本發(fā)明涉及一種打磨平臺(tái)，尤其涉及一種平面打磨的自動(dòng)化平臺(tái)。

背景技術(shù)：

在注塑產(chǎn)品的加工工藝中，打磨是很重要的一環(huán)，在如今自動(dòng)化生產(chǎn)日益完善的生產(chǎn)環(huán)境中，批量打磨已成為目前廠家的需要并實(shí)施的加工方案，傳統(tǒng)的自動(dòng)化打磨是在原有的打磨機(jī)上進(jìn)行改裝，加入自動(dòng)送料和輸出的單元，由于原有的打磨機(jī)結(jié)構(gòu)固定，因此在改裝過程中有許多限制，同時(shí)無法形成高效率的加工，在產(chǎn)品定位和上下料的環(huán)節(jié)有很多無法保證，限制了企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的進(jìn)程。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于：提供一種平面打磨自動(dòng)化平臺(tái)，使得在生產(chǎn)加工中，取料送料以及打磨全由平臺(tái)上的設(shè)備自動(dòng)完成，通過影響識(shí)別和位置傳感器定位產(chǎn)品，保證抓取的準(zhǔn)確性，整個(gè)平臺(tái)統(tǒng)一控制，可以做到互相協(xié)調(diào)，保證整個(gè)生產(chǎn)流程的順暢。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種平面打磨的自動(dòng)化平臺(tái)，包括抓取單元、打磨單元和傳送帶；所述的抓取單元和打磨單元均設(shè)置有不少于一個(gè)，一個(gè)所述的抓取單元對(duì)應(yīng)一個(gè)所述的打磨單元，均設(shè)置在所述的傳送帶的一側(cè)，固定在廠房?jī)?nèi)；所述的傳送帶上設(shè)置有運(yùn)送流道，依次為上料流道和下料流道；所述的上料流道不少于一條，位于所述的下料流道的一側(cè)，與所述的抓取單元相鄰；所述的下料流道不少于一條，與所述的上料流道的相鄰。

進(jìn)一步的，所述的上料流道和下料流道同時(shí)運(yùn)動(dòng)，待加工產(chǎn)品位于所述的上料流道上，完成加工產(chǎn)品位于所述的下料流道上；所述的抓取單元從所述的上料流道上抓取待加工產(chǎn)品，并將加工完成產(chǎn)品抓取放置在所述的下料流道上。

進(jìn)一步的，所述的抓取單元包括機(jī)械手、取位影像和機(jī)械手固定臺(tái)；所述的機(jī)械手固定臺(tái)位于所述的傳送帶的一側(cè)，固定在底面上；所述的機(jī)械手位于所述的機(jī)械手固定臺(tái)的上方，與所述的機(jī)械手固定臺(tái)固定連接，同時(shí)連接單片機(jī)；所述的取位影像位于所述的傳送帶的邊緣上，與所述的傳送帶的邊緣固定連接，并且與所述的傳送帶由同一系統(tǒng)控制。

進(jìn)一步的，所述的取位影像包括識(shí)別影像儀和支架；所述的支架位于所述的傳送帶的邊緣，與所述的傳送帶固定連接；所述的識(shí)別影像儀位于所述的支架上，與所述的支架形成可拆卸式的固定連接，在空間內(nèi)自由更換，形成全方位影像識(shí)別；所述的識(shí)別影像儀識(shí)別到待加工產(chǎn)品位于所述的上料流道上時(shí)，向所述的傳送帶發(fā)出指令停止運(yùn)動(dòng)，所述的抓取單元工作，將待加工產(chǎn)品拾取，造成所述的識(shí)別影像儀識(shí)別不到待加工產(chǎn)品，再次向所述的傳送帶發(fā)出指令進(jìn)行啟動(dòng)，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械手包括機(jī)械手滑軌、底座、旋轉(zhuǎn)軸、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、吸取頭和氣管；所述的滑軌位于所述的機(jī)械手固定臺(tái)上，與所述的機(jī)械手固定臺(tái)固定連接；所述的底座位與所述的機(jī)械手滑軌上，與所述的機(jī)械手滑軌相配合，在所述的機(jī)械手滑軌上自由滑動(dòng)；所述的旋轉(zhuǎn)軸位于所述的底座上，與所述的底座固定連接；所述的第一機(jī)械臂與所述的旋轉(zhuǎn)軸連接，圍繞所述的旋轉(zhuǎn)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的第二機(jī)械臂與所述的第一機(jī)械臂連接，圍繞所述的第一機(jī)械臂的端點(diǎn)自由旋轉(zhuǎn)；所述的吸取頭位于所述的第二機(jī)械臂的一端，圍繞所述的第二機(jī)械臂的一端在空間內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的氣管位于所述的機(jī)械手外，貫穿所述的第二機(jī)械臂，與所述的吸取頭連接。

進(jìn)一步的，所述的吸取頭包括吸取旋轉(zhuǎn)軸、吸取橫梁和吸頭；所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸貫穿所述的第二機(jī)械臂，在所述的第二機(jī)械臂上自由轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂的內(nèi)部；所述的吸取橫梁位于所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸的下端，與所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸固定連接，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂的內(nèi)部；所的吸頭設(shè)置有多個(gè)，均勻分布在所述的吸取橫梁上，與所述的吸取橫梁固定連接，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂的內(nèi)部。

進(jìn)一步的，所述的打磨單元包括打磨機(jī)械人、打磨工作臺(tái)和機(jī)器人固定臺(tái)，所述的打磨工作臺(tái)位于所述的傳送帶的一側(cè)，與所述的傳送帶相鄰，同時(shí)與所述的抓取單元相鄰；所述的六軸機(jī)器人位于所述的機(jī)器人固定臺(tái)上，與所述的機(jī)器人固定臺(tái)固定連接，同時(shí)位于所述的打磨工作臺(tái)的一側(cè)。

進(jìn)一步的，所述的打磨工作臺(tái)上設(shè)置有不少于兩個(gè)的打磨工位，每一個(gè)所述的打磨工位上設(shè)置有吸取定位載座，所述的吸取定位載座包括吸孔和限位平臺(tái)，所述的吸孔貫穿所述的吸取定位載座，與氣缸相連，設(shè)置有若干個(gè)，均勻分布在所述的吸取定位載座上；所述的限位平臺(tái)位于所述的吸取定位載座上，尺寸與被加工產(chǎn)品的外形尺寸相配合。

進(jìn)一步的，所述的打磨機(jī)械人包括機(jī)器人底座、旋轉(zhuǎn)基座、第一機(jī)器人手臂、第二機(jī)器人手臂和磨頭；所述的機(jī)器人底座位于所述的機(jī)器人固定臺(tái)上，與所述的機(jī)器人固定臺(tái)固定連接人；所述的旋轉(zhuǎn)基座位于所述的機(jī)器人底座上，在所述的機(jī)器人底座上自由旋轉(zhuǎn)；所的第一機(jī)器人手臂與所述的旋轉(zhuǎn)基座連接，圍繞所述的旋轉(zhuǎn)基座的一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的第二機(jī)器人手臂與所述的第一機(jī)器人手臂連接，圍繞所述的第一機(jī)器人手臂的一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的磨頭位于所述的第二機(jī)器人手臂的一端，與所述的第二機(jī)器人手臂形成可拆卸式的固定連接，根據(jù)加工需求任意更換加工零件，更換加工方式。

進(jìn)一步的，所述的磨頭上設(shè)置有砂紙，所述的砂紙粘貼在所述的磨頭上，與磨頭形成可拆卸式的固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種平面打磨自動(dòng)化平臺(tái)，可以自動(dòng)拾取定位被加工產(chǎn)品，同時(shí)在多個(gè)工位交替加工，另外增加打磨單元和抓取單元的數(shù)量可以直接增加同一時(shí)間加工產(chǎn)品的件數(shù)，有效的提高了加工效率，省去了人工成本。

附圖說明

圖1示出本發(fā)明的主視圖。

圖2示出本發(fā)明的俯視圖。

圖3示出本發(fā)明的右視圖。

其中：1.傳送帶、2.抓取單元、3.打磨單元、4.上料流道、5.下料流道、6.取位影像、7.機(jī)械手、8.機(jī)械手固定臺(tái)、9.機(jī)械手滑軌、10.底座、11.旋轉(zhuǎn)軸、12.第一機(jī)械臂、13.第二機(jī)械臂、14.吸取頭、15.氣管、16.吸取旋轉(zhuǎn)軸、17.吸取橫梁、18.吸頭、19.支架、20.識(shí)別影像儀、21.機(jī)器人固定臺(tái)、22.打磨機(jī)械人、23.打磨工作臺(tái)、24.打磨工位、25.吸取定位載座、26.吸孔、27.限位平臺(tái)、28.機(jī)器人底座、29.旋轉(zhuǎn)基座、30.第一機(jī)器人手臂、31.第二機(jī)器人手臂、32.磨頭。

具體實(shí)施方式

如圖所示，一種平面打磨的自動(dòng)化平臺(tái)，包括抓取單元2、打磨單元3和傳送帶1；所述的抓取單元2和打磨單元3均設(shè)置有不少于一個(gè)，一個(gè)所述的抓取單元2對(duì)應(yīng)一個(gè)所述的打磨單元3，均設(shè)置在所述的傳送帶1的一側(cè)，固定在廠房?jī)?nèi)，用于抓取產(chǎn)品并進(jìn)行打磨；所述的傳送帶1上設(shè)置有運(yùn)送流道，依次為上料流道4和下料流道5；所述的上料流道4不少于一條，位于所述的下料流道5的一側(cè)，與所述的抓取單元2相鄰，用于傳送待加工產(chǎn)品；所述的下料流道5不少于一條，與所述的上料流道4相鄰，用于傳送加工完成的產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述的上料流道4和下料流道5同時(shí)運(yùn)動(dòng)，待加工產(chǎn)品位于所述的上料流道4上，完成加工產(chǎn)品位于所述的下料流道5上；所述的抓取單元2從所述的上料流道4上抓取待加工產(chǎn)品，并將加工完成產(chǎn)品抓取放置在所述的下料流道5上，在同一所述的傳送帶1上將上料和下料集中在一起。

進(jìn)一步的，所述的抓取單元2包括機(jī)械手7、取位影像6和機(jī)械手固定臺(tái)8；所述的機(jī)械手固定臺(tái)8位于所述的傳送帶1的一側(cè)，固定在地面上，用于承載所述的抓取單元2；所述的機(jī)械手7位于所述的機(jī)械手固定臺(tái)8的上方，與所述的機(jī)械手固定臺(tái)8固定連接，同時(shí)連接單片機(jī)，用于執(zhí)行抓取動(dòng)作；所述的取位影像6位于所述的傳送帶1的邊緣上，與所述的傳送帶1的邊緣固定連接，并且與所述的傳送帶1由同一系統(tǒng)控制，用于確定待加工產(chǎn)品的位置。

進(jìn)一步的，所述的取位影像6包括識(shí)別影像儀20和支架19；所述的支架19位于所述的傳送帶1的邊緣，與所述的傳送帶1固定連接，用于承載所述的識(shí)別影像儀20；所述的識(shí)別影像儀20位于所述的支架19上，與所述的支架19形成可拆卸式的固定連接，在空間內(nèi)自由更換，形成全方位影像識(shí)別，可以更換不同的所述的識(shí)別影像儀20，在空間內(nèi)各個(gè)角度進(jìn)行捕捉待加工產(chǎn)品的影像，確定其位置；所述的識(shí)別影像儀20識(shí)別到待加工產(chǎn)品位于所述的上料流道4上時(shí)，向所述的傳送帶1發(fā)出指令停止運(yùn)動(dòng)，所述的抓取單元2工作，將待加工產(chǎn)品拾取，造成所述的識(shí)別影像儀20識(shí)別不到待加工產(chǎn)品，此時(shí)再向所述的傳送帶1發(fā)出指令使其再次啟動(dòng)，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械手7包括機(jī)械手滑軌9、底座10、旋轉(zhuǎn)軸11、第一機(jī)械臂12、第二機(jī)械臂13、吸取頭14和氣管15；所述的機(jī)械手滑軌9位于所述的機(jī)械手固定臺(tái)8上，與所述的機(jī)械手固定臺(tái)8固定連接，為所述的機(jī)械手7提供滑動(dòng)軌道；所述的底座10位與所述的機(jī)械手滑軌9上，與所述的機(jī)械手滑軌9相配合，在所述的機(jī)械手滑軌9上自由滑動(dòng)，用于帶動(dòng)所述的機(jī)械手7滑動(dòng)；所述的旋轉(zhuǎn)軸11位于所述的底座10上，與所述的底座10固定連接，用于作為所述的第一機(jī)械臂12的轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸；所述的第一機(jī)械臂12與所述的旋轉(zhuǎn)軸11連接，圍繞所述的旋轉(zhuǎn)軸11自由轉(zhuǎn)動(dòng)，作為所述的四周機(jī)械手7的中間連接件，可以調(diào)整所述的機(jī)械手7的位置；所述的第二機(jī)械臂13與所述的第一機(jī)械臂12連接，圍繞所述的第一機(jī)械臂12的端點(diǎn)自由旋轉(zhuǎn)，用于連接所述的吸取頭14；所述的吸取頭14位于所述的第二機(jī)械臂13的一端，圍繞所述的第二機(jī)械臂13的一端在空間內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，用于吸取產(chǎn)品；所述的氣管15位于所述的機(jī)械手7外，貫穿所述的第二機(jī)械臂13，與所述的吸取頭14連接，提供氣路管道。

進(jìn)一步的，所述的吸取頭14包括吸取旋轉(zhuǎn)軸16、吸取橫梁17和吸頭18；所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸16貫穿所述的第二機(jī)械臂13，在所述的第二機(jī)械臂13上自由轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂13的內(nèi)部，與所述的氣管15聯(lián)通，作為所述的吸取頭14的旋轉(zhuǎn)中心；所述的吸取橫梁17位于所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸16的下端，與所述的吸取旋轉(zhuǎn)軸16固定連接，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂14的內(nèi)部，用于承載所述的吸頭18；所的吸頭18設(shè)置有多個(gè)個(gè)，均勻分布在所述的吸取橫梁17上，與所述的吸取橫梁17固定連接，內(nèi)部聯(lián)通至所述的第二機(jī)械臂13的內(nèi)部，用于接觸產(chǎn)品，通過氣路產(chǎn)生的吸力吸取產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述的打磨單元3包括打磨機(jī)械人22、打磨工作臺(tái)23和機(jī)器人固定臺(tái)21，所述的打磨工作臺(tái)23位于所述的傳送帶1的一側(cè)，與所述的傳送帶1相鄰，同時(shí)與所述的抓取單元2相鄰，用于承載待加工產(chǎn)品；所述的六軸機(jī)器人22位于所述的機(jī)器人固定臺(tái)21上，與所述的機(jī)器人固定臺(tái)21固定連接，同時(shí)位于所述的打磨工作臺(tái)23的一側(cè)，用于執(zhí)行打磨動(dòng)作。

進(jìn)一步的，所述的打磨工作臺(tái)23上設(shè)置有不少于兩個(gè)的打磨工位24，用于打磨工作，每一個(gè)所述的打磨工位24上設(shè)置有吸取定位載座25，用于定位控制待加工產(chǎn)品，所述的吸取定位載座25包括吸孔26和限位平臺(tái)27，所述的吸孔貫穿所述的吸取定位載座25，與氣缸相連，設(shè)置有若干個(gè)，均勻分布在所述的吸取定位載座25上，用于產(chǎn)生吸力，固定待加工產(chǎn)品；所述的限位平臺(tái)27位于所述的吸取定位載座25上，尺寸與被加工產(chǎn)品的外形尺寸相配合，用于定位待加工產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述的打磨機(jī)械人22包括機(jī)器人底座28、旋轉(zhuǎn)基座29、第一機(jī)器人手臂30、第二機(jī)器人手臂31和磨頭32；所述的機(jī)器人底座28位于所述的機(jī)器人固定臺(tái)21上，與所述的機(jī)器人固定臺(tái)21固定連接，用于承載所述的打磨機(jī)械人22；所述的旋轉(zhuǎn)基座29位于所述的機(jī)器人底座28上，在所述的機(jī)器人底座28上自由旋轉(zhuǎn)，作為所述的打磨機(jī)械人22的旋轉(zhuǎn)軸使用；所的第一機(jī)器人手臂30與所述的旋轉(zhuǎn)基座29連接，圍繞所述的旋轉(zhuǎn)基座29的一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)，作為連接件連接所述的打磨機(jī)械人22，可以改變所述的磨頭32的位置；所述的第二機(jī)器人手臂31與所述的第一機(jī)器人手臂30連接，圍繞所述的第一機(jī)器人手臂30的一端自由轉(zhuǎn)動(dòng)，用于連接所述的磨頭32；所述的磨頭32位于所述的第二機(jī)器人手臂31的一端，與所述的第二機(jī)器人手臂31形成可拆卸式的固定連接，根據(jù)加工需求任意更換加工零件，更換加工方式，可以進(jìn)行其他方式的加工，不僅限于打磨。

進(jìn)一步的，所述的磨頭32上設(shè)置有砂紙，所述的砂紙粘貼在所述的磨頭32上，與磨頭32形成可拆卸式的固定連接，當(dāng)砂紙使用過度時(shí)可以進(jìn)行更換，節(jié)約成本。

進(jìn)一步的，在所述的打磨單元3和抓取單元2的四周設(shè)置圍板，可以有效防止打磨粉塵的飄散，引起環(huán)境污染，并且在所述的圍板上開設(shè)通孔，用于為所述的抓取單元2提供動(dòng)作空間。

在使用時(shí)，所述的傳送帶1運(yùn)動(dòng)，通過所述的上料流道4將待加工產(chǎn)品傳送到所述的取位影像6的下方，所述的識(shí)別影像儀20識(shí)別到待加工產(chǎn)品位于所述的上料流道4上，所述的傳送帶1停止運(yùn)動(dòng)，所述的抓取單元2工作，將所述的吸頭18接觸待加工產(chǎn)品，氣缸啟動(dòng)，將所述的吸頭18內(nèi)吸成負(fù)壓，拾取待加工產(chǎn)品，將產(chǎn)品移動(dòng)至所述的打磨工位24處，氣缸放氣，待加工產(chǎn)品置于所述的吸取定位載座25上，在所述的限位平臺(tái)27的內(nèi)部定位，此時(shí)所述的打磨工作臺(tái)23的氣缸工作，通過所述的吸孔26形成吸力，將待加工產(chǎn)品固定，所述的磨頭32開啟，通過所述的打磨單元3進(jìn)行打磨；此時(shí)形所述的識(shí)別影像儀20識(shí)別不到待加工產(chǎn)品，所述的傳送帶1被再次啟動(dòng)，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至下一個(gè)待加工產(chǎn)品到達(dá)位置，所述的傳送帶1停止，此時(shí)所述的抓取單元2繼續(xù)重復(fù)之前的動(dòng)作將待加工產(chǎn)品放置空閑的所述的打磨工位24處；當(dāng)所述的傳送帶1再次停止時(shí)，所述的抓取單元2將加工完成的產(chǎn)品吸取并通過所述的底座10和機(jī)械手滑軌9移動(dòng)，將加工完成的產(chǎn)品放置在所述的下料流道5上，再移動(dòng)至所述的上料流道4上，重復(fù)抓取工作；如此反復(fù)便可以自動(dòng)完成批量產(chǎn)品的打磨工作，并且將已加工和待加工的產(chǎn)品區(qū)分清楚，不易與混亂。當(dāng)所述的抓取單元2和打磨單元3設(shè)置為多個(gè)時(shí)，就可以直接增加同一時(shí)間的產(chǎn)品加工件數(shù)，有效的提高了生產(chǎn)效率。

最后需要說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制性技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。