本發(fā)明涉及一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模設(shè)備及方法，屬于稀土冶煉智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，在稀土冶煉過(guò)程中大多采用人工原始冶煉的方法操作，將冶煉后的液體稀土產(chǎn)品采用人工勺夾取坩堝，直接倒入模具，采用人工脫模方式完成，已有技術(shù)存在問(wèn)題是：人工勞動(dòng)繁重，生產(chǎn)工藝落后，不能有序生產(chǎn)造成材料浪費(fèi)，人工成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模設(shè)備及方法，智能化完成澆模脫模，提高生產(chǎn)效率，節(jié)省原材料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，解決背景技術(shù)中存在的上述問(wèn)題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模設(shè)備，包含設(shè)備車(chē)、翻轉(zhuǎn)模具斗一、模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一、模具翻轉(zhuǎn)支撐架一、坩堝殼體夾緊裝置、坩堝、坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)、坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠、雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)和翻轉(zhuǎn)模具斗二；可前后行走的設(shè)備車(chē)上，裝有雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)，雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)的一端裝有翻轉(zhuǎn)模具斗一，雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)另一端裝有翻轉(zhuǎn)模具斗二；坩堝殼體夾緊裝置將稀土冶煉后裝有液體稀土產(chǎn)品的坩鍋放置在坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)上，坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠使坩堝內(nèi)的液體傾倒在翻轉(zhuǎn)模具斗一內(nèi)，翻轉(zhuǎn)模具斗一倒?jié)M后，左右旋轉(zhuǎn)180度后，翻轉(zhuǎn)模具斗一再前后翻轉(zhuǎn)自動(dòng)倒出產(chǎn)品；此時(shí)，在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)上另一端設(shè)置的翻轉(zhuǎn)模具斗二，進(jìn)入坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)前，重復(fù)翻轉(zhuǎn)模具斗一動(dòng)作，翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二依次循環(huán)；設(shè)備車(chē)前后運(yùn)轉(zhuǎn)，工作時(shí)前行到冶煉爐旁，工作后離開(kāi)冶煉爐。

本發(fā)明的六軸機(jī)器人，一軸是整個(gè)設(shè)備車(chē)，可前后運(yùn)行，工作完畢后可自動(dòng)離開(kāi)冶煉爐前；二軸是雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)；三軸是翻轉(zhuǎn)模具斗一，斗內(nèi)倒?jié)M液體稀土產(chǎn)品后，旋轉(zhuǎn)180度倒出模具；四軸是安裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)另一端翻轉(zhuǎn)模具斗二；五軸是坩堝殼體夾緊裝置，用于固定從爐內(nèi)取出的坩堝及液體稀土產(chǎn)品；六軸是坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠，向翻轉(zhuǎn)模具斗一或翻轉(zhuǎn)模具斗二內(nèi)傾倒液體；雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)180度，使翻轉(zhuǎn)模具斗一或翻轉(zhuǎn)模具斗二內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品轉(zhuǎn)到倒出或倒入的位置，翻轉(zhuǎn)模具斗一或翻轉(zhuǎn)模具斗二再自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180度，進(jìn)行產(chǎn)品的倒入或倒出。

本發(fā)明通過(guò)公知的智能控制技術(shù)進(jìn)行智能調(diào)控和生產(chǎn)作業(yè)。

所述設(shè)備車(chē)，裝有往復(fù)式鏈條機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪、雙輪鏈條1、設(shè)備車(chē)行走輪和設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌，設(shè)備車(chē)行走輪匹配在設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)雙輪鏈條、往復(fù)式鏈條機(jī)驅(qū)動(dòng)整個(gè)設(shè)備車(chē)的前后運(yùn)行，當(dāng)設(shè)備車(chē)完成冶煉爐內(nèi)的坩堝液體全部倒入模具的工作后，設(shè)備車(chē)自動(dòng)前行到另一頭，讓開(kāi)冶煉爐場(chǎng)地，冶煉爐內(nèi)繼續(xù)冶煉。

所述雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)，下面設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架、轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)、轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪和轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架上的轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)與轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪連接，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪匹配轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪，翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二分別裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)側(cè)面的兩端，轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二水平旋轉(zhuǎn)180度；坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)的底部設(shè)置在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)頂部，為整個(gè)液體稀土產(chǎn)品的倒出和倒入提供服務(wù)。

所述翻轉(zhuǎn)模具斗一，可左右翻轉(zhuǎn)180度，上面裝有模具翻轉(zhuǎn)支撐架一，匹配模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一，將倒入的液體稀土產(chǎn)品裝滿后，自動(dòng)左右翻轉(zhuǎn)，倒出產(chǎn)品后，再自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180度還原，等待液體稀土產(chǎn)品的倒入。

所述翻轉(zhuǎn)模具斗二，上面裝有模具翻轉(zhuǎn)支撐架二并且裝有與模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一相同的模具翻轉(zhuǎn)機(jī)二，可左右旋轉(zhuǎn)180度，自動(dòng)將產(chǎn)品倒出，與翻轉(zhuǎn)模具斗一具有相同的功能，不同的是翻轉(zhuǎn)模具斗二和翻轉(zhuǎn)模具斗一分別裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)相反方向的兩端，工作流程相反，分別操作倒出和倒入的作業(yè)。

所述雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)上方，設(shè)有坩堝殼體夾緊裝置和坩堝，將冶煉爐內(nèi)取出的液體稀土產(chǎn)品裝入坩堝，坩堝殼體夾緊裝置夾緊坩堝，開(kāi)始作業(yè)，需要取走坩堝，坩堝殼體夾緊裝置自動(dòng)松開(kāi)，可取回坩堝。

所述坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)，通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠推動(dòng)坩堝向翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二內(nèi)定量?jī)A倒液體稀土產(chǎn)品，翻轉(zhuǎn)模具斗一傾倒?jié)M后，自動(dòng)左右方向旋轉(zhuǎn)180度復(fù)位，將產(chǎn)品倒出模具；同時(shí)，翻轉(zhuǎn)模具斗二到位后傾倒液體稀土產(chǎn)品，依次循環(huán)往復(fù)。

一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模方法，包含如下步驟：

雙輪鏈條固定在往復(fù)式鏈條機(jī)上，并由電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)設(shè)備車(chē)行走輪在設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌上行走，設(shè)備車(chē)向前方行走到冶煉爐旁時(shí)，智能澆模脫模開(kāi)始準(zhǔn)備作業(yè)；需要檢修時(shí)，設(shè)備車(chē)沿設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌向后方行走，至檢修處檢修；

轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架上的轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪帶動(dòng)傳盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)180度轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一將翻轉(zhuǎn)模具斗一運(yùn)轉(zhuǎn)到冶煉爐前；

坩堝殼體夾緊裝置將坩堝放置在坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)上，通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠，將坩堝中的稀土產(chǎn)品倒入翻轉(zhuǎn)模具斗一內(nèi)，當(dāng)翻轉(zhuǎn)模具斗一裝滿后，坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)自動(dòng)收回；通過(guò)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)180度，將翻轉(zhuǎn)模具斗一轉(zhuǎn)離，同時(shí)，翻轉(zhuǎn)模具斗二轉(zhuǎn)到冶煉爐旁，同坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)相對(duì)應(yīng)；翻轉(zhuǎn)模具斗一通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)支撐架一前后翻轉(zhuǎn)，將產(chǎn)品從翻轉(zhuǎn)模具斗一內(nèi)倒出；翻轉(zhuǎn)模具斗二通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)倒?jié)M液體產(chǎn)品后，進(jìn)行180度轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)支撐架二前后翻轉(zhuǎn)，倒?jié)M液體產(chǎn)品，翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二依次循環(huán)作業(yè)。

本發(fā)明的有益效果是：智能化完成澆模脫模，提高生產(chǎn)效率，節(jié)省原材料，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，避免產(chǎn)品損失，節(jié)能環(huán)保。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：雙輪鏈條1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪2、往復(fù)式鏈條機(jī)3、設(shè)備車(chē)行走輪4、設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌5、設(shè)備車(chē)6、轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架7、轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)8、轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪9、轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪10、翻轉(zhuǎn)模具斗一11、模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一12、模具翻轉(zhuǎn)支撐架一13、坩堝殼體夾緊裝置14、坩堝15、坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16、坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17、雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18、翻轉(zhuǎn)模具斗二19、模具翻轉(zhuǎn)支撐架二20。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，通過(guò)實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模設(shè)備，包含設(shè)備車(chē)6、翻轉(zhuǎn)模具斗一11、模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一12、模具翻轉(zhuǎn)支撐架一13、坩堝殼體夾緊裝置14、坩堝15、坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16、坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17、雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18和翻轉(zhuǎn)模具斗二19；可前后行走的設(shè)備車(chē)1上，裝有雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18，雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18的一端裝有翻轉(zhuǎn)模具斗一11，雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)另一端裝有翻轉(zhuǎn)模具斗二19；坩堝殼體夾緊裝置14將稀土冶煉后裝有液體稀土產(chǎn)品的坩鍋15放置在坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16上，坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17使坩堝內(nèi)的液體傾倒在翻轉(zhuǎn)模具斗一11內(nèi)，翻轉(zhuǎn)模具斗一11倒?jié)M后，左右旋轉(zhuǎn)180度后，翻轉(zhuǎn)模具斗一11再前后翻轉(zhuǎn)自動(dòng)倒出產(chǎn)品；此時(shí)，在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18上另一端設(shè)置的翻轉(zhuǎn)模具斗二，進(jìn)入坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16前，重復(fù)翻轉(zhuǎn)模具斗一動(dòng)作，翻轉(zhuǎn)模具斗一和翻轉(zhuǎn)模具斗二依次循環(huán)；設(shè)備車(chē)1前后運(yùn)轉(zhuǎn)，工作時(shí)前行到冶煉爐旁，工作后離開(kāi)冶煉爐。

本發(fā)明的機(jī)器人，一軸是整個(gè)設(shè)備車(chē)6，可前后運(yùn)行，工作完畢后可自動(dòng)離開(kāi)冶煉爐前；二軸是雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18；三軸是翻轉(zhuǎn)模具斗一11，斗內(nèi)倒?jié)M液體稀土產(chǎn)品后，旋轉(zhuǎn)180度倒出模具；四軸是安裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18另一端翻轉(zhuǎn)模具斗二19；五軸是坩堝殼體夾緊裝置14，用于固定從爐內(nèi)取出的坩堝15及液體稀土產(chǎn)品；六軸是坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17，向翻轉(zhuǎn)模具斗一或翻轉(zhuǎn)模具斗二內(nèi)傾倒液體；雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18旋轉(zhuǎn)180度，使翻轉(zhuǎn)模具斗一11或翻轉(zhuǎn)模具斗二19內(nèi)的液體稀土產(chǎn)品轉(zhuǎn)到倒出或倒入的位置，翻轉(zhuǎn)模具斗一11或翻轉(zhuǎn)模具斗二19再自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180度，進(jìn)行產(chǎn)品的倒入或倒出。

本發(fā)明通過(guò)公知的智能控制技術(shù)進(jìn)行智能調(diào)控和生產(chǎn)作業(yè)。

所述設(shè)備車(chē)6，裝有往復(fù)式鏈條機(jī)3、電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪2、雙輪鏈條1、設(shè)備車(chē)行走輪4和設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌5，設(shè)備車(chē)行走輪4匹配在設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌5上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪2通過(guò)雙輪鏈條1、往復(fù)式鏈條機(jī)3驅(qū)動(dòng)整個(gè)設(shè)備車(chē)6的前后運(yùn)行，當(dāng)設(shè)備車(chē)6完成冶煉爐內(nèi)的坩堝液體全部倒入模具的工作后，設(shè)備車(chē)6自動(dòng)前行到另一頭，讓開(kāi)冶煉爐場(chǎng)地，冶煉爐內(nèi)繼續(xù)冶煉。

所述雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18，下面設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架7、轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)8、轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪9和轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪10，轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架7上的轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)8與轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪9連接，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪9匹配轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪10，翻轉(zhuǎn)模具斗一11和翻轉(zhuǎn)模具斗二19分別裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18側(cè)面的兩端，轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)模具斗一11和翻轉(zhuǎn)模具斗二19水平旋轉(zhuǎn)180度；坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16的底部設(shè)置在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18頂部，為整個(gè)液體稀土產(chǎn)品的倒出和倒入提供服務(wù)。

所述翻轉(zhuǎn)模具斗一11，可左右翻轉(zhuǎn)180度，上面裝有模具翻轉(zhuǎn)支撐架一13，匹配模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一12，將倒入的液體稀土產(chǎn)品裝滿后，自動(dòng)左右翻轉(zhuǎn)，倒出產(chǎn)品后，再自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180度還原，等待液體稀土產(chǎn)品的倒入。

所述翻轉(zhuǎn)模具斗二19，上面裝有模具翻轉(zhuǎn)支撐架二20并且裝有與模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一相同的模具翻轉(zhuǎn)機(jī)二，可左右旋轉(zhuǎn)180度，自動(dòng)將產(chǎn)品倒出，與翻轉(zhuǎn)模具斗一11具有相同的功能，不同的是翻轉(zhuǎn)模具斗二和翻轉(zhuǎn)模具斗一分別裝在雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18相反方向的兩端，工作流程相反，分別操作倒出和倒入的作業(yè)。

所述雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18上方，設(shè)有坩堝殼體夾緊裝置14和坩堝15，將冶煉爐內(nèi)取出的液體稀土產(chǎn)品裝入坩堝15，坩堝殼體夾緊裝置14夾緊坩堝15，開(kāi)始作業(yè)，需要取走坩堝15，坩堝殼體夾緊裝置14自動(dòng)松開(kāi)，可取回坩堝15。

所述坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16，通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17推動(dòng)坩堝15向翻轉(zhuǎn)模具斗一11和翻轉(zhuǎn)模具斗二19內(nèi)定量?jī)A倒液體稀土產(chǎn)品，翻轉(zhuǎn)模具斗一11傾倒?jié)M后，自動(dòng)左右方向旋轉(zhuǎn)180度復(fù)位，將產(chǎn)品倒出模具；同時(shí)，翻轉(zhuǎn)模具斗二19到位后傾倒液體稀土產(chǎn)品，依次循環(huán)往復(fù)。

一種稀土冶煉六軸機(jī)器人的智能澆模脫模方法，包含如下步驟：

雙輪鏈條1固定在往復(fù)式鏈條機(jī)3上，并由電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)設(shè)備車(chē)行走輪4在設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌5上行走，設(shè)備車(chē)6向前方行走到冶煉爐旁時(shí)，智能澆模脫模開(kāi)始準(zhǔn)備作業(yè)；需要檢修時(shí)，設(shè)備車(chē)6沿設(shè)備車(chē)行走導(dǎo)軌5向后方行走，至檢修處檢修；

轉(zhuǎn)盤(pán)設(shè)備臺(tái)架7上的轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)8驅(qū)動(dòng)傳盤(pán)機(jī)主動(dòng)齒輪9帶動(dòng)傳盤(pán)機(jī)從動(dòng)齒輪10運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)180度轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)機(jī)一12將翻轉(zhuǎn)模具斗一11運(yùn)轉(zhuǎn)到冶煉爐前；

坩堝殼體夾緊裝置14將坩堝放置在坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16上，通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)絲杠17，將坩堝中的稀土產(chǎn)品倒入翻轉(zhuǎn)模具斗一11內(nèi)，當(dāng)翻轉(zhuǎn)模具斗一11裝滿后，坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16自動(dòng)收回；通過(guò)雙料斗旋轉(zhuǎn)臺(tái)18旋轉(zhuǎn)180度，將翻轉(zhuǎn)模具斗一11轉(zhuǎn)離，同時(shí)，翻轉(zhuǎn)模具斗二19轉(zhuǎn)到冶煉爐旁，同坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16相對(duì)應(yīng)；翻轉(zhuǎn)模具斗一11通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)支撐架一13前后翻轉(zhuǎn)，將產(chǎn)品從翻轉(zhuǎn)模具斗一內(nèi)倒出；翻轉(zhuǎn)模具斗二19通過(guò)坩堝旋轉(zhuǎn)機(jī)16倒?jié)M液體產(chǎn)品后，進(jìn)行180度轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)模具翻轉(zhuǎn)支撐架二20前后翻轉(zhuǎn)，倒?jié)M液體產(chǎn)品，翻轉(zhuǎn)模具斗一11和翻轉(zhuǎn)模具斗二19依次循環(huán)作業(yè)。