1.一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動抓料機(jī)械手，包括安裝底座（1）、振動盤（5）、直振器（6）、氣夾爪（7）；其特征在于：安裝底座（1）上安裝有導(dǎo)軌（3），導(dǎo)軌（3）與滑塊（2）裝配，滑塊（2）上安裝震動底座（4），震動底座（4）上安裝有振動盤（5），振動盤（5）出料口連接有直振器（6），直振器（6）安裝在震動底座（4）上，直振器（6）一端與底板（12）貼合，底板（12）下端與轉(zhuǎn)柱（13）連接通過法蘭盤（17）固定在震動底座（4）上，V型塊（20）與垂直旋轉(zhuǎn)氣缸（14）通過鉸鏈連接安裝在底板（12）上，垂直旋轉(zhuǎn)氣缸（14）另一端通過L型定位塊（15）固定在轉(zhuǎn)柱（13）上，V型塊（20）上方裝有圓棒工件（22），所述圓棒工件（22）上方通過支柱 (11) 將單軸單臂伺服機(jī)械臂 (10) 安裝在安裝底座 (1) 上，所述單軸單臂伺服機(jī)械臂（10）包括橫梁 (25)、機(jī)械臂（9）及氣夾爪（7）。
2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動抓料機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)柱（13）下端與水平旋轉(zhuǎn)氣缸（19）鉸鏈連接，水平旋轉(zhuǎn)氣缸（19）另一端固定在震動底座（4）上，水平旋轉(zhuǎn)氣缸（19）的兩個(gè)運(yùn)動位置由緩沖限位器Ⅰ（16）與緩沖限位器Ⅱ（18）限位，緩沖限位器Ⅰ（16）與緩沖限位器Ⅱ（18）限位固定在震動底座（4）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動抓料機(jī)械手，其特征在于：所述V型塊（20）依次安裝有夾緊塊（21）與凹型擋板（23），V型塊（20）與夾緊塊（21）通過V型槽連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動抓料機(jī)械手，其特征在于：所述底板（12）安裝有固定塊（24）。
5.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種能在水平面和垂直面自由旋轉(zhuǎn)的自動抓料機(jī)械手，其特征在于：所述的橫梁 (25)內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂（9）沿橫梁 (25)橫向移動，機(jī)械臂（9）下端安裝有雙桿氣缸（8），雙桿氣缸（8）下端連接有氣夾爪（7）。