本發(fā)明涉及水龍頭加工領(lǐng)域，具體涉及一種水龍頭打磨用自動(dòng)夾取裝置。

背景技術(shù)：

由于存在粉塵污染，當(dāng)前一些衛(wèi)浴企業(yè)開(kāi)始采用機(jī)器人替代人工來(lái)打磨水龍頭等產(chǎn)品，機(jī)器人通過(guò)特定結(jié)構(gòu)的夾取裝置夾取水龍頭進(jìn)行打磨，從而提高打磨效率，降低環(huán)境污染，長(zhǎng)期來(lái)說(shuō)也給企業(yè)節(jié)省了生產(chǎn)成本，但在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的夾取裝置存在以下缺點(diǎn)：一是水龍頭規(guī)格型號(hào)繁多，不同型號(hào)水龍頭的結(jié)構(gòu)有所差別，現(xiàn)有的夾取裝置基本都是針對(duì)某一款水龍頭定做的，兼容性差，使用范圍窄；二是夾取裝置夾持力不足，導(dǎo)致機(jī)器人在打磨過(guò)程中，水龍頭接觸砂帶后易發(fā)生走位，影響打磨軌跡，產(chǎn)品不能正常打磨，不合格品增多；三是夾取裝置只有一個(gè)安裝面，機(jī)器人打磨不同水龍頭時(shí)，容易發(fā)生機(jī)器人關(guān)節(jié)限位的情況，從而無(wú)法完成所有表面的打磨；四是部分夾取裝置還需要提前在水龍頭的安裝螺紋處旋擰一個(gè)輔助套筒，用于夾取，在打磨完成后再旋擰下來(lái)，非常影響打磨的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中夾取裝置所存在的缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)合理的水龍頭打磨用自動(dòng)夾取裝置，具體技術(shù)方案如下：

一種水龍頭打磨用自動(dòng)夾取裝置，包括夾緊氣缸、連接筒、氣缸接頭和連桿組件,夾緊氣缸安裝于連接筒上方,連接筒中部成型有貫穿的安裝腔室，夾緊氣缸活塞桿伸入安裝腔室內(nèi)連接氣缸接頭，連桿組件由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿組成，第一連桿首端鉸接氣缸接頭，第二連桿首端鉸接氣缸接頭，第一連桿與氣缸接頭的鉸接點(diǎn)、第二連桿與氣缸接頭的鉸接點(diǎn)相互重合，第一連桿末端鉸接第三連桿，第二連桿末端鉸接第四連桿，第三連桿中部鉸接第四連桿中部，第三連桿末端、第四連桿末端成型有鏡像對(duì)稱的柔性爪，柔性爪從連接筒底部伸出。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，還包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括擺缸座、擺角氣缸和轉(zhuǎn)角板，擺缸座內(nèi)部安裝擺角氣缸，擺角氣缸中心軸從擺缸座兩端伸出連接轉(zhuǎn)角板，轉(zhuǎn)角板下方固定安裝夾緊氣缸。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述第三連桿、第四連桿設(shè)有便于柔性爪張緊水龍頭內(nèi)壁的弧形缺口。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述擺缸座上方安裝固定塊，固定塊上方安裝輸出法蘭。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述連接筒為T形，連接筒由上方的圓盤和下方的軸部組成，夾緊氣缸安裝于圓盤，軸部外周側(cè)成型有橫向連通安裝腔室的避空槽，第一連桿末端、第二連桿末端從避空槽中伸出。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述連接筒底部設(shè)有定位凸緣，定位凸緣插入水龍頭內(nèi)孔進(jìn)行預(yù)定位。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，夾取裝置可垂直、直連、左右擺動(dòng)、前后擺動(dòng)、懸臂安裝于工業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明的有益效果：結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理簡(jiǎn)單，自動(dòng)夾取裝置采用夾緊氣缸配合連桿組件快速夾取工件，柔性爪張緊水龍頭內(nèi)壁，適用于多種型號(hào)的水龍頭，不受水龍頭的外形輪廓限制，柔性爪夾取力大，保證打磨過(guò)程中工件不偏位，而擺角氣缸驅(qū)動(dòng)工件靈活變換角度，保證水龍頭可無(wú)死角進(jìn)行打磨，另外，夾取裝置具有多個(gè)安裝面，工業(yè)機(jī)器人可從多角度驅(qū)動(dòng)夾取裝置可適應(yīng)不同造型的水龍頭打磨。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的立體圖；

圖2是本發(fā)明的分解圖；

圖3是本發(fā)明夾緊狀態(tài)的示意圖；

圖4是本發(fā)明松開(kāi)狀態(tài)的示意圖；

圖5是本發(fā)明的夾緊氣缸和連桿組件的配合示意圖；

圖6是本發(fā)明的柔性爪夾緊水龍頭內(nèi)壁的示意圖；

圖7是本發(fā)明的連接筒的立體圖；

圖8是本發(fā)明整體垂直安裝于工業(yè)機(jī)器人的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做進(jìn)一步說(shuō)明：

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以視具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1～4所示，一種水龍頭打磨用自動(dòng)夾取裝置，包括夾緊氣缸1、連接筒2、氣缸接頭3和連桿組件4,夾緊氣缸1安裝于連接筒2上方,連接筒2中部成型有貫穿的安裝腔室21，夾緊氣缸活塞桿伸入安裝腔室21內(nèi)連接氣缸接頭3，連桿組件4由第一連桿41、第二連桿42、第三連桿43、第四連桿44組成，第一連桿41首端鉸接氣缸接頭3，第二連桿42首端鉸接氣缸接頭3，第一連桿41與氣缸接頭3的鉸接點(diǎn)、第二連桿42與氣缸接頭3的鉸接點(diǎn)相互重合，第一連桿41末端鉸接第三連桿43，第二連桿42末端鉸接第四連桿44，第三連桿43中部鉸接第四連桿44中部，第三連桿43、第四連桿44交叉分布，第三連桿43末端、第四連桿44末端成型有鏡像對(duì)稱的柔性爪45，柔性爪45從連接筒2底部伸出。

機(jī)器人打磨水龍頭8的過(guò)程中，往往由于水龍頭8表面過(guò)于復(fù)雜而無(wú)法在一次裝卡后打磨完所有面，為了解決這個(gè)問(wèn)題，水龍頭打磨用自動(dòng)夾取裝置還包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括擺缸座5、擺角氣缸6和轉(zhuǎn)角板7，擺缸座5內(nèi)部安裝擺角氣缸6，擺角氣缸6中心軸從擺缸座5兩端伸出連接轉(zhuǎn)角板7，轉(zhuǎn)角板7下方固定安裝夾緊氣缸1，當(dāng)有些面打磨不到或發(fā)生干涉時(shí)，擺角氣缸6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角板7轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角板7帶動(dòng)夾緊氣缸1轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊氣缸1帶動(dòng)柔性爪45夾取的水龍頭8轉(zhuǎn)動(dòng)合適角度打磨，極大增加了夾具的靈活性。

如圖5和6所示，由于水龍頭8是鑄造毛坯料，其內(nèi)壁必將存在不規(guī)則的凸起顆粒，若柔性爪45直接剛性硬撐的話，可能會(huì)導(dǎo)致一邊懸空，并沒(méi)有接觸水龍頭8內(nèi)壁，從而大大減小了內(nèi)漲力，導(dǎo)致夾持不牢靠，更有可能致使夾具脫離水龍頭8定位面，為此，所述第三連桿43、第四連桿44設(shè)有便于柔性爪45張緊水龍頭8內(nèi)壁的弧形缺口46，柔性爪45采用彈性剛制成，當(dāng)柔性爪45接觸到凸起顆粒時(shí)，由于夾緊氣缸1依然在推動(dòng)，此時(shí)柔性爪45的弧形缺口46應(yīng)力較為集中，從而發(fā)生變形以適應(yīng)與凸起顆粒，兩個(gè)柔性爪45通過(guò)變形更好的張緊水龍頭8內(nèi)壁，從而提供了足夠摩擦，保證打磨加工時(shí)水龍頭8不偏位，而在夾緊氣缸1的活塞桿上移松開(kāi)后，柔性爪45自動(dòng)恢復(fù)形變，不用增加附加套筒，快速方便，夾持力大，適用性強(qiáng)。

如圖7所示，所述連接筒2為T形，連接筒2由上方的圓盤22和下方的軸部23組成，安裝腔室21貫穿于圓盤22、軸部23，夾緊氣缸22安裝于圓盤，軸部23外周側(cè)成型有橫向連通安裝腔室的避空槽24，第一連桿末端、第二連桿末端從避空槽24中伸出，避免發(fā)生干涉，所述連接筒2底部設(shè)有定位凸緣25，定位凸緣25插入水龍頭8內(nèi)孔進(jìn)行預(yù)定位，夾取更精確。

另外，擺缸座5上方安裝固定塊9，固定塊9上方安裝輸出法蘭10，夾取裝置可通過(guò)不同的輸出法蘭10垂直、直連、左右擺動(dòng)、前后擺動(dòng)、懸臂安裝于工業(yè)機(jī)器人，具有多種安裝方式。

本發(fā)明的工作原理：當(dāng)需夾取水龍頭8時(shí)，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)夾取裝置移動(dòng)，夾取裝置通過(guò)定位凸緣25插入水龍頭8內(nèi)孔進(jìn)行預(yù)定位，夾緊氣缸1活塞桿伸出驅(qū)動(dòng)氣缸接頭3前移，氣缸接頭3前移通過(guò)連桿組件4驅(qū)動(dòng)柔性爪45向外張開(kāi)，柔性爪45初步接觸水龍頭8內(nèi)壁，夾緊氣缸1活塞桿繼續(xù)下移而弧形缺口46受力柔性爪45變形頂緊水龍頭8內(nèi)壁，夾取力大、不松動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人夾取頂緊水龍頭8靠近砂帶機(jī)進(jìn)行打磨加工，若需加工水龍頭8的其他復(fù)雜曲面時(shí)，擺角氣缸6驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角板7轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角板7帶動(dòng)夾緊氣缸1轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊氣缸1帶動(dòng)柔性爪45夾取的水龍頭8轉(zhuǎn)動(dòng)合適角度打磨，使用方便，操作非常靈活。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明，對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。