本發(fā)明涉及稀土磁粉粉末加工設(shè)備，尤其涉及一種用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，各類稀土銣鐵錋粉末在特定的磁場(chǎng)中壓制、燒結(jié)、切片、碾磨產(chǎn)生晶狀稀土合金環(huán)型異向磁鐵，被大量用于電機(jī)領(lǐng)域的電動(dòng)機(jī)、電聲行業(yè)的揚(yáng)聲器和其他電氣領(lǐng)域的裝置等。目前磁性材料行業(yè)為提高壓制生產(chǎn)效率，一般對(duì)小型的工件在壓制中盡可能實(shí)行一模多出的方法，即一個(gè)壓制模具內(nèi)布置二個(gè)以上的工件成型腔體，一次壓制出n個(gè)(模腔數(shù))個(gè)工件，效率提高n倍；但是存在的問題是：雖然磁鐵坯料的壓制效率得到了提高，但在取料環(huán)節(jié)，現(xiàn)有技術(shù)中仍采用純粹的人工取料方式或者通過人工將磁鐵坯料轉(zhuǎn)移到輸送帶上再進(jìn)入下一個(gè)環(huán)節(jié)，由此難免制約了磁鐵坯料的生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置，通過在全封閉且無(wú)氧充氮的的箱體內(nèi)設(shè)置一次取料機(jī)械手、吸塵機(jī)構(gòu)、二次取料機(jī)械手、墨盒排序機(jī)構(gòu)、墨盒輸送機(jī)構(gòu)及墨盒輸出機(jī)構(gòu)，從磁粉成型壓機(jī)中將壓制成型的磁鐵坯料取出，并進(jìn)行除塵處理，再將經(jīng)過除塵處理的磁鐵坯料放到墨盒中，最后將載滿磁鐵坯料的墨盒輸送至輸送通道中，以實(shí)現(xiàn)對(duì)磁粉成型壓機(jī)所壓制的磁鐵坯料進(jìn)行全自動(dòng)取料的目的。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置，它包括全封閉且無(wú)氧充氮的箱體，該箱體內(nèi)設(shè)有一次取料機(jī)械手、吸塵機(jī)構(gòu)、二次取料機(jī)械手、墨盒排序機(jī)構(gòu)、墨盒輸送機(jī)構(gòu)及墨盒輸出機(jī)構(gòu)；所述箱體設(shè)有壓機(jī)銜接窗口和輸送通道隔離門，該壓機(jī)銜接窗口與所述磁粉成型壓機(jī)密封連接；所述一次取料機(jī)械手用于進(jìn)入設(shè)定位置吸取壓制完工的料胚工件，并將前述料胚工件放置于吸塵機(jī)構(gòu)上；由吸塵機(jī)構(gòu)對(duì)該料胚工件作除塵處理，并轉(zhuǎn)換調(diào)整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序機(jī)構(gòu)用于按節(jié)拍程序送出空墨盒，并由墨盒輸送機(jī)構(gòu)把空墨盒傳送至指定位置；所述二次取料碼放機(jī)械手用于將吸塵機(jī)構(gòu)處理后的取料胚工件取放至到達(dá)指定位置后的空墨盒中，再由墨盒輸出機(jī)構(gòu)將滿載的墨盒從輸送通道隔離門推出。

進(jìn)一步地，所述箱體由第一箱體和第二箱體構(gòu)成，所述一次取料機(jī)械手與吸塵機(jī)構(gòu)設(shè)于第一箱體內(nèi)，所述二次取料機(jī)械手、墨盒排序機(jī)構(gòu)、墨盒輸送機(jī)構(gòu)及墨盒輸出機(jī)構(gòu)設(shè)于第二箱體內(nèi)；所述第一箱體和第二箱體通過取料通道相連，且所述第二箱體設(shè)有用于密封前述取料通道的取料通道隔門。

進(jìn)一步地，所述一次取料機(jī)械手包括第一真空吸盤、吸盤連接板、吸盤氣缸、雙軸氣缸固定板、滑動(dòng)連板、機(jī)械手二段氣缸、氣缸連接板、機(jī)械手一段氣缸、尾端固定板、一次取料固定架、限位塊氣缸及限位塊；所述第一真空吸盤安裝在吸盤連接板上，該吸盤連接板位于吸盤氣缸的下方并與該吸盤氣缸的活塞桿相連，所述吸盤氣缸上裝有一對(duì)平行于其行程方向的吸盤氣缸限位傳感器；該吸盤氣缸豎直固定于雙軸氣缸固定板上，并通過該雙軸氣缸固定板與滑動(dòng)連板相連，該滑動(dòng)連板位于機(jī)械手二段氣缸的右側(cè)并與該機(jī)械手二段氣缸的活塞桿相連，該機(jī)械手二段氣缸的缸體水平固定在位于其右側(cè)的氣缸連接板上；所述機(jī)械手一段氣缸上裝有一對(duì)平行于其行程方向的機(jī)械手一段氣缸限位傳感器，該機(jī)械手一段氣缸的活塞桿與位于其右側(cè)的氣缸連接板相連，其尾端與豎直設(shè)于箱體內(nèi)的尾端固定板相連，前端通過固定板安裝在一次取料固定架上；所述一次取料固定架豎直焊接于箱體的頂部，該一次取料固定架的中間安裝有限位板支架，并通過該限位板支架與豎直設(shè)置的限位塊氣缸相連，該限位塊氣缸上裝有一對(duì)平行于其行程方向的限位塊氣缸限位傳感器；所述限位塊位于限位塊氣缸的下方并與限位塊氣缸的活塞桿相連。

進(jìn)一步地，所述吸盤連接板由相互嚙合并通過螺栓鎖緊的第一齒條板與第二齒條板構(gòu)成，該第一齒條板的上端與吸盤氣缸的活塞桿相連，該第二齒條板的下端與第一真空吸盤相連，以便在不打開箱體的情況下可以對(duì)該吸盤連接板下端的第一真空吸盤的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述吸塵機(jī)構(gòu)包括工件托盤、回轉(zhuǎn)氣缸、工件架、吸塵器、導(dǎo)塵板、固定架及吸塵氣缸；所述工件托盤安裝在回轉(zhuǎn)氣缸上，以便根據(jù)需要變換磁鐵坯料被夾取時(shí)的角度；該回轉(zhuǎn)氣缸豎直固定在工件架上；所述吸塵器與導(dǎo)塵板安裝在固定架的上端，該固定架的下端與吸塵氣缸的活塞桿相連，所述吸塵氣缸豎直固定在箱體的底部，該吸塵氣缸上裝有一對(duì)平行于其行程方向的吸塵氣缸限位傳感器。

進(jìn)一步地，所述二次取料機(jī)械手包括第二真空吸盤、吸盤連接板、吸盤氣缸、氣缸連接板、滑動(dòng)連板、機(jī)械手氣缸、機(jī)械手氣缸連接板、同步帶連接塊、同步帶機(jī)構(gòu)、變速機(jī)、伺服電機(jī)、安裝架及二個(gè)同步帶滑動(dòng)塊；所述第二真空吸盤安裝在吸盤連接板上，該吸盤連接板位于吸盤氣缸的下方并與該吸盤氣缸的活塞桿相連；該吸盤氣缸上裝有一對(duì)平行于行程方向的吸盤氣缸限位傳感器，并豎直固定在氣缸連接板的外側(cè)；該氣缸連接板的內(nèi)側(cè)與滑動(dòng)連板相連，該滑動(dòng)連板位于機(jī)械手氣缸的右側(cè)并與該機(jī)械手氣缸的活塞桿相連，該機(jī)械手氣缸通過機(jī)械手氣缸連接板固定于同步帶連接塊的下方，該同步帶連接塊通過所述的二個(gè)同步帶滑動(dòng)塊與同步帶機(jī)構(gòu)相連；該同步帶機(jī)構(gòu)上設(shè)有三個(gè)平行于其行程方向的同步帶機(jī)構(gòu)限位傳感器，所述變速機(jī)和伺服電機(jī)串聯(lián)安裝于同步帶機(jī)構(gòu)的尾端，該同步帶機(jī)構(gòu)固定在安裝架的下方，該安裝架的上端固定在箱體的頂部。

進(jìn)一步地，所述墨盒排序機(jī)構(gòu)包括墨盒箱體、墨盒架導(dǎo)軌、阻擋氣缸、墨盒氣缸、推送板及導(dǎo)向桿；所述墨盒箱體的左右兩側(cè)分別裝有通道密封門和墨盒艙門，內(nèi)部設(shè)有墨盒架；所述墨盒架導(dǎo)軌豎直設(shè)置于墨盒箱體內(nèi)并與墨盒架滑動(dòng)連接；該墨盒架的一邊安裝了一根定位桿，定位桿上開有等距的定位槽，并通過阻擋氣缸給墨盒架定位；該墨盒架具有多層用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架氣缸豎直設(shè)于墨盒架的下端，用于驅(qū)動(dòng)墨盒架沿墨盒架導(dǎo)軌上下滑動(dòng)；所述墨盒氣缸位于墨盒艙門的上方并與通道密封門對(duì)應(yīng)設(shè)置；該墨盒氣缸的活塞桿與推送板相連，用于將墨盒推出墨盒箱體；所述導(dǎo)向桿平行設(shè)置于墨盒氣缸的一側(cè)，其一端與推送板固定連接，另一端滑動(dòng)伸出墨盒箱體，用以保證推送板在被墨盒氣缸推動(dòng)過程中發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述墨盒架兩側(cè)各有2根墨盒架導(dǎo)軌，每根墨盒架導(dǎo)軌分別依靠2個(gè)滑塊與墨盒架連接。

進(jìn)一步地，所述墨盒架具有6層用于放置墨盒的墨盒位。

進(jìn)一步地，所述墨盒輸送機(jī)構(gòu)包括帶滾珠托盤、同步帶連接板、滑動(dòng)塊、墨盒輸送導(dǎo)軌、夾緊塊、夾緊氣缸、墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)及用于驅(qū)動(dòng)前述墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)的墨盒輸送伺服電機(jī)；所述帶滾珠托盤固定在同步帶連接板上，該同步帶連接板通過所述的滑動(dòng)塊與墨盒輸送導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；所述滾珠托盤上開有腰孔，所述夾緊塊下端具有凸軸，該凸軸的一端插在前述腰孔中，另一端相連與所述夾緊氣缸相連，該夾緊氣缸固定在同步帶連接板上。

進(jìn)一步地，所述同步帶連接板通過4個(gè)滑動(dòng)塊與墨盒輸送導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述墨盒輸出機(jī)構(gòu)包括推送支架、無(wú)桿氣缸、墨盒輸出墨盒輸出導(dǎo)軌、推桿連接板及墨盒輸出推送板；所述推送支架安裝于箱體的內(nèi)壁,該推送支架的兩端設(shè)有氣缸安裝板，并通過該氣缸安裝板與位于其下方的無(wú)桿氣缸相連；所述墨盒輸出導(dǎo)軌的首尾兩端固定在氣缸安裝板的下部,且與無(wú)桿氣缸平行設(shè)置；該無(wú)桿氣缸具有活動(dòng)滑塊，該活動(dòng)滑塊可在墨盒輸出導(dǎo)軌上滑行；所述推桿連接板設(shè)于前述活動(dòng)滑塊的下端,該推桿連接板的下端與推桿的后端固定連接；該推桿平行于墨盒輸出導(dǎo)軌，其前端與墨盒輸出推送板相連，該墨盒輸出推送板用于將墨盒從輸送通道隔離門推出。

本發(fā)明提出的用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明中一次取料機(jī)械手與二次取料機(jī)械手均通過真空吸盤吸取磁鐵坯料，而不是采用氣爪等機(jī)械機(jī)構(gòu)，有利于提高抓取磁鐵坯料的安全性，也避免了在抓取工件時(shí)造成工件破損。

2、本發(fā)明中一次取料機(jī)械手采用二段式氣缸，而不使用同步帶結(jié)構(gòu)，縮短了機(jī)械手取料時(shí)單次位移的距離，而且減少了機(jī)構(gòu)整體占用的空間，另外氣缸式機(jī)構(gòu)可以降低維護(hù)成本，使故障發(fā)生率大大下降。

3、本發(fā)明中吸盤連接板為齒狀機(jī)構(gòu)，可以使工作人員通過手套圈，在不打開箱體的情況下對(duì)該吸盤連接板下端的第一真空吸盤的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，這樣可以使整個(gè)裝置始終處于密封狀態(tài)，而且調(diào)節(jié)方便。

4、本發(fā)明中吸塵裝置的線圈與電網(wǎng)隔離，需求電壓低，大大提高了安全性。

5、本發(fā)明中二次取料機(jī)械手采用氣缸與同步帶組合機(jī)構(gòu)，而不單用同步帶結(jié)構(gòu)，可以縮短機(jī)械手取料時(shí)單次位移的距離，而且可以減少機(jī)構(gòu)整體占用的空間，另外，由于采用氣缸式機(jī)構(gòu)，維護(hù)成本低，故障發(fā)生率也將大大下降。

總而言之，本發(fā)明所提出的用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置通過在全封閉的箱體內(nèi)設(shè)置一次取料機(jī)械手、吸塵機(jī)構(gòu)、二次取料機(jī)械手、墨盒排序機(jī)構(gòu)、墨盒輸送機(jī)構(gòu)及墨盒輸出機(jī)構(gòu)，將壓制成型的磁鐵坯料從磁粉成型壓機(jī)中取出，并進(jìn)行除塵處理，再將經(jīng)過除塵處理的磁鐵坯料放到墨盒中，最后將載滿磁鐵坯料的墨盒輸送至輸送通道中，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)磁粉成型壓機(jī)所壓制的磁鐵坯料進(jìn)行全自動(dòng)取料的目的。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明中二次取料機(jī)構(gòu)的B向視圖。

圖3是本發(fā)明中二次取料機(jī)構(gòu)的局部背向視圖。

圖4是本發(fā)明中一次取料機(jī)構(gòu)的A向視圖。

圖5是本發(fā)明中吸盤連接板處的放大示意圖。

圖6本發(fā)明中二次取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明中墨盒排序機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖8是本發(fā)明中墨盒排序機(jī)構(gòu)的俯視視圖。

圖9是本發(fā)明中墨盒輸送機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖10是本發(fā)明中墨盒輸送機(jī)構(gòu)的俯視圖。

圖11是本發(fā)明中墨盒輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明中氣缸安裝板、推桿及墨盒輸出推送板的連接示意圖

圖中:1-一次取料機(jī)械手，2-吸塵機(jī)構(gòu)，3-二次取料機(jī)械手，4-二次取料輸送機(jī)構(gòu)，5-墨盒輸送機(jī)構(gòu)，6-墨盒輸出機(jī)構(gòu)；

101-箱體,102一次取料固定架,103-限位塊氣缸,104-限位板支架,105-限位塊,106-氣缸連接板,107-吸盤氣缸,108-滑動(dòng)連板,109-雙軸氣缸固定板,110-吸盤連接板,111-第一真空吸盤,112-機(jī)械手一段氣缸,113-機(jī)械手二段氣缸,114-尾端固定板，115-壓機(jī)銜接窗口，120-機(jī)械手一段氣缸限位傳感器,121-限位塊氣缸限位傳感器,122-吸盤氣缸限位傳感器；

201-工作托盤,202-回轉(zhuǎn)氣缸,203-吸塵器,204-導(dǎo)塵板,205-工件架,206-固定架,207-吸塵氣缸,220-吸塵氣缸限位傳感器。

301-安裝架,302-同步帶機(jī)構(gòu),303-同步帶連接塊,304-機(jī)械手氣缸連接板,305-滑動(dòng)連板,306-氣缸連接板,307-吸盤連接板,308-第二真空吸盤,309-吸盤氣缸,310-機(jī)械手氣缸,311-同步帶滑動(dòng)塊,312-變速機(jī),313-伺服電機(jī),314-取料通道隔門,321-吸盤氣缸限位傳感器,320-同步帶機(jī)構(gòu)限位傳感器；

401-通道密封門，402-墨盒架導(dǎo)軌，403-阻擋氣缸，404-推送板，405-定位桿，406-墨盒艙門，407-墨盒架，408-墨盒，409-墨盒箱體，410-墨盒架氣缸，411-導(dǎo)向桿，412-墨盒氣缸；

501-夾緊塊，502-帶滾珠托盤，503-同步帶連接板，504-導(dǎo)軌，505-夾緊氣缸，506-滑動(dòng)塊，507-墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)，508-墨盒輸送伺服電機(jī)；

601-推送支架，602-無(wú)桿氣缸，603-活動(dòng)滑塊，604-氣缸安裝板，605-推桿連接板，606-推桿，607-墨盒輸出導(dǎo)軌，608-墨盒輸出推送板；609-輸送通道隔離門。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明公開了一種用于磁粉成型壓機(jī)的伺服式取料裝置，其特征在于：包括全封閉且無(wú)氧充氮的箱體101，該箱體101內(nèi)設(shè)有一次取料機(jī)械手1、吸塵機(jī)構(gòu)2、二次取料機(jī)械手3、墨盒排序機(jī)構(gòu)4、墨盒輸送機(jī)構(gòu)5及墨盒輸出機(jī)構(gòu)6；所述箱體101設(shè)有壓機(jī)銜接窗口115和輸送通道隔離門609，該壓機(jī)銜接窗口115與所述磁粉成型壓機(jī)密封連接；所述一次取料機(jī)械手1用于進(jìn)入設(shè)定位置吸取壓制完工的料胚工件，并將前述料胚工件放置于吸塵機(jī)構(gòu)2上；由吸塵機(jī)構(gòu)2對(duì)該料胚工件作除塵處理，并轉(zhuǎn)換調(diào)整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序機(jī)構(gòu)4用于按節(jié)拍程序送出空墨盒，并由墨盒輸送機(jī)構(gòu)5把空墨盒傳送至指定位置；所述二次取料碼放機(jī)械手3用于將吸塵機(jī)構(gòu)2處理后的取料胚工件取放至到達(dá)指定位置后的空墨盒中，再由墨盒輸出機(jī)構(gòu)6將滿載的墨盒從輸送通道隔離門609推出。

所述箱體101由第一箱體和第二箱體構(gòu)成，所述一次取料機(jī)械手1與吸塵機(jī)構(gòu)2設(shè)于第一箱體內(nèi)，所述二次取料機(jī)械手3、墨盒排序機(jī)構(gòu)4、墨盒輸送機(jī)構(gòu)5及墨盒輸出機(jī)構(gòu)6設(shè)于第二箱體內(nèi)；所述第一箱體和第二箱體通過取料通道相連，且所述第二箱體設(shè)有用于密封前述取料通道的取料通道隔門314。

請(qǐng)參閱圖4、5，該一次取料機(jī)構(gòu)由一次取料機(jī)械手1及吸塵機(jī)構(gòu)2組成。

所述一次取料機(jī)械手1包括第一真空吸盤111、吸盤連接板110、吸盤氣缸107、雙軸氣缸固定板109、滑動(dòng)連板108、機(jī)械手二段氣缸113、氣缸連接板106、機(jī)械手一段氣缸112、尾端固定板114、一次取料固定架102、限位塊氣缸103及限位塊105；所述第一真空吸盤111安裝在吸盤連接板110上，該吸盤連接板110位于吸盤氣缸107的下方并與該吸盤氣缸107的活塞桿相連，所述吸盤氣缸107上裝有一對(duì)平行于其行程方向的吸盤氣缸限位傳感器122；該吸盤氣缸107豎直固定于雙軸氣缸固定板109上，并通過該雙軸氣缸固定板109與滑動(dòng)連板108相連，該滑動(dòng)連板108位于機(jī)械手二段氣缸113的右側(cè)并與該機(jī)械手二段氣缸113的活塞桿相連，該機(jī)械手二段氣缸113的缸體水平固定在位于其右側(cè)的氣缸連接板106上；所述機(jī)械手一段氣缸112上裝有一對(duì)平行于其行程方向的機(jī)械手一段氣缸限位傳感器120，該機(jī)械手一段氣缸112的活塞桿與位于其右側(cè)的氣缸連接板106相連，其尾端與豎直設(shè)于箱體101內(nèi)的尾端固定板114相連，前端通過前固定板安裝在一次取料固定架102上；所述一次取料固定架102豎直焊接于箱體101的頂部，該一次取料固定架102的中間安裝有限位板支架104，并通過該限位板支架104與豎直設(shè)置的限位塊氣缸103相連，該限位塊氣缸103上裝有一對(duì)平行于其行程方向的限位塊氣缸限位傳感器121；所述限位塊105位于限位塊氣缸103的下方并與限位塊氣缸103的活塞桿相連。

作為優(yōu)選方案，所述吸盤連接板110由相互嚙合并通過螺栓鎖緊的第一齒條板與第二齒條板構(gòu)成，該第一齒條板的上端與吸盤氣缸107的活塞桿相連，該第二齒條板的下端與第一真空吸盤111相連，以便在不打開箱體的情況下可以對(duì)該吸盤連接板下端的第一真空吸盤111的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

作為優(yōu)選方案，所述吸塵機(jī)構(gòu)2包括工件托盤201、回轉(zhuǎn)氣缸202、工件架205、吸塵器203、導(dǎo)塵板204、固定架206及吸塵氣缸207；所述工件托盤201安裝在回轉(zhuǎn)氣缸202上，以便根據(jù)需要變換磁鐵坯料被夾取時(shí)的角度；該回轉(zhuǎn)氣缸202豎直固定在工件架205上；所述吸塵器203與導(dǎo)塵板204安裝在固定架206的上端，該固定架206的下端與吸塵氣缸207的活塞桿相連，所述吸塵氣缸207豎直固定在箱體101的底部，該吸塵氣缸207上裝有一對(duì)平行于其行程方向的吸塵氣缸限位傳感器220。

請(qǐng)參閱圖2、3，該二次取料機(jī)構(gòu)由二次取料機(jī)械手3、墨盒排序機(jī)構(gòu)4、墨盒輸送機(jī)構(gòu)5及所述墨盒輸出機(jī)構(gòu)6組成。

請(qǐng)參閱圖6，所述二次取料機(jī)械手3包括第二真空吸盤308、吸盤連接板307、吸盤氣缸309、氣缸連接板306、滑動(dòng)連板305、機(jī)械手氣缸310、機(jī)械手氣缸連接板304、同步帶連接塊303、同步帶機(jī)構(gòu)302、安裝架301、變速機(jī)312、伺服電機(jī)313及二個(gè)同步帶滑動(dòng)塊311；所述第二真空吸盤308安裝在吸盤連接板307上，該吸盤連接板307位于吸盤氣缸309的下方并與該吸盤氣缸309的活塞桿相連；該吸盤氣缸309上裝有一對(duì)平行于行程方向的吸盤氣缸限位傳感器321，并豎直固定在氣缸連接板306的外側(cè)；該氣缸連接板306的內(nèi)側(cè)與滑動(dòng)連板305相連，該滑動(dòng)連板305位于機(jī)械手氣缸310的右側(cè)并與該機(jī)械手氣缸310的活塞桿相連，該機(jī)械手氣缸310通過機(jī)械手氣缸連接板304固定于同步帶連接塊303的下方，該同步帶連接塊303通過所述的二個(gè)同步帶滑動(dòng)塊311與同步帶機(jī)構(gòu)302相連；該同步帶機(jī)構(gòu)302上設(shè)有三個(gè)平行于其行程方向的同步帶機(jī)構(gòu)限位傳感器320，所述變速機(jī)312和伺服電機(jī)313串聯(lián)安裝于同步帶機(jī)構(gòu)302的尾端，該同步帶機(jī)構(gòu)302固定在安裝架301的下方，該安裝架301的上端固定在箱體101的頂部。

請(qǐng)參閱圖7、8，所述墨盒排序機(jī)構(gòu)4包括墨盒箱體409、墨盒架導(dǎo)軌402、阻擋氣缸403、墨盒氣缸412、推送板404及導(dǎo)向桿411；所述墨盒箱體409的左右兩側(cè)分別裝有通道密封門401和墨盒艙門406，內(nèi)部設(shè)有墨盒架407；所述墨盒架導(dǎo)軌402豎直設(shè)置于墨盒箱體409內(nèi)并與墨盒架407滑動(dòng)連接；該墨盒架407的一邊安裝了一根定位桿405，定位桿405上開有等距的定位槽，并通過阻擋氣缸403給墨盒架407定位；該墨盒架407具有多層用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架氣缸410豎直設(shè)于墨盒架407的下端，用于驅(qū)動(dòng)墨盒架407沿墨盒架導(dǎo)軌上下滑動(dòng)；所述墨盒氣缸412位于墨盒艙門406的上方并與通道密封門401對(duì)應(yīng)設(shè)置；該墨盒氣缸412的活塞桿與推送板404相連，用于將墨盒推出墨盒箱體409；所述導(dǎo)向桿411平行設(shè)置于墨盒氣缸412的一側(cè)，其一端與推送板404固定連接，另一端滑動(dòng)伸出墨盒箱體409，用以保證推送板404在被墨盒氣缸412推動(dòng)過程中發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選方案，所述墨盒架407兩側(cè)各有2根墨盒架導(dǎo)軌402，每根墨盒架導(dǎo)軌402分別依靠2個(gè)滑塊與墨盒架407連接。

作為優(yōu)選方案，所述墨盒架407具有6層用于放置墨盒的墨盒位。

請(qǐng)參閱圖9、10、11、12，所述墨盒輸送機(jī)構(gòu)5包括帶滾珠托盤502、同步帶連接板503、滑動(dòng)塊506、墨盒輸送導(dǎo)軌504、夾緊塊501、夾緊氣缸505、墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507及用于驅(qū)動(dòng)前述墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507的墨盒輸送伺服電機(jī)508；所述帶滾珠托盤502固定在同步帶連接板503上，該同步帶連接板503通過所述的滑動(dòng)塊506與墨盒輸送導(dǎo)軌504滑動(dòng)連接；所述滾珠托盤502上開有腰孔，所述夾緊塊501下端具有凸軸，該凸軸的一端插在前述腰孔中，另一端相連與所述夾緊氣缸505相連，該夾緊氣缸505固定在同步帶連接板503上。

作為優(yōu)選方案，所述同步帶連接板503通過4個(gè)滑動(dòng)塊506與墨盒輸送導(dǎo)軌504滑動(dòng)連接。

請(qǐng)參閱圖10、11、12，所述墨盒輸出機(jī)構(gòu)6包括推送支架601、無(wú)桿氣缸602、墨盒輸出墨盒輸出導(dǎo)軌607、推桿連接板605及墨盒輸出推送板608；所述推送支架601安裝于箱體101的內(nèi)壁,該推送支架601的兩端設(shè)有氣缸安裝板604，并通過該氣缸安裝板604與位于其下方的無(wú)桿氣缸602相連；所述墨盒輸出導(dǎo)軌607的首尾兩端固定在氣缸安裝板604的下部,且與無(wú)桿氣缸602平行設(shè)置；該無(wú)桿氣缸602具有活動(dòng)滑塊603，該活動(dòng)滑塊603可在墨盒輸出導(dǎo)軌607上滑行；所述推桿連接板605設(shè)于前述活動(dòng)滑塊603的下端,該推桿連接板605的下端與推桿606的后端固定連接；該推桿606平行于墨盒輸出導(dǎo)軌607，其前端與墨盒輸出推送板608相連，該墨盒輸出推送板608用于將墨盒從輸送通道隔離門609推出。

本發(fā)明的原理如下(請(qǐng)參閱圖1至12)：

一次取料機(jī)構(gòu)和二次取料機(jī)構(gòu)通過取料通道相連；一次取料機(jī)構(gòu)的功能是:將磁鐵坯料從磁粉成型壓機(jī)中取出，并且將取出的磁鐵坯料進(jìn)行除塵處理。二次取料機(jī)構(gòu)的功能是：通過二次取料機(jī)械手3將一次取料機(jī)構(gòu)中的工件取出，在墨盒中自動(dòng)碼料，并將墨盒推送至輸送通道中。二次取料機(jī)構(gòu)上安裝有取料通道隔離門314，可以保證在斷開一次取料機(jī)構(gòu)后，二次取料機(jī)構(gòu)內(nèi)的氮?dú)獠粫?huì)泄漏，氣壓保持穩(wěn)定。同樣，二次取料機(jī)構(gòu)還裝有輸送通道隔離門，作用與取料通道隔離門一致。

墨盒放置；墨盒艙通道密封門401在氣缸作用下關(guān)閉通道；工作人員打開墨盒艙門406，在墨盒架407內(nèi)疊放足量的墨盒408，放置后關(guān)上墨盒艙門406；對(duì)墨盒艙箱體內(nèi)充氮排氧氣，進(jìn)行氮?dú)庠鰤哼_(dá)到與箱體101內(nèi)壓力相同；墨盒艙通道密封門401在氣缸作用下打開；墨盒架氣缸410推動(dòng)墨盒架407上升至墨盒架導(dǎo)軌402的頂部，通過阻擋氣缸403和定位桿405上的定位槽配合定位，使最底層的一個(gè)墨盒408對(duì)正與墨盒氣缸412相連的推送板404，在導(dǎo)向桿411作用下墨盒氣缸412把墨盒408推送到墨盒輸送機(jī)構(gòu)的帶滾珠托盤502上；墨盒氣缸412收回復(fù)位，墨盒架氣缸410控制墨盒架407下降一個(gè)工位，下降的一個(gè)墨盒408又對(duì)正與墨盒氣缸412相連的推送板404，等待第二次的墨盒408推送。

在PLC及機(jī)械手一段氣缸限位傳感器120的控制下,機(jī)械手一段氣缸112將氣缸連接板106推出，該氣缸連接板106帶著機(jī)械手二段氣缸113到達(dá)指定位置；機(jī)械手二段氣缸113再將滑動(dòng)連板108推出，使滑動(dòng)連板108帶著第一真空吸盤111從壓機(jī)銜接窗口115伸入磁粉成型壓機(jī)至料胚工件正上方；在PLC及吸盤氣缸限位傳感器122的控制下，吸盤氣缸107將吸盤連接板110往下降，,使吸盤連接板110帶著第一真空吸盤111接觸料胚工件；第一真空吸盤111吸住工件后，吸盤氣缸107上升復(fù)位,機(jī)械手一段氣缸112后退復(fù)位,第一真空吸盤111帶著料胚工件回到箱體(101)內(nèi)；在PLC及限位塊氣缸限位傳感器122的控制下，限位塊氣缸103將限位塊105往下降到指定位置,機(jī)械手二段氣缸113將滑動(dòng)連板108后退,滑動(dòng)連板108受限位塊105阻擋定位,滑動(dòng)連板108使機(jī)械手第一真空吸盤111帶著料胚工件處于工件托盤201正上方；吸盤氣缸107通過限位傳感器122的行程控制下降,第一真空吸盤111將料胚工件放在工件托盤201上壓住不動(dòng)，等待吸塵清理。

安裝在箱底的吸塵氣缸207帶動(dòng)固定架206上升，通過限位傳感器220的行程控制，吸塵氣缸207到達(dá)指定位置，吸塵器203對(duì)料胚工件進(jìn)行吸塵清理；吸塵完成，吸盤氣缸107上升復(fù)位，第一真空吸盤111上升復(fù)位；限位塊氣缸103上升復(fù)位，限位塊105上升復(fù)位；機(jī)械手二段氣缸113后退復(fù)位，第一真空吸盤111復(fù)位；吸塵氣缸207帶動(dòng)固定架206下降復(fù)位，粉塵將通過導(dǎo)塵板204進(jìn)行回收；通過控制回轉(zhuǎn)氣缸202帶動(dòng)工件托盤201按指定角度旋轉(zhuǎn)，使上面的料胚工件停放符合二次取料要求，等待二次取料。

在PLC及同步帶機(jī)構(gòu)限位傳感器320的控制下，伺服電機(jī)313驅(qū)動(dòng)變速機(jī)312，變速機(jī)312帶動(dòng)同步帶機(jī)構(gòu)302轉(zhuǎn)動(dòng)，使同步帶滑塊311帶動(dòng)同步帶連接塊303向前移動(dòng)，使同步帶滑塊311移動(dòng)到指定位置；機(jī)械手氣缸310將滑動(dòng)連板305推至指定位置；此時(shí)第二真空吸盤308正好處于一次取料裝置中的工件托盤209的上方，在PLC及吸盤氣缸限位傳感器321的控制下，吸盤氣缸309帶動(dòng)吸盤連接板308下降，使第二真空吸盤308貼在料胚工件上；第二真空吸盤308吸住料胚工件后，吸盤氣缸309向上退回復(fù)位；機(jī)械手氣缸310復(fù)位；伺服電機(jī)313驅(qū)動(dòng)變速機(jī)312，變速機(jī)312帶動(dòng)同步帶機(jī)構(gòu)302轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶滑塊311帶動(dòng)同步帶連接塊303退回，第二真空吸盤308行至墨盒408的X軸向X1Y1位置的上方，吸盤氣缸309下降，第二真空吸盤308將料胚工件放置在墨盒408的X1Y1位置；第二次取回料胚工件放置X2Y1位置……第五次取回料胚工件放置X5Y1位置；伺服電機(jī)313運(yùn)行，墨盒408被Y軸向推進(jìn)一位置，再次循環(huán)料胚工件被依次放置在X1Y2、X2Y2……X5Y2的位置。

當(dāng)墨盒408被推送至帶滾珠托盤502后，在PLC的控制下，夾緊氣缸505帶動(dòng)夾緊塊501夾緊墨盒408，墨盒輸送伺服電機(jī)508驅(qū)動(dòng)墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507，由墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507帶動(dòng)與滑動(dòng)塊506相連的同步帶連接板503和帶滾珠托盤502在導(dǎo)軌504上向前運(yùn)行，直至帶滾珠托盤502夾著墨盒408運(yùn)行到指定的Y軸向X1Y1位置等待二次取料機(jī)械手把料胚工件碼放入墨盒408；二次取料機(jī)械手依次碼放X1Y1、X2Y1……X5Y1后，帶滾珠托盤502夾著墨盒408按設(shè)定推進(jìn)Y2位置，二次取料機(jī)械手依次碼放X1Y2、X2Y2……X5Y2，墨盒408再按設(shè)定推進(jìn)Y3位置，依次碼放X1Y3、X2Y3……X5Y3；墨盒408裝滿料胚工件，帶滾珠托盤502夾著裝滿的墨盒408運(yùn)行到墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507的尾端，此時(shí)，墨盒408的側(cè)面正對(duì)推送板608。

夾緊塊501在夾緊氣缸505的驅(qū)動(dòng)下松開墨盒408；無(wú)桿氣缸602連動(dòng)推桿606前進(jìn)，通過推送板608將墨盒408從輸送通道隔離門609推至自動(dòng)密封傳送帶中。動(dòng)作完成后，無(wú)桿氣缸602退回；墨盒輸送同步帶機(jī)構(gòu)507將帶滾珠托盤502移動(dòng)到墨盒箱處待裝第二個(gè)墨盒408，進(jìn)行下一輪的取料過程。

以上對(duì)發(fā)明的描述和應(yīng)用是說(shuō)明性的，并非想將本發(fā)明的范圍限制在上述實(shí)施例中；在不脫離本發(fā)明范圍和精神的情況下，可以對(duì)這里所披露的實(shí)施例進(jìn)行其它變形和改變。