本實(shí)用新型涉及齒輪中孔磨削用夾具，屬于齒輪加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本實(shí)用新型涉及一種齒輪加工抓取夾具。

背景技術(shù)：

“機(jī)器換人”已經(jīng)成為我國制造業(yè)的發(fā)展趨勢，在磨床對齒輪中孔磨削加工這個(gè)環(huán)節(jié)也存在這樣的需求，但苦于抓取夾具技術(shù)的滯后，未有突破。

齒輪中孔磨削工序是齒輪加工工藝過程中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，除了需保證中孔本身的尺寸、形位公差外，還需保證齒面與中孔的位置公差，現(xiàn)狀情況是人工抓取工件完成對磨床的裝卸等輔助動作。

薄膜卡盤是齒輪中孔磨削機(jī)床主軸夾持的標(biāo)準(zhǔn)配置，這類卡盤具有夾持精度高、夾持行程極小(通常在0.15MM左右)的特點(diǎn)，非常適合齒輪中孔磨削時(shí)的夾緊固定。薄膜卡盤的這個(gè)特點(diǎn)也使得齒輪中孔磨削生產(chǎn)輔助過程自動化變得非常困難。首要的就是要在抓取技術(shù)上取得突破，抓取夾具除了可靠的夾持齒輪外還需要對夾持行程極小的薄膜卡盤在多個(gè)維度具備可靠的自適應(yīng)能力，以彌補(bǔ)機(jī)械手與機(jī)床主軸薄膜卡盤之間存在的位置誤差，為此需要解決如下技術(shù)問題：

1)如何實(shí)現(xiàn)夾具夾持齒輪后能在圓周方向可控的隨動，即實(shí)現(xiàn)齒輪齒與薄膜卡盤的卡齒嚙合；

2)如何實(shí)現(xiàn)抓取夾具軸線與薄膜卡盤軸線的自適應(yīng)；

3)如何做到允許軸線轉(zhuǎn)角浮動從而實(shí)現(xiàn)對工件加壓時(shí)抓取夾具軸線與薄膜卡盤齒輪定位端面的垂直適應(yīng)；

4)如何實(shí)現(xiàn)抓取夾具具備柔性加壓的條件，以保證工件與夾具端面精密貼合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種齒輪加工抓取夾具，從而能夠自動抓取齒輪，并且可以調(diào)整齒輪狀態(tài)使其與磨床薄膜卡盤能直接配合并定位，解決了以往齒輪抓取因人力抓取效率低，無法實(shí)現(xiàn)自動化抓取且齒輪位效果差的技術(shù)問題。

為解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下：

齒輪加工抓取夾具，包括夾具主體及連接在夾具主體上的夾爪和第一氣缸組，

其中，

所述夾具主體包括主體外部組件及位于主體外部組件內(nèi)部的夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)，夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)連接為一體；

所述夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)一端連接第一氣缸組，所述夾爪設(shè)置在第一氣缸組端部。

優(yōu)選的，所述夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括與連接機(jī)構(gòu)連接的支架，支架內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸一端通過座板和墊板連接有固定板，所述第一氣缸組與固定板連接，所述支架與座板之間還設(shè)置有使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的特種軸承。

優(yōu)選的，所述特種軸承為精密交叉滾子軸承。

優(yōu)選的，所述支架內(nèi)部位于轉(zhuǎn)軸外還設(shè)置有夾塊，所述主體外部組件外部設(shè)置有第二氣缸組，第二氣缸組與夾塊連接并可帶動夾塊沿轉(zhuǎn)軸徑向移動。

優(yōu)選的，所述連接機(jī)構(gòu)包括與夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)連接的導(dǎo)板，導(dǎo)板中部設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔內(nèi)配合有導(dǎo)銷，導(dǎo)銷一端通過基座夾持固定在導(dǎo)板和基座之間，所述基座外側(cè)還連接有安裝座。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)銷位于導(dǎo)向孔內(nèi)的部分的直徑小于導(dǎo)向孔直徑。

優(yōu)選的，所述基座設(shè)置有與導(dǎo)板垂直設(shè)置的螺桿，螺桿一端伸出基座并可與導(dǎo)板接觸，所述基座內(nèi)位于螺桿外側(cè)還設(shè)置有彈簧組；所述主體外部組件上還設(shè)置有第三氣缸組，第三氣缸組的執(zhí)行端與導(dǎo)板垂直連接。

優(yōu)選的，所述第一氣缸組、第二氣缸組及第三氣缸組均連接有電磁閥。

優(yōu)選的，所述電磁閥均通過氣管連接有供氣分配塊，供氣分配塊設(shè)置在主體外部組件上。

優(yōu)選的，所述主體外部組件包括拉板，拉板上端設(shè)置有連接板，所述墊板穿過連接板后與所述固定板連接，且所述連接板與墊板間隔設(shè)置，所述拉板下端將所述基座卡緊，所述拉板內(nèi)側(cè)還設(shè)置有用于導(dǎo)板支撐和導(dǎo)向的支塊和墊導(dǎo)塊，所述支塊上還設(shè)置有可橫向平移的導(dǎo)塊，導(dǎo)塊伸出支塊并位于導(dǎo)板和螺桿之間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、本實(shí)用新型智能抓取齒輪，并使齒輪可圓周隨動，保證齒輪在裝入薄膜卡盤時(shí)齒齒嚙合，無需調(diào)節(jié)直接可以裝入，抓取穩(wěn)定，裝配精度高，并減少了抓取時(shí)間，提高了抓取效率。

2、本實(shí)用新型通過設(shè)置導(dǎo)板、導(dǎo)銷及第三氣缸組，從而可以調(diào)節(jié)夾具與齒輪的夾取角度，保證夾取后齒輪、夾具及薄膜卡盤三者軸線重合，后續(xù)與薄膜卡盤裝配時(shí)可直接平放入卡盤，不會傾斜或卡位，定位效果好。

3、本實(shí)用新型通過設(shè)置導(dǎo)板、導(dǎo)銷及第三氣缸組，在對工件加壓壓平時(shí)，能保證夾具垂直壓在齒輪端面，從而可以保證齒輪與薄膜卡盤齒輪定位端面的垂直度，保證加工位置的定位準(zhǔn)確，提高中孔磨削的精確度。

4.本實(shí)用新型通過對齒輪施加壓力，保證齒輪在薄膜卡盤內(nèi)能夠水平放置，同時(shí)在抓取時(shí)施加壓力還能保證齒輪與夾具端面貼合，保證夾取位置準(zhǔn)確，并可進(jìn)行初步齒輪位置矯正。

同時(shí)，本實(shí)用新型還提供了上述齒輪加工抓取夾具的使用方法，該方法包括以下步驟：

A.將齒輪加工抓取夾具的安裝座與機(jī)械手固定連接，將夾具作為機(jī)械手的端拾器；

B.機(jī)械手帶動夾具移動到齒輪抓取位置，此時(shí)第一氣動缸組、第二氣動缸組及第三氣動缸組均關(guān)閉，夾爪處于閉合位置；

C.打開第一氣缸組和第三氣缸組，第一氣缸組驅(qū)使夾爪打開并卡在齒輪中孔抓取齒輪，第三氣缸組驅(qū)使導(dǎo)板軸向移動，導(dǎo)板帶動夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)整體移動，壓縮彈簧組使導(dǎo)板4與基座2貼合，導(dǎo)銷3在導(dǎo)板4限制下找正，保證齒輪、夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)及導(dǎo)銷3軸線重合；

D.機(jī)械手將齒輪送至磨床定位臺，磨床定位臺上設(shè)有與齒輪嚙合的齒，打開第二氣缸組，機(jī)械手帶動夾具正反間隔轉(zhuǎn)動，通過特種軸承和轉(zhuǎn)軸帶動齒輪轉(zhuǎn)動，齒輪與定位臺相互轉(zhuǎn)動找準(zhǔn)嚙合，嚙合后關(guān)閉第二氣缸組，齒輪停止轉(zhuǎn)動；

E.機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動至磨床的薄膜卡盤上料位置，打開第二氣缸組，機(jī)械手轉(zhuǎn)動帶動齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動，關(guān)閉第三氣缸組，導(dǎo)板在彈簧組彈力作用下推動齒輪進(jìn)入薄膜卡盤的齒面節(jié)圓夾緊柱釘；

F.關(guān)閉第一氣缸組，夾爪閉合釋放齒輪，機(jī)械手沿齒輪軸線向薄膜卡盤推送齒輪至薄膜卡盤端定位面，并繼續(xù)移動，通過壓縮彈簧組對齒輪持續(xù)施力，將齒輪定位并卡緊在薄膜卡盤內(nèi)，機(jī)械手?jǐn)y專用夾具退出上料位置，完成齒輪上料；

G.齒輪加工完成后，機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動至磨床的薄膜卡盤上料位置，下移使夾爪進(jìn)入齒輪中孔，打開第一氣缸組，夾爪張開抓取齒輪，打開第二氣缸組，機(jī)械手轉(zhuǎn)動帶動齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動，機(jī)械手?jǐn)y專用夾具上移將齒輪取出，完成齒輪卸料。

本實(shí)用新型齒輪加工抓取夾具通過以上使用方法，即可很好的實(shí)現(xiàn)其功能，不僅能精準(zhǔn)抓取齒輪，并且能夠調(diào)整其位置和角度，使其能夠迅速放入薄膜卡盤內(nèi)，不會出現(xiàn)卡位或無法裝填的問題，能夠快速、高效和精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)齒輪的抓取、上料和卸料。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的剖視圖；

圖3是圖2中A處的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖4是本實(shí)用新型的外形結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中的標(biāo)號分別表示為：1、安裝座；2、基座；3、導(dǎo)銷；4、導(dǎo)板；5、支架；6、轉(zhuǎn)軸；7、座板；8、墊板；9、夾爪；10、固定板；11、連接板；12、拉板；13、夾塊；14、支塊；15、墊導(dǎo)塊；16、導(dǎo)塊；17、彈簧組；18、螺桿；19、第一氣缸組；20、特種軸承； 21、齒輪；22、供氣分配塊；23、第二氣缸組；24、第三氣缸組；25、電磁閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。本實(shí)用新型的實(shí)施方式包括但不限于下列實(shí)施例。

如圖1-圖4所示，齒輪加工抓取夾具，包括夾具主體及連接在夾具主體上的夾爪9和第一氣缸組19，

其中，

所述夾具主體包括主體外部組件及位于主體外部組件內(nèi)部的夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)，夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)連接為一體；

所述夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)一端連接第一氣缸組19，所述夾爪9設(shè)置在第一氣缸組19端部。

本實(shí)施例用于立式/臥式磨床對齒輪21中孔磨削加工時(shí)抓取齒輪21，通過夾爪9夾在齒輪21中孔對齒輪21進(jìn)行抓取，夾具主體通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)聯(lián)動；當(dāng)抓取齒輪21時(shí)，夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)可以在機(jī)械手作用下轉(zhuǎn)動，從而在放置齒輪21到磨床的薄膜卡盤時(shí)，能夠?qū)X輪 21的齒盡快與薄膜卡盤內(nèi)的齒嚙合從而定位齒輪，保證其能順利放入薄膜卡盤卡緊，相比于現(xiàn)有技術(shù)的手動抓取和調(diào)節(jié)，不僅自動化程度高，且工作效率高，能準(zhǔn)確將齒輪21抓取和放入薄膜卡盤，避免齒輪21放置誤差而帶來加工誤差，保證了齒輪21中孔磨削的精度。

本實(shí)施例的夾爪9由至少兩個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的卡板或卡爪構(gòu)成，便于更好的對齒輪夾持。

因夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動只需要較小的幅度，保證齒輪與薄膜卡盤能相互嚙合裝入即可，因此，本實(shí)施例的夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括與連接機(jī)構(gòu)連接的支架5，支架5內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸6，轉(zhuǎn)軸6一端通過座板7和墊板8連接有固定板10，所述第一氣缸組19與固定板10連接，所述支架5與座板7之間還設(shè)置有使轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動的特種軸承20。本實(shí)施例中，連接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動時(shí)，特種軸承20在其作用下帶動轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動，從而通過固定板10、第一氣缸組19帶動齒輪轉(zhuǎn)動，由于特種軸承20帶動轉(zhuǎn)軸6、轉(zhuǎn)軸6帶動齒輪轉(zhuǎn)動，從而形成轉(zhuǎn)速逐步減小的隨動結(jié)構(gòu)，即齒輪時(shí)隨著轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動的，因此其不僅轉(zhuǎn)速較小，而且當(dāng)齒輪與薄膜卡盤找準(zhǔn)齒時(shí)受到的作用力較小，能更好的實(shí)現(xiàn)齒輪找準(zhǔn)和保護(hù)齒輪。

本實(shí)施例的特種軸承20為精密交叉滾子軸承。交叉滾子軸承安裝簡便，并且能夠承受各個(gè)方向的負(fù)荷，剛性高，不僅可以適應(yīng)轉(zhuǎn)動需求，也可以適應(yīng)轉(zhuǎn)軸6的摩擦、支架7的作用力。

本實(shí)施例為了保證齒輪在隨動過程中能夠隨時(shí)停止轉(zhuǎn)動，保證在找準(zhǔn)時(shí)能夠馬上保持所在位置，在所述支架5內(nèi)部位于轉(zhuǎn)軸6外還設(shè)置有夾塊13，所述主體外部組件外部設(shè)置有第二氣缸組23，第二氣缸組23與夾塊13連接并可帶動夾塊13沿轉(zhuǎn)軸6徑向移動。當(dāng)齒輪找準(zhǔn)位置后，可以通過第二氣缸組23驅(qū)動夾塊13沿轉(zhuǎn)軸6徑向移動將轉(zhuǎn)軸6抱緊，從而能立刻停止齒輪的轉(zhuǎn)動，使其保持在找準(zhǔn)位置，便于更好的定位和找準(zhǔn)齒輪與薄膜卡盤的位置。

為了克服在抓取齒輪時(shí)夾具與齒輪中軸線不重合的問題，所述連接機(jī)構(gòu)包括與夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)連接的導(dǎo)板4，導(dǎo)板4中部設(shè)置有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔內(nèi)配合有導(dǎo)銷3，導(dǎo)銷3一端通過基座2夾持固定在導(dǎo)板4和基座2之間，所述基座2外側(cè)還連接有安裝座1。本實(shí)施例夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的夾爪9在夾持齒輪時(shí)，其中軸線會出現(xiàn)與齒輪中軸線不重合的情況，可能會導(dǎo)致齒輪夾持后出現(xiàn)傾斜，致使后續(xù)在導(dǎo)入薄膜卡盤時(shí)無法正確定位和導(dǎo)入，因此需要保持夾具和齒輪中軸線重合，導(dǎo)板4與導(dǎo)銷3通過導(dǎo)向孔配合，當(dāng)前端的夾爪9與齒輪傾斜夾持時(shí)，導(dǎo)銷3與導(dǎo)板4之間由于導(dǎo)向孔作用形成一定傾斜，此時(shí)機(jī)械手移動找正導(dǎo)銷3，使其與導(dǎo)板4垂直，從而滿足齒輪、夾具及機(jī)械手三者軸線重合，實(shí)現(xiàn)齒輪的夾持位置調(diào)試和找正。

同時(shí)，本實(shí)施例所述導(dǎo)銷3位于導(dǎo)向孔內(nèi)的部分的直徑小于導(dǎo)向孔直徑。在對齒輪進(jìn)行夾持位置調(diào)試和找正時(shí)，為了減少導(dǎo)銷3與導(dǎo)板4的摩擦和阻礙，并且保證在夾持時(shí)夾爪9在圓周能有一定的擺動，方便導(dǎo)銷3的移動和齒輪的抓取，并減少夾具受到的軸向力。

本實(shí)施例為了進(jìn)一步提高齒輪抓取和放置的精度，在所述基座2設(shè)置有與導(dǎo)板4垂直設(shè)置的螺桿18，螺桿18一端伸出基座2并可與導(dǎo)板4接觸，所述基座2內(nèi)位于螺桿18外側(cè)還設(shè)置有彈簧組17；所述主體外部組件上還設(shè)置有第三氣缸組24，第三氣缸組24的執(zhí)行端與導(dǎo)板4垂直連接。本實(shí)施例的螺桿18可以壓緊在導(dǎo)板3側(cè)面，當(dāng)在對齒輪進(jìn)行夾持位置調(diào)試和找正時(shí)，導(dǎo)銷3與導(dǎo)板4相對移動，導(dǎo)板4與螺桿18接觸，第三氣缸組24推動螺桿18壓縮彈簧組17，當(dāng)夾爪9在抓取齒輪時(shí)，第三氣缸組24關(guān)閉，彈簧組17在彈力作用下推動導(dǎo)板4，導(dǎo)板4則帶動夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)向齒輪施加壓力，從而將夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)前端的第一氣缸組19端面與齒輪端面貼合，保證夾持位置，同時(shí)在放置齒輪導(dǎo)入薄膜卡盤時(shí)，同樣可以對齒輪端面施加壓力，將齒輪完全壓平在薄膜卡盤內(nèi)，保證齒輪水平定位夾緊。

為了精確控制夾具工作，所述第一氣缸組19、第二氣缸組23及第三氣缸組24均連接有電磁閥25。電磁閥25可以快速、精確第一氣缸組19、第二氣缸組23及第三氣缸組24 開閉，便于精確找準(zhǔn)齒輪夾具和放置位置，提高齒輪安裝精度。

為了方便電池閥25的工作，減化夾具結(jié)構(gòu)，所述電磁閥25均通過氣管連接有供氣分配塊22，供氣分配塊22設(shè)置在主體外部組件上。供氣分配塊22與外部供氣管連接，通過其分配給氣體到各自氣缸組，達(dá)到合理供氣、節(jié)約能耗的目的。

本實(shí)施例的主體外部組件包括拉板12，拉板12上端設(shè)置有連接板11，所述墊板8穿過連接板11后與所述固定板10連接，且所述連接板11與墊板8間隔設(shè)置，所述拉板12 下端將所述基座2卡緊，所述拉板12內(nèi)側(cè)還設(shè)置有用于導(dǎo)板支撐和導(dǎo)向的支塊14和墊導(dǎo)塊15，所述支塊14上還設(shè)置有可橫向平移的導(dǎo)塊16，導(dǎo)塊16伸出支塊14并位于導(dǎo)板4 和螺桿18之間。連接板11與墊板8間隔設(shè)置，可以限制在夾持時(shí)夾爪9在圓周擺動的幅度，夾持齒輪時(shí)夾爪9、夾具軸線與薄膜卡盤定位端面的垂直度有一定偏差，方便調(diào)整齒輪與夾具的重合度，實(shí)現(xiàn)夾具軸線與薄膜夾具的徑向自適應(yīng)；導(dǎo)塊16則可對導(dǎo)銷3與導(dǎo)板4 的移動而起到導(dǎo)向和定位作用，并保證螺桿18能夠與導(dǎo)板4接觸，保證螺桿18端面能夠全部與導(dǎo)塊16接觸從而始終垂直導(dǎo)板4。

本實(shí)施例還公開了上述齒輪加工抓取夾具的使用方法，該方法包括以下步驟：

A.將齒輪加工抓取夾具的安裝座1與機(jī)械手固定連接，將夾具作為機(jī)械手的端拾器；機(jī)械手的移動、轉(zhuǎn)動可帶動齒輪加工抓取夾具運(yùn)動，從而輔助實(shí)現(xiàn)夾具的功能。

B.機(jī)械手帶動夾具移動到齒輪抓取位置，此時(shí)第一氣動缸組19、第二氣動缸組23及第三氣動缸組24均關(guān)閉，夾爪9處于閉合位置；此時(shí)夾具的夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)軸線重合，且夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)處于抱死狀態(tài)。

C.打開第一氣缸組19和第三氣缸組24，第一氣缸組19驅(qū)使夾爪9打開并卡在齒輪中孔抓取齒輪，第三氣缸組24驅(qū)使導(dǎo)板4軸向移動，導(dǎo)板4帶動夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)整體移動，并壓縮彈簧組17使導(dǎo)板4與基座2貼合，導(dǎo)銷3在導(dǎo)板4限制下找正，保證齒輪、夾持轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)及導(dǎo)銷3軸線重合；第三氣缸組24驅(qū)使彈簧組17壓縮，導(dǎo)板4軸向移動，使導(dǎo)銷3 與導(dǎo)板4相對移動，找正齒輪軸線。

D.機(jī)械手將齒輪送至磨床定位臺，磨床定位臺上設(shè)有與齒輪嚙合的齒，打開第二氣缸組23，機(jī)械手帶動夾具正反間隔轉(zhuǎn)動，通過特種軸承20和轉(zhuǎn)軸13帶動齒輪轉(zhuǎn)動，齒輪與定位臺相互轉(zhuǎn)動找準(zhǔn)嚙合，嚙合后關(guān)閉第二氣缸組23，齒輪停止轉(zhuǎn)動；通過機(jī)械手帶動夾具正反間隔轉(zhuǎn)動，將齒輪的齒與定位臺的齒找準(zhǔn)，以此修正齒輪位置。

E.機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動至磨床的薄膜卡盤上料位置，打開第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動帶動齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動，關(guān)閉第三氣缸組24，導(dǎo)板4在彈簧組17彈力作用下推動齒輪進(jìn)入薄膜卡盤的齒面節(jié)圓夾緊柱釘；通過機(jī)械手帶動夾具正反間隔轉(zhuǎn)動，將齒輪的齒與薄膜卡盤的齒找準(zhǔn)，進(jìn)一步保證齒輪與卡盤嚙合，使齒輪順利放入卡盤內(nèi)。

F.關(guān)閉第一氣缸組19，夾爪9閉合釋放齒輪，機(jī)械手沿齒輪軸線向薄膜卡盤推送齒輪至薄膜卡盤端定位面，并繼續(xù)移動，通過壓縮彈簧組17對齒輪持續(xù)施力，將齒輪定位并卡緊在薄膜卡盤內(nèi)，機(jī)械手?jǐn)y專用夾具退出上料位置，完成齒輪上料；彈簧組17可以對齒輪試加壓力，在齒輪放入過程中能保證水平放置，使其能水平完全貼合在卡盤內(nèi)，保證中孔與卡盤垂直。

G.齒輪加工完成后，機(jī)械手?jǐn)y夾具運(yùn)動至磨床的薄膜卡盤上料位置，下移使夾爪9進(jìn)入齒輪中孔，打開第一氣缸組19，夾爪9張開抓取齒輪，打開第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動帶動齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動，機(jī)械手?jǐn)y專用夾具上移將齒輪取出，完成齒輪卸料。取出時(shí)打開第二氣缸組23，機(jī)械手轉(zhuǎn)動帶動齒輪正反間隔轉(zhuǎn)動，可方便的將齒輪取出，且不會卡死，能減少齒輪取出難度和時(shí)間，并保護(hù)齒輪的齒。

如上所述即為本實(shí)用新型的實(shí)施例。上述實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體參數(shù)僅是為了清楚表述實(shí)用新型人的實(shí)用新型驗(yàn)證過程，并非用以限制本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍，本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍仍然以其權(quán)利要求書為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本實(shí)用新型的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。