本發(fā)明涉及研磨技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，特別涉及一種回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法。

背景技術(shù)：

在拋光行業(yè)中，如圖1所示，傳統(tǒng)的研磨方法是在機(jī)器人的周圍布置所需要的動力頭(磨頭)，機(jī)器人A夾持工件在第一個工位的動力頭B上根據(jù)需要做相對應(yīng)的軌跡運動，待完成后轉(zhuǎn)移至下一個工位，以此類推，實際在工作中，其它的動力頭(磨頭)處于待加工狀態(tài)，降低工作效率，而且隨著工步(工位)的增加，效率將急劇下降。為此，有必要設(shè)計一種回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法以徹底解決上述問題，提高效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種提高效率的回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法，該方法包括，首先、采用多個圍繞著分度圓盤打磨工作站的六自由度機(jī)械手夾持待加工工件，然后、分度圓盤打磨工作站上的多個動力頭裝置分別對相應(yīng)的六自由度機(jī)械手上所夾持的待加工工件同時進(jìn)行加工。

進(jìn)一步地，所述回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法具體包括以下步驟，

S1、控制系統(tǒng)控制每個六自由度機(jī)械手上的治具夾持待研磨的工件；

S2、控制系統(tǒng)控制每個六自由度機(jī)械手將待研磨的工件分別送至相對應(yīng)工位的動力頭裝置處，動力頭裝置上的動力頭同時對每個六自由度機(jī)械手上的待研磨工件按照第一設(shè)定時間進(jìn)行研磨加工；

S3、在步驟S2中所對應(yīng)的工位完成研磨加工后，控制系統(tǒng)控制分度圓盤打磨工作站旋轉(zhuǎn)至下一個工位；

S4、控制系統(tǒng)控制調(diào)整工位后的每個動力頭裝置對六自由度機(jī)械手上的工件進(jìn)行下一工序的研磨加工；

S5、循環(huán)步驟S3-S4直至每個六自由度機(jī)械手上的工件全部完成研磨為止。

進(jìn)一步地，每個六自由度機(jī)械手上所夾持的待加工工件可根據(jù)加工要求調(diào)整其工作角度，所述動力頭裝置上的動力頭可實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)打磨運動。

進(jìn)一步地，所述六自由度機(jī)械手的動作通過控制系統(tǒng)中的工業(yè)計算機(jī)實現(xiàn)，所述分度圓盤打磨工作站和動力頭裝置的動作通過PLC控制器實現(xiàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明可同時對多個工位的工件進(jìn)行加工，使效率得以成倍提高，同時本發(fā)明沒有回原點動作，更加提高了效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是現(xiàn)有技術(shù)中研磨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是實現(xiàn)本發(fā)明所述回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明所述回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法的工藝流程圖。

圖4是圖2中動力頭裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖2中六自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參閱圖2和圖3所示，本發(fā)明提供一種回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法，該方法基于分度圓盤打磨工作站1、多個六自由度機(jī)械手2和多個動力頭裝置3實施，多個所述動力頭裝置3均勻布置在分度圓盤打磨工作站1的四周，多個所述六自由度機(jī)械手2均勻分布在分度圓盤打磨工作站1的外圍，且每個六自由度機(jī)械手2對應(yīng)一個動力頭裝置3。

所述回轉(zhuǎn)式多工位研磨方法包括以下步驟：

步驟一、控制系統(tǒng)控制每個六自由度機(jī)械手2上的治具夾持待研磨的工件；

步驟二、控制系統(tǒng)控制每個六自由度機(jī)械手2將待研磨的工件分別送至相對應(yīng)工位的動力頭裝置3處，動力頭裝置3上的動力頭同時對每個六自由度機(jī)械手2上的待研磨工件按照第一設(shè)定時間進(jìn)行研磨加工，所述動力頭裝置3上的動力頭可實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)打磨運動；

步驟三、在步驟S2中所對應(yīng)的工位完成研磨加工后，控制系統(tǒng)控制分度圓盤打磨工作站1旋轉(zhuǎn)至下一個工位；

步驟四、控制系統(tǒng)控制調(diào)整工位后的每個動力頭裝置3對六自由度機(jī)械手2上的工件進(jìn)行下一工序的研磨加工；

步驟五、循環(huán)步驟S3-S4直至每個六自由度機(jī)械手2上的工件全部完成研磨為止。

下面以4工步為例對本發(fā)明的多工位研磨裝置的工作原理作詳細(xì)介紹：

傳統(tǒng)方式如每個工步的軌跡運動時間(加工時間s1)為90s，工位(轉(zhuǎn)移s2)時間為10s，回原點時間(s3)為20s，則該工件的加工時間(s)為：

S＝(S1+S2)XJ+S3＝(90+10)X4+20＝420秒＝7分鐘每件。

傳統(tǒng)的機(jī)器人加工時間不連裝夾時間為420s，合計七分鐘一件。

如圖2和圖3所示，如果以本發(fā)明中組合應(yīng)用方法來計算：同樣的加工(s1)時間90s，如果回轉(zhuǎn)盤的時間也計算為工位(轉(zhuǎn)移s2)時間為10s，但一次裝夾數(shù)量為四件，所以抵消了回轉(zhuǎn)四工步的時間，每件的加工時間為：

S＝s1+s2＝90+10＝100秒

合計對比：420秒/100秒＝4.2

也就是說組合應(yīng)用的工效為傳統(tǒng)方法的4.2倍，技術(shù)指標(biāo)而且隨著動力頭數(shù)量的增加而同時增加，也就是說，動力頭數(shù)量越多，效力越高。

其中，所述六自由度機(jī)械手2的動作通過控制系統(tǒng)中的工業(yè)計算機(jī)實現(xiàn)，所述分度圓盤打磨工作站1和動力頭裝置3的動作通過PLC控制器實現(xiàn)。

本發(fā)明在使用時，分度圓盤打磨工作站1可將工步需要的動力頭按照工藝要求輸送到需要加工的工位，替代了機(jī)器人需要將被加工工件轉(zhuǎn)移到下一個工步的工作，而動力頭裝置3上的動力頭有無效的回原點運動，也提高了相應(yīng)的效率，相應(yīng)的，在每一個動力頭所對應(yīng)的工位，都有一個被加工工件在進(jìn)行加工，即可同時進(jìn)行加工，本發(fā)明在這種工況下，動力頭的數(shù)量越多，效率越高，通過實際使用，完全達(dá)到了本應(yīng)用所設(shè)計的效率。

參閱圖4所示，所述動力頭裝置3包括動力源6、安裝板7、底座8和動力頭9，所述安裝板7固定于底座8上，所述底座8固定于360°圓盤5上，所述動力源6安裝于安裝板7上，且該動力源6的動力軸穿過安裝板7后與動力頭9可拆卸式連接。

參閱圖5所示，所述六自由度機(jī)械手2包括由下到上依次連接的底座10、屈臂11、腕部12和手部13，所述手部13上還安裝有用于抓取工件的治具14。

本發(fā)明還包括用于外部環(huán)境隔離的安全防護(hù)裝置?？捎糜诟纳乒ぷ鳝h(huán)境：密閉式機(jī)器人工作間將高噪音和粉塵的工作環(huán)境與外部隔離，避免了操作人員暴露于惡劣環(huán)境下對人體的危害。機(jī)器人自動表面拋磨機(jī)組及自動控制系統(tǒng)；特別適合于惡劣環(huán)境下、多品種、大批量的柔性生產(chǎn)，對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。

本發(fā)明的研磨方法可采用智能操作、全自動控制、可重復(fù)編程、能完成三維空間內(nèi)各種作業(yè)的機(jī)電一體化全自動拋光設(shè)備。全數(shù)字化機(jī)器人智能制造系統(tǒng)是自主設(shè)計的新型數(shù)字化、自動化綜合集成生產(chǎn)系統(tǒng)，使得產(chǎn)品很快得以投產(chǎn)。

本發(fā)明主要用于衛(wèi)浴、汽車、摩托車部件、建筑五金等行業(yè)的表面拋磨處理，是一種人工智能操作、全自動控制、可重復(fù)編程、能完成三維空間內(nèi)各種作業(yè)的機(jī)電一體化全自動拋光設(shè)備。全數(shù)字化機(jī)器人智能制造系統(tǒng)是自主設(shè)計的新型數(shù)字化、自動化綜合集成生產(chǎn)系統(tǒng)，節(jié)省時間：離線編程技術(shù)能夠很快生成另一個需要拋磨產(chǎn)品的程序，使得產(chǎn)品很快得以投產(chǎn)。柔性加工能力使得系統(tǒng)更快的從加工一種工件，對于小批量、多種類工件生產(chǎn)尤其效率高。

本發(fā)明采用的六自由度機(jī)器手打磨拋光設(shè)備及自動控制系統(tǒng)設(shè)備產(chǎn)品對行業(yè)技術(shù)的進(jìn)步的具有重要的貢獻(xiàn)，主要體現(xiàn)在：六自由度機(jī)械手通過控制系統(tǒng)與工裝治具靈活的對工件進(jìn)行準(zhǔn)確的抓取B.通過濕式打磨拋光，整個打磨拋光都在一個相對封閉無塵的液磨區(qū)域內(nèi)完成，根據(jù)工件工藝要求完成不同部位的打磨，最終達(dá)到產(chǎn)品要求。工件自轉(zhuǎn)且可調(diào)速,主要工作原理是利用每組磨頭伺服電機(jī)形狀編程走仿形曲線；智能磨削機(jī)器人系列技術(shù)：降低勞動成本：與人工相比，生產(chǎn)效率提高，可長時間連續(xù)加工，一個操作人員可以控制5臺以上的工業(yè)機(jī)器人拋磨系統(tǒng)，提高了工作效率，降低了使用熟練技工的勞動成本。提高產(chǎn)品質(zhì)量：拋磨產(chǎn)品質(zhì)量的高度一致性好，降低了產(chǎn)品的不合格率，提升了產(chǎn)品的質(zhì)量。提高了成品率，縮短了加工時間，并極大地降低企業(yè)的生產(chǎn)和管理成本；解決拋光、打磨機(jī)器人涉及到的路徑和軌跡非常復(fù)雜。

雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實施方式，但是專利所有者可以在所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)做出各種變形或修改，只要不超過本發(fā)明的權(quán)利要求所描述的保護(hù)范圍，都應(yīng)當(dāng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。