本實(shí)用新型屬于打磨設(shè)備，涉及一種用于房屋裝修用墻面打磨拋光設(shè)備，特別是墻面打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在房屋裝修過(guò)程中，需要對(duì)墻面進(jìn)行打磨拋光，通常采用打磨拋光機(jī)進(jìn)行人工處理，打磨拋光機(jī)屬于一種電動(dòng)工具，包括外殼、打磨拋光頭和用于驅(qū)動(dòng)打磨拋光頭的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，裝修工人手持所述打磨拋光機(jī)進(jìn)行打磨作業(yè)，打磨時(shí)產(chǎn)生較大的粉塵，裝修環(huán)境較差，長(zhǎng)時(shí)間位于粉塵空間，容易對(duì)人體造成傷害。

由于人工方式進(jìn)行打磨拋光，工作效率較低；另外，打磨拋光質(zhì)量的高低，很大程度上取決于裝修工人的經(jīng)驗(yàn)，打磨拋光效果無(wú)法有效保證；工作環(huán)境較差，容易對(duì)裝修工人造成身體傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服已有墻面打磨拋光方式的工作效率較低、拋光效果較差、容易對(duì)裝修工人造成身體傷害的不足，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人操作、避免對(duì)裝修工人造成身體傷害、提高工作效率、提升拋光效果的智能墻面打磨機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種智能墻面打磨機(jī)器人，包括打磨拋光頭，所述打磨拋光頭設(shè)有啟停開(kāi)關(guān)，所述墻面打磨機(jī)器人還包括機(jī)殼、用于將機(jī)器人吸附在墻面上的吸附組件和用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著墻壁行走的行走組件，所述吸附組件安裝在機(jī)殼底部，所述機(jī)殼底部側(cè)邊安裝行走組件，所述機(jī)殼底部安裝所述打磨拋光頭；

所述機(jī)殼內(nèi)安裝智能打磨拋光控制器，所述智能打磨拋光控制器包括：用于根據(jù)待打磨拋光墻面的尺寸，設(shè)定參考坐標(biāo)系并標(biāo)定行程控制軌跡的標(biāo)定模塊；用于按照行程控制軌跡控制打磨拋光頭作業(yè)的智能操作控制模塊；所述打磨拋光頭的啟停開(kāi)關(guān)、吸附組件和行走組件的驅(qū)動(dòng)裝置均與所述智能操作控制模塊連接。

進(jìn)一步，所述的吸附組件為負(fù)壓吸附組件、靜電吸附組件或磁吸附組件。根據(jù)不同的使用場(chǎng)合，可以選擇負(fù)壓吸附組件、靜電吸附組件或磁吸附組件，當(dāng)然也可以選用其他類(lèi)型的吸附組件；另外，吸附組件之中，吸附力的大小也可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便適用于各種不同類(lèi)型的墻面。

所述行走組件包括履帶或輪子，根據(jù)不同墻面，可以使用不同的行走機(jī)構(gòu)，比如履帶或輪子，也可以采用履帶和滾輪的組合。

再進(jìn)一步，所述智能墻面打磨機(jī)器人還包括用于測(cè)量加工后墻面平整度的平整度測(cè)量模塊，所述平整度測(cè)量模塊的輸出端與所述智能打磨拋光控制器連接，所述智能打磨拋光控制器還包括：

用于將測(cè)量得到的加工后墻面平整度分布值與預(yù)設(shè)的平整度閾值進(jìn)行比較的平整度比較模塊；

用于當(dāng)某區(qū)域平整度低于預(yù)設(shè)的平整度閾值時(shí)認(rèn)為不合格，并按照該區(qū)域所在位置控制行程控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋補(bǔ)償操作的反饋補(bǔ)償加工模塊。

更進(jìn)一步，所述平整度測(cè)量模塊為激光測(cè)量?jī)x。當(dāng)然，也可以采用其他方式。

所述打磨拋光頭的下方設(shè)置吸塵口，所述吸塵口設(shè)置第一離心風(fēng)扇，所述吸塵口與吸塵管的上端連接，所述吸塵管的下端設(shè)置第二離心風(fēng)扇并連接過(guò)濾組件。該方案中，通過(guò)第一離心風(fēng)扇和第二離心風(fēng)扇可以調(diào)節(jié)吸力的大小，該吸力能否輔助使得整個(gè)機(jī)器人吸附定位在墻面上，能夠有效提升整個(gè)機(jī)器人的載重量；另外，吸塵管是可伸縮的結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)機(jī)器人行程的長(zhǎng)度進(jìn)行自由調(diào)整；所述吸塵口的吸塵范圍包括各個(gè)打磨拋光頭的下方

進(jìn)一步，吸塵口處也可以設(shè)置一個(gè)濾袋，用于收集灰塵，對(duì)于某些特定的環(huán)保要求的場(chǎng)合，比如室外裝修等，可以起到收集灰塵的作用；當(dāng)濾袋的總量增加時(shí)，可以根據(jù)智能控制控制第一離心風(fēng)扇和第二離心風(fēng)扇加大吸力。

所述過(guò)濾組件為水箱，所述吸塵管的下端伸入所述水箱的水體中。當(dāng)然，也可以采用其他方式。

所述打磨拋光頭的加工端為帶有缺口的圓形，所述缺口側(cè)的截面呈直線(xiàn)，該打磨拋光頭可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和平移兩種運(yùn)動(dòng)方式，當(dāng)處理墻面的邊緣時(shí)采用平移運(yùn)動(dòng)方式，當(dāng)處理墻面中間部分時(shí)則采用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式。該方案中，打磨拋光頭的加工部分，都是采用現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)，該形狀的設(shè)計(jì)屬于一個(gè)優(yōu)選的方案，考慮到待打磨拋光的側(cè)邊和角落可能存在弧形的情況而設(shè)計(jì)的方案。加工端的形狀，根據(jù)待打磨拋光墻面的形狀進(jìn)行針對(duì)性選取即可。

所述機(jī)殼的底部中央設(shè)有主打磨拋光頭，所述機(jī)殼的側(cè)邊設(shè)有輔打磨拋光頭，所述輔打磨拋光頭與用于調(diào)節(jié)輔打磨拋光頭與墻面之間距離的伸縮模塊連接；所述伸縮模塊安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在機(jī)殼上。所述輔打磨拋光頭有兩個(gè)作用，其一是所述主打磨拋光頭位于機(jī)殼底部的中部，兩側(cè)區(qū)域有盲區(qū)，通過(guò)輔打磨拋光頭的作用，將輔打磨拋光頭設(shè)置在行走組件的前后方，這樣可以將機(jī)殼所在工作面的盲區(qū)部分予以?huà)伖?，?shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)作業(yè)；另外，所述輔打磨拋光頭還可以適用于邊緣轉(zhuǎn)角處的處理，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將輔打磨拋光頭伸出，能夠?qū)⒄麄€(gè)轉(zhuǎn)角處進(jìn)行完整打磨拋光。該處的輔打磨拋光頭可以是兩個(gè)，也可以是四個(gè)，比如左側(cè)、右側(cè)前后分別布置兩個(gè)，根據(jù)使用場(chǎng)合的需要進(jìn)行設(shè)定。

所述打磨拋光頭設(shè)有用于調(diào)節(jié)打磨拋光壓力的壓力調(diào)節(jié)組件。通過(guò)壓力調(diào)節(jié)組件，可以根據(jù)不同的墻面材質(zhì)情況，進(jìn)行有效調(diào)整以達(dá)到良好的打磨拋光效果。

所述打磨拋光頭可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)；對(duì)于多個(gè)的情況，可以是規(guī)則布置，比如陣列式布置；也可以是非規(guī)則布置；根據(jù)不同的使用場(chǎng)合可以進(jìn)行不同的數(shù)量設(shè)置。在打磨機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，可以控制所有打磨拋光頭均處于工作狀態(tài)，也可以?xún)H控制其中一部分打磨拋光頭處于工作狀態(tài)。同一臺(tái)打磨機(jī)器人的各個(gè)打磨拋光頭的壓力是保持一致的。

所述打磨拋光頭與用于調(diào)節(jié)打磨拋光頭與墻面之間距離的伸縮模塊連接；所述伸縮模塊安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在機(jī)殼上；通過(guò)該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，當(dāng)遇到非規(guī)則墻面，比如墻面設(shè)有一個(gè)凹槽時(shí)，可以通過(guò)伸縮模塊將打磨頭深入凹槽底部進(jìn)行打磨，另外，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，可以對(duì)凹槽的側(cè)壁也進(jìn)行打磨拋光；所述打磨拋光頭可360°旋轉(zhuǎn)。

所述智能打磨拋光控制器還包括通訊模塊。通過(guò)該通訊模塊可以與控制電腦連接，實(shí)現(xiàn)單機(jī)控制；或者該通訊模塊與控制管理中心連接，該控制管理中心與每臺(tái)智能墻面打磨機(jī)器人組成智能網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化控制；又或者是該通訊模塊與移動(dòng)通訊終端(例如手機(jī))連接，通過(guò)移動(dòng)通訊終端實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，能夠?qū)崟r(shí)查詢(xún)打磨的工作狀態(tài)，例如通過(guò)視頻遠(yuǎn)程監(jiān)控打磨質(zhì)量。

本實(shí)用新型中，擯棄了人工操作的方式，將打磨拋光頭安裝在爬壁機(jī)器人上，通過(guò)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)打磨拋光操作；根據(jù)待打磨拋光墻面的尺寸，設(shè)定參考坐標(biāo)系并標(biāo)定行程控制軌跡，按照行程控制軌跡控制打磨拋光頭作業(yè)，另外，打磨拋光頭與待打磨墻面之間的距離也可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)。

另外，打磨拋光頭的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、吸附組件和行走組件的驅(qū)動(dòng)裝置均與智能打磨拋光控制器進(jìn)行連接，所述智能打磨拋光控制器，能夠控制打磨拋光機(jī)的啟動(dòng)或停止，能夠控制吸附組件和行走組件的運(yùn)動(dòng)；在面對(duì)一個(gè)待打磨拋光的墻面，根據(jù)墻面的尺寸大小，設(shè)定參考坐標(biāo)系并標(biāo)定行程控制軌跡，然后按照控制軌跡進(jìn)行智能化的控制。

在操作完成后，還設(shè)有用于檢測(cè)平整度的測(cè)量模塊，用于掃描操作后整個(gè)平面的平整度，如果檢測(cè)到某個(gè)平整度低于預(yù)設(shè)閾值，認(rèn)為該位置存在缺陷；通過(guò)控制行程控制機(jī)構(gòu)到達(dá)該位置，并再次啟動(dòng)打磨拋光頭進(jìn)行補(bǔ)加工，直到整個(gè)墻面滿(mǎn)足平整度的要求，這樣有效保證了打磨拋光質(zhì)量。

打磨機(jī)器人位于設(shè)定的高度時(shí)，可以通過(guò)控制使其停止不動(dòng)，此時(shí)打磨拋光頭繼續(xù)工作，可以實(shí)現(xiàn)間歇式工作機(jī)制，適用于某些耐磨性較好的墻面；當(dāng)然，也可以采用連續(xù)工作機(jī)制，只要能夠符合打磨拋光作業(yè)要求即可。

進(jìn)一步，由于打磨時(shí)會(huì)產(chǎn)生很多粉塵，在所述打磨拋光頭上還有一個(gè)吸塵口，所述吸塵口與吸塵管的上端連接，所述吸塵管的下端連接過(guò)濾組件，將打磨拋光產(chǎn)生的粉塵進(jìn)行過(guò)濾收集，大大改善裝修空間的環(huán)境質(zhì)量；過(guò)濾組件可以?xún)?yōu)先采用水箱，即將吸塵管的下端通入水箱的水中，將粉塵沉淀在水箱的水體中；當(dāng)然，也可以采用其他方式。另外，粉塵積累后會(huì)影響過(guò)濾效果，可以進(jìn)行定時(shí)更換的方式，例如每個(gè)3小時(shí)或6小時(shí)，當(dāng)?shù)竭_(dá)更換時(shí)間，可以進(jìn)行顯示屏提示或手機(jī)提醒等，以便保證正常工作。

整個(gè)裝置的供電電源，可以采用蓄電池，也可以采用外接市電，所述蓄電池的充電方式，可以是有線(xiàn)方式，也可以采用無(wú)線(xiàn)方式實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在：機(jī)器人操作、避免對(duì)裝修工人造成身體傷害、提高工作效率、提升拋光效果。

附圖說(shuō)明

圖1是智能墻面打磨機(jī)器人的示意圖。

圖2是智能打磨拋光控制器的原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

參照?qǐng)D1和圖2，一種智能墻面打磨機(jī)器人，包括打磨拋光頭，所述打磨拋光頭設(shè)有啟停開(kāi)關(guān)，所述墻面打磨機(jī)器人還包括機(jī)殼1、用于將機(jī)器人吸附在墻面上的吸附組件2和用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿著墻壁行走的行走組件3，所述吸附組件安裝在機(jī)殼底部，所述機(jī)殼2底部側(cè)邊安裝行走組件3，所述機(jī)殼1底部安裝所述打磨拋光頭；

所述機(jī)殼1內(nèi)安裝智能打磨拋光控制器4，所述智能打磨拋光控制器4包括：

用于根據(jù)待打磨拋光墻面的尺寸，設(shè)定參考坐標(biāo)系并根據(jù)標(biāo)定行程控制軌跡的標(biāo)定模塊41；

用于按照行程控制軌跡控制打磨拋光頭作業(yè)的智能操作控制模塊42；

所述打磨拋光頭1的啟停開(kāi)關(guān)、吸附組件和行走組件3的驅(qū)動(dòng)裝置均與所述智能操作控制模塊42連接。

進(jìn)一步，所述的吸附組件為負(fù)壓吸附組件、靜電吸附組件或磁吸附組件。根據(jù)不同的使用場(chǎng)合，可以選擇負(fù)壓吸附組件、靜電吸附組件或磁吸附組件，當(dāng)然也可以選用其他類(lèi)型的吸附組件；另外，吸附組件之中，吸附力的大小也可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便適用于各種不同類(lèi)型的墻面。

再進(jìn)一步，所述行走組件3包括履帶或輪子，根據(jù)不同墻面，可以使用不同的行走機(jī)構(gòu)，比如履帶或輪子，也可以采用履帶和滾輪的組合。

再進(jìn)一步，所述智能墻面打磨機(jī)器人還包括用于測(cè)量加工后墻面平整度的平整度測(cè)量模塊5，所述平整度測(cè)量模塊5的輸出端與所述智能打磨拋光控制器4連接，所述智能打磨拋光控制器4還包括：

用于將測(cè)量得到的加工后墻面平整度分布值與預(yù)設(shè)的平整度閾值進(jìn)行比較的平整度比較模塊43；

用于當(dāng)某區(qū)域平整度低于預(yù)設(shè)的平整度閾值時(shí)認(rèn)為不合格，并按照該區(qū)域所在位置控制行程控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋補(bǔ)償操作的反饋補(bǔ)償加工模塊44。

更進(jìn)一步，所述平整度測(cè)量模塊5為激光測(cè)量?jī)x。當(dāng)然，也可以采用其他方式。

所述打磨拋光頭1的下方設(shè)置吸塵口，所述吸塵口設(shè)置第一離心風(fēng)扇，所述吸塵口與吸塵管的上端連接，所述吸塵管的下端設(shè)置第二離心風(fēng)扇并連接過(guò)濾組件。該方案中，通過(guò)第一離心風(fēng)扇和第二離心風(fēng)扇可以調(diào)節(jié)吸力的大小，該吸力能否輔助使得整個(gè)機(jī)器人吸附定位在墻面上，能夠有效提升整個(gè)機(jī)器人的載重量；另外，吸塵管是可伸縮的結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)機(jī)器人行程的長(zhǎng)度進(jìn)行自由調(diào)整；所述吸塵口的吸塵范圍包括各個(gè)打磨拋光頭的下方

進(jìn)一步，吸塵口處也可以設(shè)置一個(gè)濾袋，用于收集灰塵，對(duì)于某些特定的環(huán)保要求的場(chǎng)合，比如室外裝修等，可以起到收集灰塵的作用；當(dāng)濾袋的總量增加時(shí)，可以根據(jù)智能控制控制第一離心風(fēng)扇和第二離心風(fēng)扇加大吸力。

所述過(guò)濾組件7為水箱，所述吸塵管的下端伸入所述水箱的水體中。當(dāng)然，也可以采用其他方式。

所述打磨拋光頭1的加工端為帶有缺口的圓形，所述缺口側(cè)的截面呈直線(xiàn)，該打磨拋光頭可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和平移兩種運(yùn)動(dòng)方式，當(dāng)處理墻面的邊緣時(shí)采用平移運(yùn)動(dòng)方式，當(dāng)處理墻面中間部分時(shí)則采用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式。該方案中，打磨拋光頭的加工部分，都是采用現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)，該形狀的設(shè)計(jì)屬于一個(gè)優(yōu)選的方案，考慮到待打磨拋光的側(cè)邊和角落可能存在弧形的情況而設(shè)計(jì)的方案。加工端的形狀，根據(jù)待打磨拋光墻面的形狀進(jìn)行針對(duì)性選取即可。

所述機(jī)殼的底部中央設(shè)有主打磨拋光頭，所述機(jī)殼的側(cè)邊設(shè)有輔打磨拋光頭，所述輔打磨拋光頭與用于調(diào)節(jié)輔打磨拋光頭與墻面之間距離的伸縮模塊連接；所述伸縮模塊安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在機(jī)殼上。所述輔打磨拋光頭有兩個(gè)作用，其一是所述主打磨拋光頭位于機(jī)殼底部的中部，兩側(cè)區(qū)域有盲區(qū)，通過(guò)輔打磨拋光頭的作用，將輔打磨拋光頭設(shè)置在行走組件的前后方，這樣可以將機(jī)殼所在工作面的盲區(qū)部分予以?huà)伖?，?shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)作業(yè)；另外，所述輔打磨拋光頭還可以適用于邊緣轉(zhuǎn)角處的處理，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將輔打磨拋光頭伸出，能夠?qū)⒄麄€(gè)轉(zhuǎn)角處進(jìn)行完整打磨拋光。該處的輔打磨拋光頭可以是兩個(gè)，也可以是四個(gè)，比如左側(cè)、右側(cè)前后分別布置兩個(gè)，根據(jù)使用場(chǎng)合的需要進(jìn)行設(shè)定。

所述打磨拋光頭1設(shè)有用于調(diào)節(jié)打磨拋光壓力的壓力調(diào)節(jié)組件。通過(guò)壓力調(diào)節(jié)組件，可以根據(jù)不同的墻面材質(zhì)情況，進(jìn)行有效調(diào)整以達(dá)到良好的打磨拋光效果。

所述打磨拋光頭1可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)；對(duì)于多個(gè)的情況，可以是規(guī)則布置，比如陣列式布置；也可以是非規(guī)則布置；根據(jù)不同的使用場(chǎng)合可以進(jìn)行不同的數(shù)量設(shè)置。在打磨機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，可以控制所有打磨拋光頭均處于工作狀態(tài)，也可以?xún)H控制其中一部分打磨拋光頭處于工作狀態(tài)。同一臺(tái)打磨機(jī)器人的各個(gè)打磨拋光頭的壓力是保持一致的。

所述打磨拋光頭與用于調(diào)節(jié)打磨拋光頭與墻面之間距離的伸縮模塊連接；所述伸縮模塊安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在機(jī)殼上；通過(guò)該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，當(dāng)遇到非規(guī)則墻面，比如墻面設(shè)有一個(gè)凹槽時(shí)，可以通過(guò)伸縮模塊將打磨拋光頭深入凹槽底部進(jìn)行打磨，另外，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，可以對(duì)凹槽的側(cè)壁也進(jìn)行打磨拋光；所述打磨拋光頭可360°旋轉(zhuǎn)。

所述智能打磨拋光控制器4還包括通訊模塊45。通過(guò)該通訊模塊可以與控制電腦連接，實(shí)現(xiàn)單機(jī)控制；或者該通訊模塊與控制管理中心連接，該控制管理中心與每臺(tái)智能墻面打磨機(jī)器人組成智能網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化控制；又或者是該通訊模塊與移動(dòng)通訊終端(例如手機(jī))連接，通過(guò)移動(dòng)通訊終端實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，能夠?qū)崟r(shí)查詢(xún)打磨的工作狀態(tài)，例如通過(guò)視頻遠(yuǎn)程監(jiān)控打磨質(zhì)量。

本實(shí)施例的方案，擯棄了人工操作的方式，將打磨拋光頭安裝在爬壁機(jī)器人上，通過(guò)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)打磨拋光操作；根據(jù)待打磨拋光墻面的尺寸，設(shè)定參考坐標(biāo)系并標(biāo)定行程控制軌跡，按照行程控制軌跡控制打磨拋光頭作業(yè)，另外，打磨拋光頭與待打磨墻面之間的距離也可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)。

另外，打磨拋光頭1的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、吸附組件和行走組件3的驅(qū)動(dòng)裝置均與智能打磨拋光控制器4進(jìn)行連接，所述智能打磨拋光控制器4，能夠控制打磨拋光機(jī)的啟動(dòng)或停止，能夠控制吸附組件和行走組件的運(yùn)動(dòng)；在面對(duì)一個(gè)待打磨拋光的墻面，根據(jù)墻面的尺寸大小，設(shè)定參考坐標(biāo)系并標(biāo)定行程控制軌跡，然后按照控制軌跡進(jìn)行智能化的控制。

在操作完成后，還設(shè)有用于檢測(cè)平整度的測(cè)量模塊，用于掃描操作后整個(gè)平面的平整度，如果檢測(cè)到某個(gè)平整度低于預(yù)設(shè)閾值，認(rèn)為該位置存在缺陷；通過(guò)控制行程控制機(jī)構(gòu)到達(dá)該位置，并再次啟動(dòng)打磨拋光頭進(jìn)行補(bǔ)加工，直到整個(gè)墻面滿(mǎn)足平整度的要求，這樣有效保證了打磨拋光質(zhì)量。

打磨機(jī)器人位于設(shè)定的高度時(shí)，可以通過(guò)控制使其停止不動(dòng)，此時(shí)打磨拋光頭繼續(xù)工作，可以實(shí)現(xiàn)間歇式工作機(jī)制，適用于某些耐磨性較好的墻面；當(dāng)然，也可以采用連續(xù)工作機(jī)制，只要能夠符合打磨拋光作業(yè)要求即可。

進(jìn)一步，由于打磨時(shí)會(huì)產(chǎn)生很多粉塵，在所述打磨拋光頭上還有一個(gè)吸塵口，所述吸塵口與吸塵管的上端連接，所述吸塵管的下端連接過(guò)濾組件，將打磨拋光產(chǎn)生的粉塵進(jìn)行過(guò)濾收集，大大改善裝修空間的環(huán)境質(zhì)量；過(guò)濾組件可以?xún)?yōu)先采用水箱，即將吸塵管的下端通入水箱的水中，將粉塵沉淀在水箱的水體中；當(dāng)然，也可以采用其他方式。另外，粉塵積累后會(huì)影響過(guò)濾效果，可以進(jìn)行定時(shí)更換的方式，例如每個(gè)3小時(shí)或6小時(shí)，當(dāng)?shù)竭_(dá)更換時(shí)間，可以進(jìn)行顯示屏提示或手機(jī)提醒等，以便保證正常工作。

本實(shí)施例的墻面是泛指房屋裝修過(guò)程涉及的各種壁面，例如房間的四周墻面、外墻或頂面等，可以是豎直面、平面或斜面。

整個(gè)裝置的供電電源，可以采用蓄電池，也可以采用外接市電，所述蓄電池的充電方式，可以是有線(xiàn)方式，也可以采用無(wú)線(xiàn)方式實(shí)現(xiàn)。

本說(shuō)明書(shū)的實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對(duì)實(shí)用新型構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍也及于本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。