本實用新型涉及船舶加工與維修技術領域，具體涉及到自動爬壁除銹機。

背景技術：

目前，國內(nèi)船舶除銹多采用人工干氣噴砂除銹，即利用壓縮空氣將鋼制容器內(nèi)的銅礦砂輸送至噴槍，使銅礦砂高速沖擊鋼板表面，快速除去鐵銹層，這種方式污染重，成本高，工作環(huán)境惡劣。另外，常見的船舶除銹方法還有利用爬壁機器人搭載除銹器作業(yè)，應用大型爬壁機器人來搭載除銹清洗器進行遙控作業(yè)可以保證操作安全，而且效率高、質量好，但由于除銹器很笨重，所以爬壁機器人需要滿足負載大、能越障、可靈活實現(xiàn)前行轉彎等要求。

比較成熟的爬壁機器人包括磁輪式和履帶式兩種。磁輪式爬壁機器人具有良好的運動靈活性，但是磁輪式把永磁體做成磁環(huán)套在輪軸上，只有靠近壁面的永磁體才對吸附力有貢獻，所以永磁體利用率不高，即機器人負載能力不大；履帶式爬壁機器人的永磁體與壁面的接觸面積大，吸附力大、負載能力強，但其結構比較笨重，運動轉向困難，耗能大。所以現(xiàn)有的爬壁機器人都難以滿足爬壁除銹的要求。

技術實現(xiàn)要素：

為了滿足除銹器對爬壁機器人的技術要求，本實用新型提供了一種輪式且具有較強吸附力的自動爬壁除銹機。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種自動爬壁除銹機，包括機架，所述機架的上平面安裝有除銹器，所述機架設底板，所述底板上安裝有永磁體，所述底板設有兩個通孔，所述機架上對應安裝有兩個驅動輪且分別穿出通孔，所述驅動輪配有驅動機；所述機架后端中間安裝有導向磁輪組件。

所述導向磁輪組件設置在底板的外部；所述除銹器的工作頭設置在底板與導向磁輪組件之間的空隙位置，且朝向吸附工作面。

所述驅動機為伺服電機，兩個所述驅動輪由獨立的伺服電機驅動。

所述永磁體設置在通孔的四周。

所述驅動輪的輪緣安裝有橡膠圈。

所述導向磁輪組件包括一個磁輪與兩個支撐輪，所述磁輪位于中間，所述支撐輪位于兩側，所述磁輪與支撐輪可相互獨立旋轉。

所述除銹器為超高壓純水射流除銹器，并配有真空抽干排渣器。

所述除銹器為機械除銹器，所述機械除銹器包括電機與打磨刀具，所述打磨刀具包括刀盤，所述刀盤上密布有刀片，所述刀盤緊貼待除銹鋼板，并在電機驅動下旋轉。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型由設置在底板上的永磁體提供吸附力，永磁體與鋼板的作用面積大，永磁體的利用率高，吸附力強，其負載能力強幾乎與履帶式爬壁機器人相當，同時還兼有磁輪式爬壁機器人的靈活性，是除銹器的完美載體。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的俯視圖。

圖2是本實用新型實施例的正視圖。

圖3是本實用新型實施例的右視圖。

圖4是本實用新型實施例中驅動輪的示意圖。

圖5是本實用新型實施例中導向磁輪組件的示意圖。

圖6是本實用新型實施例中打磨刀具的示意圖。

機架1、底板2、通孔3、驅動輪4、橡膠圈41、驅動機5、導向磁輪組件6、磁輪61、支撐輪62、打磨刀具7、刀盤71、刀片72。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。

實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，一種自動爬壁除銹機，包括機架1，所述機架1的上平面安裝有除銹器，所述機架1設底板2，所述底板2上安裝有永磁體，所述底板2設有兩個通孔3，所述機架1上對應安裝有兩個驅動輪4且分別穿出通孔3，所述驅動輪4配有驅動機5；所述機架1后端中間安裝有導向磁輪組件6。本實施例由設置在底板2上的永磁體提供吸附力，永磁體與鋼板的作用面積大，永磁體的利用率高，吸附力強，其負載能力強幾乎與履帶式爬壁機器人相當，同時還兼有磁輪式爬壁機器人的靈活性，是除銹器的完美載體。

本實施例中，所述導向磁輪組件6設置在底板2的外部；所述除銹器的工作頭設置在底板2與導向磁輪組件6之間的空隙位置，且朝向吸附工作面。本實施例結構，除銹器與永磁體、驅動輪4相互配合，且互不干擾。

實施例中，如圖1所示，所述驅動機5為伺服電機，兩個所述驅動輪4由獨立的伺服電機驅動。本實施例的驅動輪4由伺服電機獨立驅動，兩個驅動輪4不同的轉速即能實現(xiàn)轉向，這個機器人的自動尋跡或遙控提高了基礎。

實施例中，如圖1、圖2、圖3所示，所述永磁體設置在通孔3的四周。本實施例的永磁體布置在通孔3的四周，即最靠近驅動輪4的位置，使得永磁體的效率達到最高。

實施例中，如圖4所示，所述驅動輪4的輪緣安裝有橡膠圈41。本實施例的橡膠圈41用于增加驅動輪4的摩擦系數(shù)。

實施例中，如圖5所示，所述導向磁輪組件6包括一個磁輪61與兩個支撐輪62，所述磁輪61位于中間，所述支撐輪62位于兩側，所述磁輪61與支撐輪62可相互獨立旋轉。本實施例結構，兩個支撐輪62能獨立旋轉，減少轉彎時與鋼板的摩擦。

實施例中，所述除銹器為超高壓純水射流除銹器，并配有真空抽干排渣器，此種除銹器為較成熟的除銹器，效率高但成本也高。本實施例也可如圖6所示，所述除銹器為機械除銹器，所述機械除銹器包括電機與打磨刀具7，所述打磨刀具7包括刀盤71，所述刀盤71上密布有刀片72，所述刀盤71緊貼待除銹鋼板，并在電機驅動下旋轉，此種除銹器結構簡單但效果也不錯。

顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為了說明本實用新型所作的舉例，而并非對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其他不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮例。而這些屬于本實用新型的實質精神所引申出的顯而易見的變化或變動仍屬于本實用新型的保護范圍。