本發(fā)明涉及一種打磨的磨具，特別是涉及一種用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人自動(dòng)化打磨領(lǐng)域，磨具耗損到一定程度必須進(jìn)行磨具的更換確保打磨的質(zhì)量效率和打磨自動(dòng)化運(yùn)行。傳統(tǒng)機(jī)器人打磨頭需增加磨具耗損檢測(cè)裝置，每次打磨過(guò)后需對(duì)磨具進(jìn)行耗損檢測(cè)，當(dāng)磨具耗損達(dá)到更換標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，整個(gè)工位停機(jī)并發(fā)出警報(bào)，人工需手工進(jìn)行磨具拆卸更換。不能解決人工更換磨具帶來(lái)的汽車生產(chǎn)流水線的停機(jī)事故，不能提高汽車生產(chǎn)流水線的整體效率，在汽車車身制造車間，汽車生產(chǎn)節(jié)拍為50-60秒/輛，傳統(tǒng)機(jī)械打磨頭需人工進(jìn)行磨具更換周期約為30分鐘一次，更換時(shí)長(zhǎng)為15-20分鐘。傳統(tǒng)人工更換磨具嚴(yán)重制約打磨整體效率且需人工不定時(shí)進(jìn)行更換，增加企業(yè)成本，整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量重、尺寸大且重心不在軸線上，動(dòng)平衡性差，不確保在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)不發(fā)生抖動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具，其解決機(jī)器人在打磨過(guò)程中實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確和自動(dòng)地更換磨具，進(jìn)一步提高機(jī)器人打磨的自動(dòng)化水平；通過(guò)設(shè)計(jì)特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實(shí)現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實(shí)際運(yùn)用中通過(guò)機(jī)器人六軸末端打磨裝置自動(dòng)抓取刀柄即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨的自動(dòng)更換磨具且保證整個(gè)過(guò)程可控可調(diào)整，通過(guò)引入刀具庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)打磨工位全天自動(dòng)進(jìn)行磨具更換而無(wú)需人工參與，通過(guò)打磨頭特殊伸縮裝置，可以實(shí)現(xiàn)打磨過(guò)程中的磨具耗損檢測(cè)而無(wú)需增加額外的檢測(cè)裝置與檢測(cè)工序，節(jié)省整個(gè)打磨時(shí)間，有利于提高打磨的整體效率與實(shí)現(xiàn)打磨的自動(dòng)化；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動(dòng)平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)不發(fā)生抖動(dòng)。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：一種用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具，其特征在于，所述用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動(dòng)快拆卸楔槽、后背板、砂輪片、前背板、薄型螺母、防松墊圈、前后背板螺紋桿，與刀具架連接的卡槽位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面的一側(cè)，手動(dòng)快拆卸楔槽位于與刀具架連接的卡槽和后背板之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面、與刀具架連接的卡槽、手動(dòng)快拆卸楔槽都位于前后背板螺紋桿上，前后背板螺紋桿的一端穿過(guò)砂輪片后與薄型螺母螺紋連接，后背板、前背板分別位于砂輪片的兩側(cè)，防松墊圈位于前背板和薄型螺母之間。

優(yōu)選地，所述用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具還包括拉爪配合面、電主軸卡爪、定位柱，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面和電主軸卡爪之間通過(guò)拉爪配合面相連接，砂輪片設(shè)有兩個(gè)定位孔，定位柱固定在前背板上，薄型螺母設(shè)有第一圓形通孔，防松墊圈設(shè)有第二圓形通孔。

優(yōu)選地，所述砂輪片的形狀為圓形。

優(yōu)選地，所述定位柱的形狀為圓柱體。

優(yōu)選地，所述手動(dòng)快拆卸楔槽的形狀為正方形。

優(yōu)選地，所述薄型螺母的形狀為多邊形。

優(yōu)選地，所述防松墊圈的形狀為圓形。

優(yōu)選地，所述手動(dòng)快拆卸楔槽和薄型螺母組成了一個(gè)手動(dòng)快拆裝置。

優(yōu)選地，所述后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個(gè)固定裝置。

優(yōu)選地，所述砂輪片通過(guò)薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿軸向固定在一個(gè)刀柄上。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明解決機(jī)器人在打磨過(guò)程中實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確和自動(dòng)地更換磨具，進(jìn)一步提高機(jī)器人打磨的自動(dòng)化水平；通過(guò)設(shè)計(jì)特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實(shí)現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實(shí)際運(yùn)用中通過(guò)機(jī)器人六軸末端打磨裝置自動(dòng)抓取刀柄即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨的自動(dòng)更換磨具且保證整個(gè)過(guò)程可控可調(diào)整，通過(guò)引入刀具庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)打磨工位全天自動(dòng)進(jìn)行磨具更換而無(wú)需人工參與，通過(guò)打磨頭特殊伸縮裝置，可以實(shí)現(xiàn)打磨過(guò)程中的磨具耗損檢測(cè)而無(wú)需增加額外的檢測(cè)裝置與檢測(cè)工序，節(jié)省整個(gè)打磨時(shí)間，有利于提高打磨的整體效率與實(shí)現(xiàn)打磨的自動(dòng)化；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動(dòng)平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)不發(fā)生抖動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明打開(kāi)時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明中手動(dòng)快拆卸楔槽、后背板、砂輪片等元件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3的A處局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具包括與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動(dòng)快拆卸楔槽3、后背板4、砂輪片5、前背板6、薄型螺母7、防松墊圈8、前后背板螺紋桿9，與刀具架連接的卡槽2位于與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1的一側(cè)，手動(dòng)快拆卸楔槽3位于與刀具架連接的卡槽2和后背板4之間，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1、與刀具架連接的卡槽2、手動(dòng)快拆卸楔槽3都位于前后背板螺紋桿9上，前后背板螺紋桿9的一端穿過(guò)砂輪片5后與薄型螺母7螺紋連接，后背板4、前背板6分別位于砂輪片5的兩側(cè)，防松墊圈8位于前背板6和薄型螺母7之間。

本發(fā)明用于機(jī)器人自動(dòng)打磨的快換磨具還包括拉爪配合面10、電主軸卡爪11、定位柱12，與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過(guò)拉爪配合面10相連接，砂輪片5設(shè)有兩個(gè)定位孔13，定位柱12固定在前背板6上，薄型螺母7設(shè)有第一圓形通孔14，防松墊圈8設(shè)有第二圓形通孔15。

本發(fā)明的工作原理如下：與電主軸打刀卡爪配合的連接錐面1和電主軸卡爪11之間通過(guò)拉爪配合面連接，補(bǔ)償了高速加工時(shí)主軸孔與刀柄的徑向變形差異，并消除了軸向定位誤差，且降低人工安放刀具軸向上的角度要求，實(shí)現(xiàn)磨具的機(jī)器人自動(dòng)快速更換。刀柄通過(guò)與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上。砂輪片5通過(guò)薄型螺母7、防松墊圈8和前后背板螺紋桿9軸向固定在一個(gè)刀柄上，這樣方便固定。刀柄通過(guò)與刀具架連接的卡槽固定在刀具架上保證了刀柄的定位精度和重復(fù)安裝定位精度，有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速準(zhǔn)確更換刀具。手動(dòng)快拆卸楔槽3和薄型螺母7組成了一個(gè)手動(dòng)快拆裝置，通過(guò)手動(dòng)快拆卸楔槽插入扳手作為杠桿支撐，借用工具擰動(dòng)薄型螺母即可完成砂輪片的快速拆卸。后背板、前背板和前后背板螺紋桿組成了一個(gè)固定裝置，防止砂輪片發(fā)生晃動(dòng)。薄型螺母、防松墊圈和前后背板螺紋桿組成一個(gè)定位裝置，定位裝置將砂輪片固定在刀柄固定位置，防止砂輪片發(fā)生偏移。薄型螺母上的第一圓形通孔和防松墊圈上的第二圓形通孔便于保證人工放刀柄定位精確，機(jī)器人六軸末端伸縮裝置實(shí)時(shí)監(jiān)控砂輪片的消耗，到砂輪片消耗到報(bào)廢臨界點(diǎn)時(shí)機(jī)器人自動(dòng)準(zhǔn)確的更換砂輪片，減少磨具耗損檢測(cè)裝置與磨具耗損檢測(cè)程序，提升打磨工位打磨效率，便于汽車車身制造車間制造提速升級(jí)。

砂輪片的形狀為圓形，這樣便于區(qū)分。

定位柱的形狀為圓柱體，這樣便于與其他元件進(jìn)行卡合，實(shí)現(xiàn)精確定位。

手動(dòng)快拆卸楔槽的形狀為正方形，這樣配合定位。

薄型螺母的形狀為多邊形，這樣便于安裝。

防松墊圈的形狀為圓形，這樣方便使用。

綜上所述，本發(fā)明解決機(jī)器人在打磨過(guò)程中實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確和自動(dòng)地更換磨具，進(jìn)一步提高機(jī)器人打磨的自動(dòng)化水平；通過(guò)設(shè)計(jì)特有的短小型刀柄，并在短小型刀柄末端加上打磨砂輪片，實(shí)現(xiàn)刀柄與磨料的一體化；在實(shí)際運(yùn)用中通過(guò)機(jī)器人六軸末端打磨裝置自動(dòng)抓取刀柄即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人打磨的自動(dòng)更換磨具且保證整個(gè)過(guò)程可控可調(diào)整，通過(guò)引入刀具庫(kù)，可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)打磨工位全天自動(dòng)進(jìn)行磨具更換而無(wú)需人工參與，通過(guò)打磨頭特殊伸縮裝置，可以實(shí)現(xiàn)打磨過(guò)程中的磨具耗損檢測(cè)而無(wú)需增加額外的檢測(cè)裝置與檢測(cè)工序，節(jié)省整個(gè)打磨時(shí)間，有利于提高打磨的整體效率與實(shí)現(xiàn)打磨的自動(dòng)化；整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量輕、尺寸小且重心在軸線上，動(dòng)平衡性好，確保在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)不發(fā)生抖動(dòng)。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。