啟。

第五步.進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程。

第六步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到第十一步。

第七步.進(jìn)入彎曲段打磨過(guò)程：

第八步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到第十一步。

第九步.判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進(jìn)給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進(jìn)給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

第十步.依彎曲段打磨過(guò)程的子步驟運(yùn)行過(guò)程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統(tǒng)的加工程序同時(shí)根據(jù)No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)、垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)、擺仰角給定數(shù)據(jù)、旋擺角給定數(shù)據(jù)、擺仰程序給定數(shù)據(jù)和旋擺程序給定數(shù)據(jù)，也就是決定水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R、垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R、擺仰角給定信號(hào)b_R、旋擺角給定信號(hào)r_R、擺仰程序給定信號(hào)b_P和旋擺程序給定信號(hào)r_P。其中的每一彎曲段打磨過(guò)程循環(huán)完成后，即執(zhí)行中斷，用以：檢測(cè)、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若到達(dá)，則變換水平進(jìn)給參考值變量H_I、垂直進(jìn)給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎曲段軸線半徑終點(diǎn)角度到達(dá)情況，若到達(dá)，說(shuō)明全部打磨工藝完成，即停止打磨。

第十一步.令砂輪關(guān)停。

第十二步.令噴淋關(guān)停。

第十三步.進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工進(jìn)深H參數(shù)，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行水平方向進(jìn)給復(fù)位；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，經(jīng)擺仰角信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_b轉(zhuǎn)換得到的擺仰角度反饋信號(hào)b_f反饋和圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行圈擺仰的參數(shù)控制復(fù)位。

第十四步.進(jìn)給復(fù)位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標(biāo)位；圈、盤(pán)復(fù)位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機(jī)。

本發(fā)明的有益效果是：所提供的方法可使得當(dāng)前該類(lèi)多形變鑄件修磨工藝耗時(shí)漫長(zhǎng)且工件尺寸、精度等的一致性難以保證的問(wèn)題得以解決，并能適合多規(guī)格工件的修磨。所述方法完全替代了人工修磨過(guò)程，從而規(guī)避了人的情緒因素對(duì)工件修磨工藝及其質(zhì)量的影響。所述裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)捷、緊湊，容易利用標(biāo)準(zhǔn)零部件制造、生產(chǎn)。系統(tǒng)以緊湊、簡(jiǎn)潔的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了四個(gè)自由度的修磨運(yùn)行，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于調(diào)整。整體易于批量生產(chǎn)；系統(tǒng)維護(hù)、維修簡(jiǎn)便易行。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明涉及的一個(gè)工件結(jié)構(gòu)視圖。

圖2是本發(fā)明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖。

圖3是多形變鑄件修磨加工裝置主視圖。

圖4是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖。

圖5是多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖。

圖6是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側(cè)視圖。

圖7是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖。

圖8是多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部右側(cè)視圖。

圖9是多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部右側(cè)視圖的B-B向剖視圖。

圖10是多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部俯視圖。

圖11是多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座的進(jìn)給部右側(cè)視圖。

圖12是多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座進(jìn)給部右側(cè)視圖的C-C向剖視圖。

圖13是多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側(cè)視圖。

圖14是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的D-D向剖視圖。

圖15是多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的E-E向剖視圖。

圖16是多形變鑄件修磨加工裝置的機(jī)座打磨部主視圖。

圖17是多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座打磨部(帶局部剖視)左視圖。

圖18是多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座打磨部左視圖的F-F向剖視圖。

圖19是多形變鑄件修磨加工裝置水平進(jìn)給控制液壓系統(tǒng)示意圖。

圖20是多形變鑄件修磨加工水平進(jìn)給控制系統(tǒng)框圖。

圖21是多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)框圖。

圖22是多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)框圖。

圖23是多形變鑄件修磨加工盤(pán)旋擺控制系統(tǒng)框圖。

圖24是多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖。

圖25是多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程圖。

圖26是工件直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程流程圖。

圖27是工件彎曲段打磨過(guò)程流程圖。

圖28是直棒與彎曲過(guò)渡段第一個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖。

圖29是直棒與彎曲過(guò)渡段第二個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖。

圖30是直棒與彎曲過(guò)渡段第三個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖。

圖31是直棒與彎曲過(guò)渡段第四個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖。

圖32是彎曲段第一個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖。

圖33是彎曲段第二個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖。

圖34是彎曲段第三個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖。

圖35是彎曲段第四個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖。

在圖1、2、29～21中：U為直棒段長(zhǎng)度，Φ₁為頸部直徑，Φ₂為口部直徑，O₁為第一彎曲段軸心線圓心，R_O為第一彎曲段與第二彎曲段圓心距，O₂為第二彎曲段軸心線圓心，R₁為第一彎曲段軸線半徑，R₂為第二彎曲段軸線半徑。

在圖2、29中：A為進(jìn)給部機(jī)構(gòu)，B為工件，C為加工部機(jī)構(gòu)。U_W為直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度，V₀為垂直進(jìn)給初始位參考值，H₀為水平進(jìn)給初始位參考值，①為一號(hào)工件卡口，②為二號(hào)工件卡口，③為三號(hào)工件卡口，④為四號(hào)工件卡口，h_o為水平進(jìn)給位移量，v_o為垂直進(jìn)給位移量，⊿G為砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量，b_o為擺仰角度，r_o為旋擺角度，O為加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)，x為基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸，y為基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸，R_G為砂輪半徑，H為加工進(jìn)深，R為加工擺長(zhǎng)。

在圖3中：1.液壓缸，2.機(jī)座進(jìn)給部，3.活塞桿，4.進(jìn)給部伸縮電纜，5.進(jìn)給部水平動(dòng)體，6.進(jìn)給部垂直動(dòng)體，7.機(jī)座，8.機(jī)座加工部，9.砂輪電動(dòng)機(jī)，10.擺仰桿，11.擺仰驅(qū)動(dòng)部，12.加工部基體，13.懸臂，14.圈擺仰軸結(jié)構(gòu)，15.加工部伸縮電纜，16.圈擺體，17.噴淋管，18.砂輪。

在圖4中：19.噴淋伸縮管，20.防護(hù)板，21.旋擺驅(qū)動(dòng)部，22.燕尾凸肩部，23.水平動(dòng)體燕尾滑槽，24.垂直進(jìn)給位移位移傳感器，25.垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，26.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)室，27.液壓控制機(jī)構(gòu)，28.凸肩嚙合部，29.卡夾動(dòng)瓣，30.排液口。

在圖5～19中：31.活塞，32.旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)，33.滑移室，34.滑移體，35.限位槽，36.卡夾位，37.盤(pán)圈嚙合部，38.旋盤(pán)。

在圖6～19中：36.1.一號(hào)靜瓣卡口，36.2.二號(hào)靜瓣卡口，36.3.三號(hào)靜瓣卡口，36.4.四號(hào)靜瓣卡口。

在圖7～19中：22.1.垂直進(jìn)給傳動(dòng)齒條，39.夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

在圖8～24中：25.1.渦輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，40.垂直進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)。

在圖9～19中：41.水平進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡口。

在圖11～19中：42.水平進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)。

在圖12中：43.水平進(jìn)給位移傳感器。

在圖13中：14.1.圈擺仰軸。

在圖13、14中：44.砂輪邊沿傳感器。

在圖14、15中：16.1.旋擺角位移傳感器，45.砂輪部電纜。

在圖15中：46.加工部電纜束，47.盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)，48.圈擺仰傳動(dòng)齒條，49.圈擺仰角位移傳感傳動(dòng)卡口。

在圖16～18中：14.2.圈擺仰軸承。

在圖17～19中：50.圈擺仰傳動(dòng)齒輪，51.圈擺仰傳動(dòng)齒條伸縮腔。

在圖18、19中：52.圈擺仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)，53.圈擺仰驅(qū)動(dòng)室，54.擺仰角位移傳感器，55.圈擺仰角位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)。

在圖19中：56.左液壓管，57.右液壓管，27.1.閥套，27.2.閥芯，27.3.伺服閥驅(qū)動(dòng)器，58.安全閥，59.高壓管，60加壓泵，61.高壓壓力開(kāi)關(guān)，62.回液管，p為正向電磁線圈接線端，n為負(fù)向電磁線圈接線端，G為控制電路接地端，T_Q為加壓泵驅(qū)動(dòng)線端子。

在圖20中：h為水平進(jìn)給控制信號(hào)，E_SP為控制電路工作電源正極端，E_SN為控制電路工作電源負(fù)極端，R_h1為輸入耦合電阻，R_h2為反饋分壓電阻，A_h為運(yùn)算放大器，R_hf為反饋電阻，R_h3為驅(qū)動(dòng)輸入耦合電阻，R_h4為正向偏置電阻，R_h5為反向偏置電阻，LC_hP為正向隔離光耦，R_h6為正向信號(hào)分壓電阻，R_h7為反向信號(hào)分壓電阻，LC_hN為反向隔離光耦，D_hP為正向隔離二極管，D_hN為反向隔離二極管，Q_hP為正向MOSFET器件，Q_hN為反向MOSFET器件，E_P為驅(qū)動(dòng)電路工作電源正極端，E_N為驅(qū)動(dòng)電路工作電源負(fù)極端，L_P為正向電磁線圈等效電感，L_N為反向電磁線圈等效電感。

在圖24、25中：63.電磁閥，64.補(bǔ)壓泵，65.常壓壓力開(kāi)關(guān)，66.自來(lái)水管，67.泄壓閥，68.送水管，w為噴淋操作信號(hào)，T_W為補(bǔ)壓泵驅(qū)動(dòng)線端子。

在圖20中：KC為總控開(kāi)關(guān)，S_v為垂直驅(qū)動(dòng)斷路器，S_b為擺仰驅(qū)動(dòng)斷路器，S_r為旋擺驅(qū)動(dòng)斷路器，S_g為砂輪操作斷路器，S_U為電源組斷路器，v_D為垂直進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)，b_D為擺仰驅(qū)動(dòng)信號(hào)，r_D為旋擺驅(qū)動(dòng)信號(hào)，g為砂輪操作信號(hào)，Dr_v為渦輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，Dr_b為圈擺仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，Dr_r為盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，K_g為砂輪電動(dòng)機(jī)信號(hào)操作開(kāi)關(guān)，UPS為計(jì)算機(jī)工作電源組，M_v為垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)，M_b為擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)，M_r為旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)，ICC為工控計(jì)算機(jī)，USB為USB5V電壓電源線，PG為工控機(jī)信號(hào)線。

在圖20～23中：h_R為水平進(jìn)給給定信號(hào)，為比較器，⊿h為水平進(jìn)給偏差信號(hào)，C_h為水平進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)，A_Eh為前置放大環(huán)節(jié)，h_D為水平進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)，D_h為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行環(huán)節(jié)，h_V為閥芯位移量，A_V為液壓放大環(huán)節(jié)，q為壓力液流量，A_P為液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)，Tr_h為水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)，h_f為水平進(jìn)給反饋信號(hào)。

在圖21中：v_R為垂直進(jìn)給給定信號(hào)，⊿v為垂直進(jìn)給偏差信號(hào)，C_v為垂直進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)，v為垂直進(jìn)給控制信號(hào)，A_Ev為垂直進(jìn)給放大環(huán)節(jié)，Tr_v為垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)，v_f為垂直進(jìn)給反饋信號(hào)。

在圖22、23中：b_P為擺仰程序給定信號(hào)，C_bP為擺仰程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)，b₁為擺仰程序控制信號(hào)，b_R為擺仰角給定信號(hào)，⊿b為擺仰角偏差信號(hào)，C_b為擺仰參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)，b₂為擺仰參數(shù)控制信號(hào)，⊕為加法器，b為擺仰控制信號(hào)，A_b為擺仰信號(hào)放大環(huán)節(jié)，Tr_b為擺仰信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)，b_f為擺仰角度反饋信號(hào)。

在圖23中：r_P為旋擺程序給定信號(hào)，C_rP為旋擺程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)，r₁為旋擺程序控制信號(hào)，r_R為旋擺角給定信號(hào)，⊿r為旋擺偏差信號(hào)，C_r為旋擺參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)，r₂為旋擺參數(shù)控制信號(hào)，r為旋擺控制信號(hào)，A_r為旋擺信號(hào)放大環(huán)節(jié)，Tr_r為旋擺信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)，r_f為盤(pán)旋擺角度反饋信號(hào)。

在圖24～29中：No為工件序號(hào)，R_m為砂輪極限剩余半徑，r_G為砂輪半徑反饋信號(hào)，T_C為打磨環(huán)1/4周期，⊿T為控制周期；H_I為水平進(jìn)給參考值變量，V_I為垂直進(jìn)給參考值變量，h_I為水平進(jìn)給量變量，v_I為垂直進(jìn)給量變量，b_I為擺仰角度變量，r_I為旋擺角度變量，T為打磨時(shí)間變量，⊿R_G為砂輪磨損變量，⊿Φ為彎曲段直徑擴(kuò)張量變量，R_I為砂輪半徑變量，R_W為工件半徑變量，R_S為擺仰角斜邊變量，v_h為水平進(jìn)給速度變量，v_v為垂直進(jìn)給速度變量，v_r為旋擺角速度變量。

在圖25～35中：A為第一局部變量，B為第二局部變量。

具體實(shí)施方式

在圖1所示的本發(fā)明涉及的一個(gè)工件結(jié)構(gòu)視圖中：工件直棒段為直棒段長(zhǎng)度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預(yù)留焊接面；從工件右端開(kāi)始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉(zhuǎn)40°過(guò)渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點(diǎn)，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉(zhuǎn)30°下彎；從工件右端開(kāi)始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗。工件結(jié)構(gòu)視圖的形狀、結(jié)構(gòu)線及其參數(shù)是工件加工程序語(yǔ)句編制的依據(jù)，這樣的加工程序?qū)⒁猿绦蛑噶?、變量操作、控制多形變鑄件修磨加工裝置的運(yùn)行。

在圖2所示的本發(fā)明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖中：多形變鑄件修磨加工裝置由進(jìn)給部、加工部和基座部構(gòu)成。多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A執(zhí)行所夾持工件B的以水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o進(jìn)給的任務(wù)。進(jìn)給部機(jī)構(gòu)A夾持部按工件B的規(guī)格，配有一號(hào)工件卡口①、二號(hào)工件卡口②、三號(hào)工件卡口③和四號(hào)工件卡口④。多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機(jī)構(gòu)C執(zhí)行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務(wù)。水平進(jìn)給位移量h_o、垂直進(jìn)給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標(biāo)注正向；旋擺角度r_o以逆時(shí)針箭頭標(biāo)注正向。砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G按砂輪邊沿柱側(cè)面緊實(shí)接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進(jìn)量計(jì)算，可根據(jù)工件號(hào)和所選砂輪規(guī)格確定。第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進(jìn)給動(dòng)點(diǎn)，通過(guò)水平進(jìn)給初始位參考值H₀和垂直進(jìn)給初始位參考值V₀測(cè)度，相對(duì)加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O，依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，可分別以基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸x和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y的坐標(biāo)值，計(jì)算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的初始給定值。依據(jù)工件結(jié)構(gòu)視圖，相對(duì)加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O和基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進(jìn)深H、加工擺長(zhǎng)R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對(duì)直角坐標(biāo)系xOy的進(jìn)給值，可計(jì)算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進(jìn)而，計(jì)算確定水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o的后續(xù)給定值。

在圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖4所示的多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖和圖5多形變鑄件修磨加工裝置俯視圖的A-A向剖視圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部包括液壓缸1、活塞桿3、進(jìn)給部伸縮電纜4、進(jìn)給部水平動(dòng)體5、進(jìn)給部垂直動(dòng)體6?；堪C(jī)座進(jìn)給部2、機(jī)座7、機(jī)座加工部8、擺仰驅(qū)動(dòng)部11和加工部基體12。加工部包括砂輪電動(dòng)機(jī)9、擺仰桿10、懸臂13、圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14、加工部伸縮電纜15、圈擺體16、噴淋管17和砂輪18。

液壓缸1裝配于機(jī)座進(jìn)給部2左上部；活塞桿3右伸，且右端緊固連接進(jìn)給部水平動(dòng)體5。在液壓缸1后側(cè)的機(jī)座進(jìn)給部2左上面，緊貼裝配有液壓控制機(jī)構(gòu)27。進(jìn)給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進(jìn)給部水平動(dòng)體5。進(jìn)給部水平動(dòng)體5右貼進(jìn)給部垂直動(dòng)體6，且其右側(cè)面與進(jìn)給部垂直動(dòng)體6的左側(cè)面縱向滑動(dòng)配合。機(jī)座進(jìn)給部2裝配于機(jī)座7的左端；機(jī)座加工部8裝配于機(jī)座7的右端；機(jī)座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動(dòng)部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14裝配圈擺體16。圈擺體16的下端向右下延伸出擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅(qū)動(dòng)部11。圈擺體16上裝配有砂輪電動(dòng)機(jī)9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18；砂輪18由砂輪電動(dòng)機(jī)9同軸帶動(dòng)。加工部伸縮電纜15為旋擺驅(qū)動(dòng)部21中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電纜，其右下段穿過(guò)基座，引入、連接到電控系統(tǒng)。

在機(jī)座進(jìn)給部2左上部，液壓缸1的后側(cè)，緊貼液壓缸1和機(jī)座進(jìn)給部2裝配有液壓控制機(jī)構(gòu)27。與活塞31固接為一體的活塞桿3右伸，且右端緊固連接進(jìn)給部水平動(dòng)體5。進(jìn)給部伸縮電纜4從活塞桿3下方后位引入進(jìn)給部水平動(dòng)體5。在進(jìn)給部水平動(dòng)體5上，與進(jìn)給部垂直動(dòng)體6滑動(dòng)配合的右側(cè)面，銑有水平動(dòng)體燕尾滑槽23；水平動(dòng)體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有垂直進(jìn)給位移位移傳感器24。在進(jìn)給部水平動(dòng)體5的中心部，挖有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)室26；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)室26裝配有垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25。在垂直動(dòng)體6上，與進(jìn)給部水平動(dòng)體5滑動(dòng)配合的左側(cè)面，銑有燕尾凸肩部22；燕尾凸肩部22楔入水平動(dòng)體燕尾滑槽23并與之構(gòu)成縱向滑動(dòng)配合。在垂直動(dòng)體6的右前側(cè)，挖有用以裝嵌卡夾動(dòng)瓣29的卡夾位36；卡夾動(dòng)瓣29的上、下、左側(cè)面與卡夾位36的上、下、左內(nèi)側(cè)面構(gòu)成滑動(dòng)配合；卡夾動(dòng)瓣29的后側(cè)面和卡夾位36的前內(nèi)側(cè)構(gòu)成卡夾工作面；垂直動(dòng)體6通過(guò)卡夾動(dòng)瓣29與卡夾位36的配合、調(diào)節(jié)來(lái)卡夾各型工件。在機(jī)座進(jìn)給部2右上部，留有供進(jìn)給部水平動(dòng)體5左右平移的限位槽35；限位槽35的底部向左制成供滑移體34左右滑移的滑移室33。

機(jī)座進(jìn)給部2、機(jī)座7與機(jī)座加工部8的連接，構(gòu)成基座主體。

機(jī)座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動(dòng)部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端以圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14裝配圈擺體16。圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)套裝旋盤(pán)38；圈擺體16通過(guò)旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32與旋盤(pán)38構(gòu)成切向滾滑動(dòng)配合；圈擺體16的上部制成旋擺驅(qū)動(dòng)部21；旋擺驅(qū)動(dòng)部21通過(guò)盤(pán)圈嚙合部37，帶動(dòng)旋盤(pán)38在圈擺體16內(nèi)旋轉(zhuǎn)。旋盤(pán)38的左上面為加工工作面，配有用以覆蓋整個(gè)旋盤(pán)38和旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32的防護(hù)板20。旋盤(pán)38的上中位穿套有噴淋管17；噴淋管17的左部向下彎曲，管口以噴嘴朝向砂輪18；噴淋管17的右端接有噴淋伸縮管19；通過(guò)噴淋伸縮管19，噴淋管17貫通、引入、連接到噴淋操作執(zhí)行系統(tǒng)。旋盤(pán)38的下中位裝配有裝配并帶動(dòng)砂輪18的砂輪電動(dòng)機(jī)9。圈擺體16的下端向右下延伸出圓弧形擺仰桿10；擺仰桿10的右部伸入擺仰驅(qū)動(dòng)部11。機(jī)座加工部8裝配于機(jī)座7的右端；機(jī)座加工部8的左部制成盆形結(jié)構(gòu)，其左前角制有排液口30。

在圖6所示的是多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部右側(cè)視圖和圖7所示的多形變鑄件修磨加工裝置的工件卡裝部主視圖中：卡夾動(dòng)瓣29為長(zhǎng)方體柱形結(jié)構(gòu)，其上、下、左側(cè)面對(duì)應(yīng)卡夾位36的上、下、左內(nèi)側(cè)面，構(gòu)成滑動(dòng)配合。對(duì)應(yīng)卡夾位36工作面的一號(hào)靜瓣卡口36.1、二號(hào)靜瓣卡口36.2、三號(hào)靜瓣卡口36.3和四號(hào)靜瓣卡口36.4，卡夾動(dòng)瓣29的工作面也銑有對(duì)應(yīng)序號(hào)動(dòng)瓣卡口?？▕A動(dòng)瓣29與卡夾位36通過(guò)夾緊調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)39來(lái)裝配和調(diào)節(jié)工作面間隙，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)擬加工序號(hào)工件的裝持、夾緊、放卸操作。燕尾凸肩部22左側(cè)制成垂直進(jìn)給傳動(dòng)齒條22.1，以與垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25滑動(dòng)配合。

在圖8所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部右側(cè)視圖、圖9所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部右側(cè)視圖的B-B向剖視圖和圖10所示的多形變鑄件修磨加工裝置的進(jìn)給部俯視圖中：在進(jìn)給部水平動(dòng)體5與進(jìn)給部垂直動(dòng)體6滑動(dòng)配合的右側(cè)面，銑有水平動(dòng)體燕尾滑槽23；水平動(dòng)體燕尾滑槽23的左底面上部，貼裝有直線型的垂直進(jìn)給位移傳感器24；垂直進(jìn)給位移傳感器24的中位，制有垂直進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)40。在進(jìn)給部水平動(dòng)體5的中心部，挖有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)室26；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)室26的上部裝配有垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25，下部裝配有同軸驅(qū)動(dòng)垂直進(jìn)給渦輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25的渦輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)25.1?；钊麠U3的右端緊固連接進(jìn)給部水平動(dòng)體5的左面中位。進(jìn)給部伸縮電纜4從活塞桿3下方引入進(jìn)給部水平動(dòng)體5，進(jìn)而穿過(guò)進(jìn)給部水平動(dòng)體5左部，接入渦輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)25.1；渦輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)25.1為交流永磁伺服電機(jī)?；企w34為進(jìn)給部水平動(dòng)體5的延伸結(jié)構(gòu)；滑移體34的左端上面，挖有水平進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡口41。

在圖11所示的多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座的進(jìn)給部右側(cè)視圖和圖12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座進(jìn)給部右側(cè)視圖的C-C向剖視圖中：液壓缸1為非對(duì)稱(chēng)壓力結(jié)構(gòu)，裝配于機(jī)座進(jìn)給部2的左上部；活塞桿3與活塞31的右側(cè)面固接為一體，從液壓缸1的右端伸出。在液壓缸1后側(cè)的機(jī)座進(jìn)給部2左上面，緊貼液壓缸1和機(jī)座進(jìn)給部2，裝配有液壓控制機(jī)構(gòu)27。在活塞桿3下方，進(jìn)給部伸縮電纜4從液壓缸1和液壓控制機(jī)構(gòu)27之間引出。在機(jī)座進(jìn)給部2右上部，留有限位槽35；限位槽35的底部，居中向左制成滑移室33。機(jī)座進(jìn)給部2的右側(cè)后部，與機(jī)座7連接為一體。

在圖8～12所示的多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座進(jìn)給部視圖中：在滑移室33的內(nèi)上壁中線位，沿中線貼裝有直線型的水平進(jìn)給位移傳感器43；水平進(jìn)給位移傳感器43帶有的水平進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)42，對(duì)應(yīng)水平進(jìn)給位移傳感傳動(dòng)卡口41。

在圖13所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部左上側(cè)視圖和圖14所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的D-D向剖視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤(pán)38；圈擺體16通過(guò)旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32與旋盤(pán)38構(gòu)成切向滾滑動(dòng)配合；旋盤(pán)38可在圈擺體16內(nèi)相對(duì)圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。旋盤(pán)38盤(pán)體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤(pán)圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32。旋盤(pán)38配合圈的內(nèi)沿工作面一側(cè)，面對(duì)砂輪邊沿，左右對(duì)稱(chēng)裝配一對(duì)砂輪邊沿傳感器44。旋盤(pán)38的工作面配有用以覆蓋整個(gè)旋盤(pán)38和旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32的防護(hù)板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動(dòng)機(jī)9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過(guò)旋盤(pán)38和防護(hù)板20，旋盤(pán)38的下中位緊固裝配有砂輪電動(dòng)機(jī)9；電動(dòng)機(jī)9軸端緊固裝配并同軸帶動(dòng)砂輪18。穿過(guò)旋盤(pán)38和防護(hù)板20，旋盤(pán)38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤(pán)38和防護(hù)板20之間，砂輪電動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)電纜與砂輪邊沿傳感器44的信號(hào)線匯攏，并套為砂輪部電纜45。圈擺體16的圓環(huán)外側(cè)，沿橫軸對(duì)稱(chēng)緊固裝配一對(duì)圈擺仰軸14.1。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。在圈擺體16的圈環(huán)內(nèi)沿上部，圈擺體16與防護(hù)板20之間，沿圈擺體16的圈環(huán)貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1。

在圖15所示的多形變鑄件修磨加工裝置打磨部左上側(cè)視圖的E-E向剖視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤(pán)38；圈擺體16通過(guò)旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32與旋盤(pán)38構(gòu)成切向滾滑動(dòng)配合。圈擺體16的上部制成旋擺驅(qū)動(dòng)部21；旋擺驅(qū)動(dòng)部21內(nèi)部裝配盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)47；盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)47為外轉(zhuǎn)子永磁伺服電機(jī)，以其外轉(zhuǎn)子帶動(dòng)旋擺驅(qū)動(dòng)部21；旋擺驅(qū)動(dòng)部21的外齒與旋盤(pán)38的外齒嚙合，構(gòu)成盤(pán)圈嚙合部37；通過(guò)盤(pán)圈嚙合部37，旋擺驅(qū)動(dòng)部21帶動(dòng)旋盤(pán)38在圈擺體16內(nèi)相對(duì)圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)47的內(nèi)定子緊固裝配于圈擺體16的上部。加工部伸縮電纜15從盤(pán)旋擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)47的外端軸內(nèi)引出。旋盤(pán)38盤(pán)體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤(pán)圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32。旋盤(pán)38的工作面配有用以覆蓋整個(gè)旋盤(pán)38和旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32的防護(hù)板20。圈擺體16上裝配有砂輪電動(dòng)機(jī)9、加工部伸縮電纜15、噴淋管17和砂輪18。穿過(guò)旋盤(pán)38和防護(hù)板20，旋盤(pán)38的下中位緊固裝配有砂輪電動(dòng)機(jī)9；電動(dòng)機(jī)9軸端緊固裝配并同軸帶動(dòng)砂輪18。在工作面背側(cè)，噴淋管17與噴淋伸縮管19接續(xù)、貫通。穿過(guò)旋盤(pán)38和防護(hù)板20，旋盤(pán)38的上中位裝配有噴淋管17；噴淋管17的管口以噴嘴朝向砂輪18。在旋盤(pán)38和防護(hù)板20之間，砂輪部電纜45沿旋盤(pán)38的盤(pán)面敷向噴淋管17的穿套處，與噴淋管17匯攏，并套穿過(guò)為旋盤(pán)38盤(pán)壁。在工作面背側(cè)，加工部伸縮電纜15與砂輪部電纜45匯攏，并列為加工部電纜束46。圈擺體16的下端延伸出擺仰桿10。擺仰桿10為圓弧形加強(qiáng)筋結(jié)構(gòu)，圓弧外側(cè)銑有圈擺仰傳動(dòng)齒條48；在圓弧內(nèi)側(cè)的背向工作面一端，銑有圈擺仰角位移傳感傳動(dòng)卡口49。在圈擺體16的圈環(huán)內(nèi)沿上部，圈擺體16與防護(hù)板20之間，沿圈擺體16的圈環(huán)貼裝有圓弧線型的旋擺角位移傳感器16.1；旋擺角位移傳感器16.1的圓弧內(nèi)側(cè)制有旋擺角位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)，該傳動(dòng)卡銷(xiāo)由旋盤(pán)38縱軸線頂部的卡槽配合帶動(dòng)。

在圖13～15所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部視圖中：圈擺體16為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，圓環(huán)內(nèi)邊沿的工作面背側(cè)制有盤(pán)圈嚙合部37的內(nèi)齒，工作面一側(cè)裝配旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32。圓環(huán)內(nèi)同軸套裝旋盤(pán)38；旋盤(pán)38盤(pán)體沿軸剖面為制有增配合圈的“I”形結(jié)構(gòu)，配合圈的外邊沿的工作面背側(cè)制有盤(pán)圈嚙合部37的外齒，工作面一側(cè)裝配旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32。圈擺體16通過(guò)旋盤(pán)軸承機(jī)構(gòu)32與旋盤(pán)38構(gòu)成切向滾滑動(dòng)配合；旋盤(pán)38可在圈擺體16內(nèi)相對(duì)圈擺體16同軸旋轉(zhuǎn)。

在圖16所示的多形變鑄件修磨加工裝置的打磨部主視圖、圖17所示的多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座打磨部(帶局部剖視)左視圖和圖18所示的多形變鑄件修磨加工裝置機(jī)座打磨部左視圖的F-F向剖視圖中：機(jī)座7在機(jī)座加工部8的左側(cè)后部與機(jī)座加工部8連接為一體。機(jī)座加工部8的右端向上延伸出擺仰驅(qū)動(dòng)部11和加工部基體12。加工部基體12頂部前后側(cè)向左延伸出懸臂13。懸臂13的左端裝配有圈擺仰軸承14.2。擺仰驅(qū)動(dòng)部11的外主體為三角加強(qiáng)筋結(jié)構(gòu)；擺仰驅(qū)動(dòng)部11的內(nèi)部挖有圈擺仰傳動(dòng)齒條伸縮腔51和圈擺仰驅(qū)動(dòng)室53。擺仰傳動(dòng)齒條伸縮腔51為圓弧形空腔，圓弧軸心線即為圈擺仰軸承14.2的軸心線，圓弧外端在擺仰驅(qū)動(dòng)部11斜面?zhèn)乳_(kāi)口；圈擺仰驅(qū)動(dòng)室53位橫位軸心線圓柱形空腔，圓柱軸心線與圈擺仰軸承14.2的軸心線平行，圓柱上側(cè)與擺仰傳動(dòng)齒條伸縮腔51貫通。在圈擺仰驅(qū)動(dòng)室53內(nèi)，同軸裝配有帶動(dòng)圈擺仰傳動(dòng)齒輪50的圈擺仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)52；圈擺仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)52為外轉(zhuǎn)子交流永磁伺服電機(jī)，其兩端軸緊固裝配于圈擺仰驅(qū)動(dòng)室53的圓柱形兩端側(cè)壁上。在擺仰傳動(dòng)齒條伸縮腔51的圓弧內(nèi)側(cè)壁，貼裝有圓弧線型的擺仰角位移傳感器54；擺仰角位移傳感器54的圓弧外側(cè)制有圈擺仰角位移傳感傳動(dòng)卡銷(xiāo)55。機(jī)座加工部8的上面制成盆形結(jié)構(gòu)，盆形結(jié)構(gòu)背向工作面的一側(cè)與擺仰驅(qū)動(dòng)部11的斜面曲面連接。

在圖19所示的多形變鑄件修磨加工裝置水平進(jìn)給控制液壓系統(tǒng)示意圖中：液壓缸1的左端貫通連接左液壓管56，右端貫通連接右液壓管57；左液壓管56的另一端與閥套27.1的左輸出口連接貫通，右液壓管57的另一端與閥套27.1的右輸出口連接貫通。圓筒形閥套27.1內(nèi)套有圓柱形閥芯27.2，并與之軸向滑動(dòng)配合，構(gòu)成零開(kāi)口四通伺服閥。閥芯27.2的一端與伺服閥驅(qū)動(dòng)器27.3動(dòng)體固接；伺服閥驅(qū)動(dòng)器27.3靜體的電磁線圈通過(guò)正向電磁線圈接線端p、負(fù)向電磁線圈接線端n和控制電路接地端G引出。閥套27.1的左、右輸入口貫通連接高壓管59；閥套27.1的中位輸入口貫通連接回液管62；回液管62的另一端通入壓力液容箱。高壓管59的另一端貫通連接加壓泵60的高壓口，并與安全閥58的高壓口連接貫通。加壓泵60的低壓口和安全閥58的低壓口均通入壓力液容箱。加壓泵60由單相交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)；通過(guò)與高壓壓力開(kāi)關(guān)61的開(kāi)關(guān)接點(diǎn)串聯(lián)，單相交流電動(dòng)機(jī)的相線驅(qū)動(dòng)線引出到加壓泵驅(qū)動(dòng)線端子T_Q的相線端；單相交流電動(dòng)機(jī)的零線驅(qū)動(dòng)線直接引出到加壓泵驅(qū)動(dòng)線端子T_Q的零線端。高壓壓力開(kāi)關(guān)61的感壓管貫接到高壓管59。

在圖20所示的多形變鑄件修磨加工水平進(jìn)給控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工水平進(jìn)給控制系統(tǒng)由比較器水平進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_h、前置放大環(huán)節(jié)A_Eh、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行環(huán)節(jié)D_h、液壓放大環(huán)節(jié)A_V、液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)A_P和水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h構(gòu)成。由加工程序或初始設(shè)置計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)比較器與水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f比較，得出水平進(jìn)給偏差信號(hào)⊿h；在水平進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_h，水平進(jìn)給偏差信號(hào)⊿h轉(zhuǎn)為水平進(jìn)給控制信號(hào)h；經(jīng)前置放大環(huán)節(jié)A_Eh放大，水平進(jìn)給控制信號(hào)h成為水平進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)h_D；在驅(qū)動(dòng)執(zhí)行環(huán)節(jié)D_h，水平進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)h_D轉(zhuǎn)換為閥芯位移量h_V，經(jīng)液壓放大環(huán)節(jié)A_V控制、放大，閥芯位移量h_V轉(zhuǎn)換為壓力液流量q；在液壓執(zhí)行環(huán)節(jié)A_P，壓力液流量q轉(zhuǎn)換為水平進(jìn)給位移量h_o；經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換，水平進(jìn)給位移量h_o又成為水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f。

在圖21所示的多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)由經(jīng)比較器垂直進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_v、垂直進(jìn)給放大環(huán)節(jié)A_Ev、垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v和垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v構(gòu)成。由加工程序或初始設(shè)置計(jì)算給出的垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)比較器與垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f比較，得出垂直進(jìn)給偏差信號(hào)⊿v；在垂直進(jìn)給控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_v，垂直進(jìn)給偏差信號(hào)⊿v轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給控制信號(hào)v；經(jīng)垂直進(jìn)給放大環(huán)節(jié)A_Ev放大，垂直進(jìn)給控制信號(hào)v成為垂直進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)v_D；在垂直進(jìn)給執(zhí)行環(huán)節(jié)M_v，垂直進(jìn)給驅(qū)動(dòng)信號(hào)v_D轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給位移量v_o；經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換，垂直進(jìn)給位移量v_o又成為垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f。

在圖22所示的多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統(tǒng)由比較器擺仰程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_bP、擺仰參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_b、加法器⊕、擺仰信號(hào)放大環(huán)節(jié)A_b、擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)M_b和擺仰信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_b構(gòu)成。由加工程序給出的擺仰程序給定信號(hào)b_P,經(jīng)擺仰程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_bP處理，成為擺仰程序控制信號(hào)b₁；同時(shí)，由初始設(shè)置計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，經(jīng)比較器與擺仰角度反饋信號(hào)b_f比較，得出擺仰角偏差信號(hào)⊿b；經(jīng)擺仰參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_b處理，擺仰角偏差信號(hào)⊿b成為擺仰參數(shù)控制信號(hào)b₂；擺仰程序控制信號(hào)b₁和擺仰參數(shù)控制信號(hào)b₂在加法器⊕中相加，得出擺仰控制信號(hào)b；經(jīng)擺仰信號(hào)放大環(huán)節(jié)A_b放大，擺仰控制信號(hào)b成為擺仰驅(qū)動(dòng)信號(hào)b_D；在擺仰執(zhí)行環(huán)節(jié)M_b，擺仰驅(qū)動(dòng)信號(hào)b_D轉(zhuǎn)換為擺仰角度b_o；經(jīng)擺仰信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_b轉(zhuǎn)換，擺仰角度b_o又成為擺仰角度反饋信號(hào)b_f。

在圖23所示的多形變鑄件修磨加工盤(pán)旋擺控制系統(tǒng)框圖中：多形變鑄件修磨加工盤(pán)旋擺控制系統(tǒng)由比較器旋擺程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_rP、旋擺參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_r、加法器⊕、旋擺信號(hào)放大環(huán)節(jié)A_r、旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)M_r、旋擺信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_r構(gòu)成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號(hào)r_P,經(jīng)旋擺程序控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_rP處理，成為旋擺程序控制信號(hào)r₁；同時(shí)，由初始設(shè)置計(jì)算給出的旋擺給定信號(hào)r_R，經(jīng)比較器與盤(pán)旋擺角度反饋信號(hào)r_f比較，得出旋擺偏差信號(hào)⊿r；經(jīng)旋擺參數(shù)控制計(jì)算環(huán)節(jié)C_r處理，旋擺偏差信號(hào)⊿r成為旋擺參數(shù)控制信號(hào)r₂；旋擺程序控制信號(hào)r₁和旋擺參數(shù)控制信號(hào)r₂在加法器⊕中相加，得出旋擺控制信號(hào)r；經(jīng)旋擺信號(hào)放大環(huán)節(jié)A_r放大，旋擺控制信號(hào)r成為旋擺驅(qū)動(dòng)信號(hào)r_D；在旋擺執(zhí)行環(huán)節(jié)M_r，旋擺驅(qū)動(dòng)信號(hào)r_D轉(zhuǎn)換為旋擺角度r_o；經(jīng)旋擺信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_r轉(zhuǎn)換，旋擺角度r_o又成為盤(pán)旋擺角度反饋信號(hào)r_f。

在圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖中：多形變鑄件修磨系統(tǒng)軟件包括進(jìn)給子系統(tǒng)和打磨子系統(tǒng)。進(jìn)給子系統(tǒng)包括水平進(jìn)給部和垂直進(jìn)給部。打磨子系統(tǒng)包括砂輪部、圈擺仰部、盤(pán)旋擺部和噴淋部。

水平進(jìn)給部由參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計(jì)算和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊組成。垂直進(jìn)給部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計(jì)算和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊組成。

砂輪部包含數(shù)據(jù)處理模塊。圈擺仰部由參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計(jì)算和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊組成。盤(pán)旋擺部也由自己的參數(shù)處理、程序處理、數(shù)據(jù)計(jì)算和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊組成。

運(yùn)行時(shí)，多形變鑄件修磨系統(tǒng)在總體上將擬加工工件結(jié)構(gòu)參數(shù)、圖紙數(shù)據(jù)、加工程序、全局變量和局部變量，按水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤(pán)旋擺自由度進(jìn)行分解、分配；向水平進(jìn)給部、垂直進(jìn)給部、圈擺仰部、盤(pán)旋擺部和砂輪部下達(dá)對(duì)應(yīng)局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令；同時(shí)接收水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤(pán)旋擺和砂輪磨損各進(jìn)程、狀態(tài)反饋數(shù)據(jù)；并在總體上同步控制水平進(jìn)給、垂直進(jìn)給、圈擺仰、盤(pán)旋擺各部數(shù)據(jù)流和運(yùn)行節(jié)驟。

水平進(jìn)給部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受水平進(jìn)給局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過(guò)其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計(jì)算模塊的處理、計(jì)算，得到水平進(jìn)給所需水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，并向總體反饋水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)：同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，向多形變鑄件修磨加工水平進(jìn)給控制系統(tǒng)送出。

垂直進(jìn)給部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受垂直進(jìn)給局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過(guò)其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計(jì)算模塊的處理、計(jì)算，得到垂直進(jìn)給所需垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，并向總體反饋垂直進(jìn)給各進(jìn)程數(shù)據(jù)：同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，向多形變鑄件修磨加工垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)送出。

圈擺仰部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受圈擺仰局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過(guò)其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計(jì)算模塊的處理、計(jì)算，得到擺仰所需擺仰程序給定數(shù)據(jù)和擺仰角給定數(shù)據(jù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，并向總體反饋圈擺仰各進(jìn)程數(shù)據(jù)：同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，分別將擺仰程序給定數(shù)據(jù)和擺仰角給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為擺仰程序給定信號(hào)b_P和擺仰角給定信號(hào)b_R，向多形變鑄件修磨加工擺仰控制系統(tǒng)送出。

盤(pán)旋擺部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受盤(pán)旋擺局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過(guò)其參數(shù)處理、程序處理和數(shù)據(jù)計(jì)算模塊的處理、計(jì)算，得到旋擺所需旋擺程序給定數(shù)據(jù)和旋擺給定數(shù)據(jù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，并向總體反饋盤(pán)旋擺各進(jìn)程數(shù)據(jù)：同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中數(shù)模轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，分別將旋擺程序給定數(shù)據(jù)旋擺角給定數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為旋擺程序給定信號(hào)r_P旋擺角給定信號(hào)r_R，向多形變鑄件修磨加工旋擺控制系統(tǒng)送出。

噴淋部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受?chē)娏苓\(yùn)行局部指令，并通過(guò)其處理，得到噴淋運(yùn)行所需噴淋操作信號(hào)w指令，操作噴淋開(kāi)啟(w＝1)、關(guān)停(w＝0)。

在圖3、4、9、15所示的多形變鑄件修磨加工裝置結(jié)構(gòu)視圖圖和圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖中：砂輪部從多形變鑄件修磨系統(tǒng)總體接受砂輪運(yùn)行局部參數(shù)、數(shù)據(jù)、指令，通過(guò)其數(shù)據(jù)處理模塊的處理，得到砂輪運(yùn)行所需數(shù)據(jù)和砂輪操作信號(hào)g指令，通過(guò)高電平(g＝1)指令或低電平(g＝0)指令，分別操作砂輪電動(dòng)機(jī)9電源開(kāi)關(guān)的通(g＝1)或斷(g＝0)，即分別操作砂輪運(yùn)行的開(kāi)啟或關(guān)停：同時(shí)通過(guò)數(shù)據(jù)處理模塊中模數(shù)轉(zhuǎn)換子模塊的轉(zhuǎn)換，將砂輪運(yùn)行狀態(tài)的砂輪半徑反饋信號(hào)r_G轉(zhuǎn)換為砂輪運(yùn)行狀態(tài)的砂輪磨損變量⊿R_G，向總體反饋。

在圖25所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程以人工檢查、確認(rèn)工作準(zhǔn)備狀態(tài)(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機(jī)器自檢開(kāi)始；如果確認(rèn)無(wú)誤且自檢通過(guò)，則通過(guò)多形變鑄件修磨系統(tǒng)的人機(jī)界面進(jìn)行諸如工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進(jìn)深H、加工擺長(zhǎng)R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環(huán)1/4周期T_C和控制周期⊿T的參數(shù)設(shè)置；然后，設(shè)置水平進(jìn)給參考值變量H_I、垂直進(jìn)給參考值變量V_I、水平進(jìn)給量變量h_I、垂直進(jìn)給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴(kuò)張量變量⊿Φ、打磨時(shí)間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進(jìn)給速度變量v_h、垂直進(jìn)給速度變量v_y、旋擺角速度變量v_r及其字長(zhǎng)；最后，操作啟動(dòng)，轉(zhuǎn)到Step1，否則停機(jī)。

Step1.接到啟動(dòng)指令，按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，對(duì)彎曲段直徑擴(kuò)張量⊿Φ賦值，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進(jìn)給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進(jìn)給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時(shí)，按擺仰角的0°初始位對(duì)擺仰角給定信號(hào)b_R賦值，按r_R＝sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)+⊿Φ對(duì)旋擺給定信號(hào)r_R賦值，即控制圈、盤(pán)角預(yù)備。

Step2.按H_I-H對(duì)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R賦值，按V_I-R_S對(duì)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R賦值，即控制進(jìn)給到位。

Step3.將噴淋操作信號(hào)w賦值為w＝1，即噴淋開(kāi)啟。

Step4.將砂輪操作信號(hào)g賦值為g＝1，即砂輪開(kāi)啟。

Step5.進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程Proc0：

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step10。

Step7.進(jìn)入彎曲段打磨過(guò)程Proc1：

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進(jìn)給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進(jìn)給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑變換角度到達(dá)情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉(zhuǎn)到Step11；否則，以推進(jìn)量⊿G/2和擴(kuò)張量⊿Φ/2重復(fù)Proc1的過(guò)程。

Step11.將砂輪操作信號(hào)g賦值為g＝0，即砂輪關(guān)停。

Step12.將噴淋操作信號(hào)w賦值為w＝0，即噴淋關(guān)停。

Step13.將水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R賦值為0，將擺仰角給定信號(hào)b_R賦值為0，即控制水平進(jìn)給和擺仰角復(fù)位。

Step14.將垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R賦值為0，將旋擺角給定信號(hào)r_R賦值為0，即控制垂直進(jìn)給和盤(pán)旋擺角復(fù)位。

最后，人工停機(jī)。

在圖26所示的工件直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程流程圖中：

Sub-Setp01.將擺仰角給定信號(hào)b_R和擺仰程序給定信號(hào)b_P賦值為0，按sin^-1((R_W+R_I)/R)對(duì)旋擺角給定信號(hào)r_R和旋擺程序給定信號(hào)b_P賦值，即圈、盤(pán)控制就位。

Sub-Setp02.按H_I-H對(duì)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R賦值，按V_I-R_S對(duì)水平進(jìn)給給定信號(hào)v_R賦值，即控制進(jìn)給就位；定義第一局部變量A并對(duì)其賦值0。

Sub-Setp03.在水平進(jìn)給量和圈擺仰角鎮(zhèn)定下，進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨子過(guò)程Sub-Proc01；進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨子過(guò)程Sub-Proc02；進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨子過(guò)程Sub-Proc03；進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨子過(guò)程Sub-Proc04。即逐點(diǎn)控制進(jìn)給，逐點(diǎn)參數(shù)、程序控制細(xì)旋。直棒與彎曲過(guò)渡段一個(gè)圓周環(huán)側(cè)面推進(jìn)運(yùn)行。

在圖27所示的工件彎曲段打磨過(guò)程流程圖中：

Sub-Setp11.按b_o＝180⊿G/(2πR)對(duì)擺仰角給定信號(hào)b_R和擺仰程序給定信號(hào)b_P賦值，即控制推進(jìn)⊿G/2；同時(shí)，將工件半徑變量R_W接續(xù)賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)對(duì)旋擺角給定信號(hào)r_R和旋擺程序給定信號(hào)r_P賦值，即控制擴(kuò)張⊿Φ。

Sub-Setp12.按h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o對(duì)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R賦值，按v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o對(duì)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R賦值，即控制進(jìn)給就位。對(duì)第一局部變量A賦值0，定義第二局部變量B并對(duì)其賦值0。

Sub-Setp13.在圈擺仰角鎮(zhèn)定下，進(jìn)入彎曲段打磨子過(guò)程Sub-Proc11；進(jìn)入彎曲段打磨子過(guò)程Sub-Proc12；進(jìn)入彎曲段打磨子過(guò)程Sub-Proc13；進(jìn)入彎曲段打磨子過(guò)程Sub-Proc14。即逐點(diǎn)控制進(jìn)給，逐點(diǎn)參數(shù)、程序控制細(xì)旋。彎曲段一個(gè)圓周環(huán)側(cè)面推進(jìn)運(yùn)行完成。

在圖28所示的直棒與彎曲過(guò)渡段第一個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖中：將打磨時(shí)間變量T賦值為T(mén)＝⊿T；01-1.將垂直進(jìn)給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將第一局部變量A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R賦值為v_R＝V_I-y；01-2.將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將旋擺角給定信號(hào)r_R和旋擺程序給定信號(hào)r_P賦值為r_I；01-3.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)01-1～01-3的過(guò)程。直棒與彎曲過(guò)渡段第一個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖29所示的直棒與彎曲過(guò)渡段第二個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；02-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；02-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；02-2.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)02-1～02-3的過(guò)程。直棒與彎曲過(guò)渡段第二個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖30所示的直棒與彎曲過(guò)渡段第三個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；03-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；03-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；03-3.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)03-1～03-3的過(guò)程。直棒與彎曲過(guò)渡段第三個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖31所示的直棒與彎曲過(guò)渡段第四個(gè)1/4周環(huán)子打磨過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；04-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；04-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；04-3.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)04-1～04-3的過(guò)程。直棒與彎曲過(guò)渡段第四個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖32所示的彎曲段第一個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；11-1.將水平進(jìn)給量變量h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將第二局部變量B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R賦值為h_R＝H_I-x；11-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；11-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；11-4.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)11-1～11-4的過(guò)程。彎曲段第一個(gè)11/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖33所示的彎曲段第二個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；12-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；12-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；12-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；12-4.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)12-1～12-4的過(guò)程。彎曲段第二個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖34所示的彎曲段第三個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；13-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；13-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；13-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；13-4.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)13-1～13-4的過(guò)程。彎曲段第三個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖35所示的彎曲段第四個(gè)1/4周環(huán)打磨子過(guò)程流程圖中：將T賦值為T(mén)＝⊿T；14-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；14-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；14-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；14-4.將T賦值為T(mén)＝T+⊿T，若T<T_C，則重復(fù)14-1～14-4的過(guò)程。彎曲段第四個(gè)1/4周環(huán)的逐點(diǎn)控制細(xì)調(diào)運(yùn)行。

在圖1所示的本發(fā)明涉及的一個(gè)工件結(jié)構(gòu)視圖、圖2所示的本發(fā)明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖、圖3所示的多形變鑄件修磨加工裝置主視圖、圖20～23所示的多形變鑄件修磨加工控制系統(tǒng)框圖、圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖和圖25～29所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件流程圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體流程以人工檢查、確認(rèn)工作準(zhǔn)備狀態(tài)(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機(jī)器自檢開(kāi)始；如果確認(rèn)無(wú)誤且自檢通過(guò)，則通過(guò)多形變鑄件修磨系統(tǒng)的人機(jī)界面進(jìn)行參數(shù)(如工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進(jìn)深H、加工擺長(zhǎng)R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環(huán)1/4周期T_C和控制周期⊿T)設(shè)置，并設(shè)置水平進(jìn)給參考值變量H_I、垂直進(jìn)給參考值變量V_I、水平進(jìn)給量變量h_I、垂直進(jìn)給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴(kuò)張量變量⊿Φ、打磨時(shí)間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進(jìn)給速度變量v_h、垂直進(jìn)給速度變量v_v、旋擺角速度變量v_r及其字長(zhǎng)；操作啟動(dòng)，轉(zhuǎn)到Step1，否則停機(jī)。

——水平進(jìn)給位移量h_o的初始位為機(jī)座進(jìn)給部2的右側(cè)面與進(jìn)給部水平動(dòng)體5的左側(cè)面重合；垂直進(jìn)給位移量v_o的初始位為進(jìn)給部水平動(dòng)體5的頂面與進(jìn)給部垂直動(dòng)體6的頂面重合。圈擺仰軸結(jié)構(gòu)14中心處于加工自由度基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系原點(diǎn)O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體16軸線處于水平位，即與基準(zhǔn)直角坐標(biāo)系橫軸x重合；擺仰角度b_o無(wú)負(fù)向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤(pán)38上砂輪電動(dòng)機(jī)9的軸心處于最下位，即旋盤(pán)38軸心與砂輪電動(dòng)機(jī)9軸心的連線垂直于水平面。進(jìn)給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標(biāo)位；圈、盤(pán)初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

Step1.接到啟動(dòng)指令，多形變鑄件修磨加工裝置系統(tǒng)軟件總體按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，計(jì)算設(shè)置彎曲段直徑擴(kuò)張量⊿Φ，并與工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進(jìn)深H、加工擺長(zhǎng)R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁和口部直徑Φ₂一起作為全局參數(shù)。將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進(jìn)給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進(jìn)給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部按擺仰角的0°初始位給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，經(jīng)擺仰角信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_b轉(zhuǎn)換得到的擺仰角度反饋信號(hào)b_f反饋和圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行圈擺仰的初始位調(diào)整校準(zhǔn)；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)工件序號(hào)No和口部直徑Φ₂參數(shù)，按r_o>sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的旋擺給定信號(hào)r_R，經(jīng)旋擺信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_r轉(zhuǎn)換得到的盤(pán)旋擺角度反饋信號(hào)r_f反饋和旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行盤(pán)旋擺逆時(shí)針粗旋。若圈校準(zhǔn)并盤(pán)旋擺到位，則轉(zhuǎn)到Step2，否則繼續(xù)進(jìn)行圈擺仰初始位調(diào)整校準(zhǔn)和盤(pán)旋擺參數(shù)粗旋。

——工件序號(hào)No、砂輪半徑R_G、加工擺長(zhǎng)R和口部直徑Φ₂決定了工件彎曲段的外輪廓，也就決定了所需盤(pán)旋擺的旋擺角度r_o目標(biāo)，即決定了旋擺給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定了旋擺給定信號(hào)r_R。

Step2.進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工進(jìn)深H參數(shù)，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行水平方向進(jìn)給。同時(shí)，進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長(zhǎng)R、第一彎曲段軸線半徑R₁和頸部直徑Φ₁參數(shù)，按y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向進(jìn)給。若進(jìn)給到位，則轉(zhuǎn)到Step3，否則繼續(xù)執(zhí)行水平方向進(jìn)給和垂直方向進(jìn)給。

——工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工進(jìn)深H決定了所需水平進(jìn)給，即決定了水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定了水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R。工件序號(hào)No、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、加工擺長(zhǎng)R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定了所需垂直進(jìn)給，即決定了垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而決定了垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R。水平進(jìn)給h_o和垂直進(jìn)給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進(jìn)給位移量h_o和垂直進(jìn)給位移量v_o這四個(gè)自由度的合運(yùn)動(dòng)，使得砂輪繞開(kāi)工件彎曲段，繼而砂輪后(內(nèi))邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W末端⊿G柱側(cè)面的垂直投影立面，并砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線前(外)投影線，即初始進(jìn)給到位。

Step3.打磨子系統(tǒng)的噴淋部令噴淋開(kāi)啟。

Step4.打磨子系統(tǒng)的砂輪部令砂輪開(kāi)啟。

Step5.進(jìn)入直棒與彎曲過(guò)渡段打磨過(guò)程Proc0：

Proc0.

Sub-Setp01.打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部根據(jù)上步得到的擺仰角度b_o＝0參數(shù)，按b_o＝0的程序控制目標(biāo)，計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號(hào)b_P，經(jīng)圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行圈擺仰程序控制細(xì)擺鎮(zhèn)定。同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)工件序號(hào)No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和加工擺長(zhǎng)R參數(shù)，按盤(pán)旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的旋擺角給定信號(hào)r_R，經(jīng)旋擺角信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_r轉(zhuǎn)換得到的盤(pán)旋擺角度反饋信號(hào)r_f反饋和旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺參數(shù)控制細(xì)旋。

——圈、盤(pán)控制就位。

Sub-Setp02.進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)上步水平進(jìn)給位移量h_o得到的x＝H參數(shù)，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給鎮(zhèn)定。繼而，進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)上步垂直進(jìn)給位移量v_o得到的y＝R_S參數(shù)，按x＝H，即v_o＝V_I-R_S的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給鎮(zhèn)定。定義局部變量A并對(duì)其賦值0。

——控制進(jìn)給就位。

Sub-Setp03.進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)上步垂直進(jìn)給位移量v_o得到的y＝R_S參數(shù)，將垂直進(jìn)給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時(shí)的y＝R_S到T＝T_C時(shí)的y＝R_S+R_W+R_I，即v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時(shí)的r_o＝0的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，逐點(diǎn)給出旋擺角給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

然后，進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部再根據(jù)v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I，將垂直進(jìn)給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝-(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時(shí)的y＝R_S+R_W+R_I到T＝T_C時(shí)的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同時(shí)進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部再以v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時(shí)的r_o＝0到T＝T_C時(shí)的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出旋擺角給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序逐點(diǎn)給出的旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

——打磨從工件直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W末端柱側(cè)面的前(外)位開(kāi)始。砂輪到位，即四個(gè)自由度的水平進(jìn)給h_o和垂直進(jìn)給v_o使得砂輪從工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側(cè)面開(kāi)始向后(內(nèi))移，到達(dá)工件柱面本步上側(cè)面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁+Φ₁/2，b_o＝0，r_o＝0)再向后(內(nèi))移，至工件軸線后(內(nèi))投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側(cè)面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打磨、爬行過(guò)一個(gè)上半圓周，即砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線后(內(nèi))投影線。第一個(gè)上半圓周環(huán)側(cè)面打磨推進(jìn)完成。

然后，進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)上步垂直進(jìn)給位移量v_o得到的y＝R_S參數(shù)，將垂直進(jìn)給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝-(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時(shí)的y＝R_S到T＝T_C時(shí)的y＝R_S-R_W-R_I，即v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時(shí)的r_o＝0的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，逐點(diǎn)給出旋擺角給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

繼而，進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部再根據(jù)前步的v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I，將垂直進(jìn)給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時(shí)的y＝R_S-R_W-R_I到T＝T_C時(shí)的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部再以v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時(shí)的r_o＝0到T＝T_C時(shí)的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出旋擺角給定數(shù)據(jù)，進(jìn)而逐點(diǎn)得到旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序逐點(diǎn)給出的旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

——四個(gè)自由度的水平進(jìn)給h_o和垂直進(jìn)給v_o使得砂輪從工件軸線后(內(nèi))投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側(cè)面開(kāi)始向前(外)移，到達(dá)工件柱面本子步下側(cè)面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁-Φ₁/2-R_G，b_o＝0，r_o＝0)再向前(外)移，至工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側(cè)面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打磨、爬行過(guò)一個(gè)下半圓周，即砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線前(外)投影線。至此，直棒與彎曲過(guò)渡段圓周環(huán)側(cè)面打磨推進(jìn)完成。

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step11。

Step7.進(jìn)入彎曲段打磨過(guò)程Proc1：

Proc1.

Sub-Setp11.打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部根據(jù)工件序號(hào)No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工擺長(zhǎng)R參數(shù)，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標(biāo)，計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號(hào)b_P，經(jīng)圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行圈擺仰程序控制細(xì)擺；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)同樣參數(shù)，將工件半徑變量R_W接續(xù)賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標(biāo)，計(jì)算給出的旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

——二自由度運(yùn)行使得砂輪邊沿前(外)側(cè)留出彎曲段直徑擴(kuò)張量⊿Φ。b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R)；進(jìn)而設(shè)置推進(jìn)量⊿G/2。

Sub-Setp12.進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和上一過(guò)程得到的擺仰角度b_o參數(shù)，按x＝(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給；同時(shí)。進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部按y＝(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同時(shí)進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給。

——四自由度運(yùn)行使得砂輪中心相對(duì)工件沿工件軸線后(內(nèi))投影線右移⊿G/2弧長(zhǎng)(h_o:x＝Rsinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝Rcosb_o+Hsinb_o,b_o＝180⊿G/(2πR),r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))。

Sub-Setp13.打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部根據(jù)上步得到的擺仰角度b_o＝180⊿G/(2πR)參數(shù)，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標(biāo)，計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號(hào)b_P，經(jīng)圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行圈擺仰程序控制細(xì)擺鎮(zhèn)定。

同時(shí)，進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)上步水平進(jìn)給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數(shù)，按照以速度v_x＝[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_I+R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給；進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)上步垂直進(jìn)給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數(shù)，按照以速度v_y＝[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時(shí)的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時(shí)的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時(shí)的r_o＝0的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

繼而，進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部再按照以速度v_x＝-[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時(shí)的x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時(shí)的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給；進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部再按照以速度v_y＝-[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時(shí)的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時(shí)的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同時(shí)進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部再根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝0參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝0到T＝T_C時(shí)的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

——砂輪中心從工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側(cè)面開(kāi)始向上后(內(nèi))移，到達(dá)工件柱面本子步上側(cè)面頂位(h_o:x＝(R+R_G-⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向后(內(nèi))下移，至工件軸線后(內(nèi))投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側(cè)面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨、爬行過(guò)一個(gè)上半右圓周，即砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線后(內(nèi))投影線。彎曲段第一個(gè)上右半圓周環(huán)側(cè)面打磨推進(jìn)完成。

然后，進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)上步水平進(jìn)給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數(shù)，按照以速度v_x＝-[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S-R_I-R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給；進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)上步垂直進(jìn)給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數(shù)，按照以速度v_y＝-[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時(shí)的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時(shí)的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時(shí)的r_o＝0的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同步進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

繼而，進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部再按照以速度v_x＝[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時(shí)的x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時(shí)的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行水平方向控制進(jìn)給；進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部再按照以速度v_y＝[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時(shí)的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時(shí)的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，同時(shí)進(jìn)行垂直方向控制進(jìn)給；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部再根據(jù)上步得到的旋擺角r_o＝0參數(shù)，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時(shí)的r_o＝0到T＝T_C時(shí)的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標(biāo)，以⊿T間隔逐點(diǎn)計(jì)算，給出逐點(diǎn)旋擺角給定信號(hào)r_R，和加工程序給出的逐點(diǎn)旋擺程序給定信號(hào)r_P，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺程序控制細(xì)旋。

——砂輪中心從工件軸線后(內(nèi))投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側(cè)面開(kāi)始向上前(外)左移，到達(dá)工件柱面本子步下左側(cè)面頂位(h_o:x＝(R+R₁-Φ₁/2-⊿Φ/4-R_G+⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向前(外)上右移，至工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側(cè)面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨、爬行過(guò)一個(gè)下右半圓周，即砂輪中心點(diǎn)重合至工件軸線前(外)投影線。至此，彎曲段一個(gè)圓周環(huán)側(cè)面打磨推進(jìn)完成。

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉(zhuǎn)到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進(jìn)給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進(jìn)給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑終點(diǎn)角度到達(dá)情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉(zhuǎn)到Step11；否則，以推進(jìn)量⊿G/2和擴(kuò)張量⊿Φ/2重復(fù)Proc1的過(guò)程。

——依Proc1的子步驟運(yùn)行過(guò)程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統(tǒng)的加工程序同時(shí)根據(jù)No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進(jìn)給給定數(shù)據(jù)、垂直進(jìn)給給定數(shù)據(jù)、擺仰角給定數(shù)據(jù)、旋擺角給定數(shù)據(jù)、擺仰程序給定數(shù)據(jù)和旋擺程序給定數(shù)據(jù)，也就決定了水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R、垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R、擺仰角給定信號(hào)b_R、旋擺角給定信號(hào)r_R、擺仰程序給定信號(hào)b_P和旋擺程序給定信號(hào)r_P。其中的每一Proc1過(guò)程循環(huán)完成后，即執(zhí)行中斷，用以：檢測(cè)、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點(diǎn)到達(dá)情況，若到達(dá)，則變換水平進(jìn)給參考值變量H_I、垂直進(jìn)給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎曲段軸線半徑終點(diǎn)角度到達(dá)情況，若到達(dá)，說(shuō)明全部打磨工藝完成，即停止打磨。

Step11.令砂輪關(guān)停。

Step12.令噴淋關(guān)停。

Step13.進(jìn)給子系統(tǒng)的水平進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、直棒段長(zhǎng)度U、直棒段卡夾剩余長(zhǎng)度U_W、水平進(jìn)給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側(cè)面有效打磨推進(jìn)量⊿G和加工進(jìn)深H參數(shù)，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的水平進(jìn)給給定信號(hào)h_R，經(jīng)水平進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_h轉(zhuǎn)換得到的水平進(jìn)給反饋信號(hào)h_f反饋和水平進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行水平方向進(jìn)給復(fù)位；同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的擺仰角給定信號(hào)b_R，經(jīng)擺仰角信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_b轉(zhuǎn)換得到的擺仰角度反饋信號(hào)b_f反饋和圈擺仰控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，執(zhí)行圈擺仰的參數(shù)控制復(fù)位。

Step14.進(jìn)給子系統(tǒng)的垂直進(jìn)給部根據(jù)工件序號(hào)No、垂直進(jìn)給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長(zhǎng)R、第一彎曲段軸線半徑R₁和口部直徑Φ₂、參數(shù)，按y＝V₀，即v_o＝0的控制目標(biāo)，計(jì)算給出的垂直進(jìn)給給定信號(hào)v_R，經(jīng)垂直進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)變換環(huán)節(jié)Tr_v轉(zhuǎn)換得到的垂直進(jìn)給反饋信號(hào)v_f反饋和垂直進(jìn)給控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行垂直方向進(jìn)給復(fù)位：同時(shí)，打磨子系統(tǒng)的盤(pán)旋擺部按r_o＝0的程序控制目標(biāo)，計(jì)算給出旋擺角給定信號(hào)r_R，經(jīng)旋擺角控制系統(tǒng)的閉環(huán)處理，進(jìn)行盤(pán)旋擺參數(shù)控制復(fù)位。

——進(jìn)給復(fù)位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標(biāo)位；圈、盤(pán)復(fù)位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機(jī)。