本發(fā)明涉及一種打磨工具的中心標定裝置。

背景技術：

在機器人編程中，通常需要將對工件的操作任務定義在機器人的工具坐標系下，因此在對工件進行加工前需要事先確定固定在工具上的工具坐標系與固定工具的末端關節(jié)所在的法蘭坐標系的關系，即進行工具坐標系的標定。工具坐標系的標定為確定工具中心點在法蘭坐標系中的坐標以及工具坐標系相對法蘭坐標系的坐標軸方向。工具坐標便于控制機器人往設定的坐標方向移動，設置機器人的姿態(tài)，規(guī)劃運動路徑。工具坐標標定的精度影響機器人的位置、姿態(tài)的精度從而影響著打磨的效果。離線編程中機器人的工具坐標精度是軌跡精度的必要條件。

現(xiàn)有的工具中心點標定方法中，上述四點法的難點在于找到工具中心點必須由人工操作完成。由于打磨機會偏心運動，打磨機靜止時較難找到運動時的工具中心點，很容易使得誤差過大。所以現(xiàn)有的工具中心點標定技術操作復雜且精度較差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種打磨工具的中心標定裝置。

本發(fā)明解決其技術問題的解決方案是：

一種打磨工具的中心標定裝置，包括支架，支架具有懸空段，懸空段上設有內(nèi)螺紋孔，內(nèi)螺紋孔內(nèi)設有標定桿，標定桿與內(nèi)螺紋孔螺紋連接，標定桿的上端設有尖錐，標定桿上設有螺母，螺母設在懸空段的下方，標定桿的下端設有抵接平面；還包括安裝板、設在安裝板上的夾緊組件，夾緊組件包括立在安裝板表面上的固定夾緊板，夾緊組件還包括用螺絲與固定夾緊板連接的活動夾緊板，所述內(nèi)螺紋孔與夾具組件的夾緊中心共軸，支架與安裝板的側面可拆式連接。

作為上述技術方案的進一步，支架上設有連接橫條，連接橫條設在懸空段的下方，連接橫條與安裝板的側邊連接。

作為上述技術方案的進一步，安裝板與固定夾緊板可拆式連接。

作為上述技術方案的進一步，固定夾緊板和活動夾緊板上均設有限位槽，固定夾緊板和活動夾緊板上的限位槽位置一一對應。

本發(fā)明的有益效果是：一種打磨工具的中心標定裝置，包括支架，支架具有懸空段，懸空段上設有內(nèi)螺紋孔，內(nèi)螺紋孔內(nèi)設有標定桿，標定桿與內(nèi)螺紋孔螺紋連接，標定桿的上端設有尖錐，標定桿上設有螺母，螺母設在懸空段的下方，標定桿的下端設有抵接平面；還包括安裝板、設在安裝板上的夾緊組件，夾緊組件包括立在安裝板表面上的固定夾緊板，夾緊組件還包括用螺絲與固定夾緊板連接的活動夾緊板，所述內(nèi)螺紋孔與夾具組件的夾緊中心共軸，支架與安裝板的側面可拆式連接。使用時，用夾緊組件將打磨工具夾緊，通過觀察抵接平面與打磨工具的打磨平面的貼合情況，便可判斷打磨工具是否已經(jīng)正確夾緊，由于有尖錐的設置，所以很容易地進行打磨平面的中點進行標定。在需要打磨時，將標定桿拆卸下來。本發(fā)明用于打磨工具的中心標定。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發(fā)明的立體示意圖；

圖2是本發(fā)明的另一個立體示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發(fā)明的構思、具體結構及產(chǎn)生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本發(fā)明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖2，這是本發(fā)明的實施例，具體地：

一種打磨工具的中心標定裝置，包括支架1，支架1具有懸空段，懸空段上設有內(nèi)螺紋孔，內(nèi)螺紋孔內(nèi)設有標定桿2，標定桿2與內(nèi)螺紋孔螺紋連接，標定桿2的上端設有尖錐，標定桿2上設有螺母3，螺母3設在懸空段的下方，標定桿2的下端設有抵接平面；還包括安裝板4、設在安裝板4上的夾緊組件，夾緊組件包括立在安裝板4表面上的固定夾緊板51，夾緊組件還包括用螺絲與固定夾緊板51連接的活動夾緊板52，所述內(nèi)螺紋孔與夾具組件的夾緊中心共軸，支架1與安裝板4的側面可拆式連接。使用時，用夾緊組件將打磨工具夾緊，通過觀察抵接平面與打磨工具的打磨平面的貼合情況，便可判斷打磨工具是否已經(jīng)正確夾緊，由于有尖錐的設置，所以很容易地進行打磨平面的中點進行標定。在需要打磨時，將標定桿拆卸下來。本發(fā)明用于打磨工具的中心標定。

為連接可靠，連接支架1上設有連接橫條11，連接橫條11設在懸空段的下方，連接橫條11與安裝板4的側邊連接。

為了提高通用性，安裝板4與固定夾緊板51可拆式連接。

為了便于打磨工具的初步限位，固定夾緊板51和活動夾緊板52上均設有限位槽53，固定夾緊板51和活動夾緊板52上的限位槽53位置一一對應，且成一直線。本實施例的固定夾緊板51和活動夾緊板52兩者用螺栓連接，方便裝拆。

以上對本發(fā)明的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內(nèi)。